JP2020517475A - 電気部品の電気試験を行う装置および方法 - Google Patents
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Abstract
Description
・第1のロボットマニピュレータと、接触装置と、分析ユニットとを共同、例えば連係して制御/調整する中央制御ユニット。
第1のロボットマニピュレータのみを制御/調整する第1のサブ制御ユニット、および接触装置と分析ユニットとを連係して制御/調整する第2のサブ制御ユニット。
・第1のロボットマニピュレータのみを制御/調整する第1のサブ制御ユニット、接触装置のみを連係して制御/調整する第3のサブ制御ユニット、および分析ユニットを制御/調整する第4のサブ制御ユニット。
Claims (15)
- 電気部品の電気試験を行う装置であって、前記電気部品は少なくとも1の電気接触点を有し、前記装置は、
・前記電気部品を取り付けるインターフェース(101)と、
・エフェクタを有する第1のロボットマニピュレータ(102a)であって、前記エフェクタが前記電気部品を拾い上げ、移動し、解放するよう構成された第1のロボットマニピュレータ(102a)と、
・前記電気部品を挿入することができる機械的受入インターフェース(103)と、
・少なくとも1の電気対接点を有する接触装置(104)であって、当該接触装置(104)は、前記第1のロボットマニピュレータ(102a)が前記機械的受入インターフェース(103)に対して前記電気部品を挿入または取り外しすることができる空間ができるような第1の状態にあり、前記少なくとも1の電気対接点が前記機械的受入インターフェース(103)に挿入された前記電気部品の前記電気接触点に接続された第2の状態にある接触装置(104)と、
・前記少なくとも1の電気対接点に接続された分析ユニット(105)であって、前記分析ユニット(105)は、前記第2の状態にある電気対接点と電気接触点との電気的接続を用いて前記電気部品の電気試験を行い、試験結果を提示および/または出力するよう構成された分析ユニット(105)と、
・前記第1のロボットマニピュレータ(102a)および前記接触装置(104)の自動化された制御を行う制御ユニット(106)と、
を備える電気部品の電気試験を行う装置。 - 請求項1に記載の装置であって、
前記制御ユニット(106)は、
・前記第1のロボットマニピュレータ(102a)と、前記接触装置(104)と、前記分析ユニット(105)とを制御/調整する中央制御ユニット、
・前記第1のロボットマニピュレータ(102a)を制御/調整する第1のサブ制御ユニット、および前記接触装置(104)と前記分析ユニット(105)とを連係して制御/調整する第2のサブ制御ユニット、ならびに、
・前記第1のロボットマニピュレータ(102a)を制御/調整する前記第1のサブ制御ユニット、前記接触装置(104)を連係して制御/調整する第3のサブ制御ユニット、および前記分析ユニット(105)を制御/調整する第4のサブ制御ユニット、
からの変形例として設計される、装置。 - 請求項1および請求項2のいずれかに記載の装置であって、
前記制御ユニット(106)は、
前記第1の状態において、前記第1のロボットマニピュレータ(102a)が、前記エフェクタを用いて前記機械的受入インターフェース(103)から前記電気部品を拾い上げ、前記電気部品をあらかじめ定義された軌跡に沿って前記機械的受入インターフェース(103)へターゲット方位Osoll(RT)で運搬するよう制御される制御プログラムを実行するよう構成され、
ここで、前記ターゲット方位Osoll(RT)は、前記軌跡T上の前記電気部品の軌跡Tの位置RTについて定義されるものであり、
またここで、前記第1のロボットマニピュレータ(102a)により、力制御および/もしくはインピーダンス制御および/もしくはアドミタンス制御された回転運動ならびに/または傾斜運動ならびに/または並進運動パターン、ならびに/または所望のフォーススクリューパターンが、前記電気部品について、前記機械的受入インターフェース(103)への前記電気部品の挿入のために形成され、
前記運搬は、前記エフェクタに作用するトルクついてあらかじめ定義された制限値状態G1および/もしくは前記エフェクタに作用する力についてあらかじめ定義された制限値状態G2に到達または超過するまで、ならびに/または前記エフェクタに割り当てられた力/トルクシグネチャーおよび/もしくは位置/速度/加速度シグネチャーに到達または超過するまで行われ、前記到達または超過は、あらかじめ定義された許容範囲内での前記電気部品の前記機械的受入インターフェース(103)への挿入が順調に完了したことを示すものである、装置。 - 請求項3に記載の装置であって、
前記制御ユニット(106)は、
・前記第1の状態において、前記第1のロボットマニピュレータ(102a)が、前記電気部品の前記機械的受入インターフェース(103)への挿入が順調に完了した後、前記電気部品が前記エフェクタから解放され、前記エフェクタが前記第1のロボットマニピュレータ(102a)によってあらかじめ定義された軌跡Aに沿って前記機械的受入インターフェース(103)から遠ざけられるよう制御される制御プログラムを実行するよう構成される、装置。 - 請求項1から請求項4のいずれか一項に記載の装置であって、
前記制御ユニット(106)は、
・前記第1のロボットマニピュレータ(102a)が、前記電気部品を解放した後、前記エフェクタが力制御および/もしくはインピーダンス制御および/もしくはアドミタンス制御された回転ならびに/または傾斜運動ならびに/または並進運動パターンを形成するよう制御される制御プログラムを実行するよう構成される、装置。 - 請求項1から請求項5のいずれか一項に記載の装置であって、
前記制御ユニット(106)は、
・前記第1の状態において、前記第1のロボットマニピュレータ(102a)が、前記第2の状態における前記電気部品の電気試験の完了後、前記機械的受入インターフェース(103)に挿入された前記電気部品が前記エフェクタによって拾い上げられ、前記第1のロボットマニピュレータ(102a)によってあらかじめ定義された終端軌跡Bに沿って前記機械的受入インターフェースからあらかじめ定義された設置位置へ運搬されて、解放されるよう制御される制御プログラムを実行するよう構成される、装置。 - 請求項1から請求項6のいずれか一項に記載の装置であって、
前記接触装置(104)は、力制御および/またはインピーダンス制御および/またはアドミタンス制御された第2のロボットマニピュレータ(102b)を備え、前記少なくとも1の電気対接点は、前記第2のロボットマニピュレータ(102b)のエフェクタに配置される、装置。 - 請求項1から請求項7のいずれか一項に記載の装置であって、
前記分析ユニット(105)は、前記電気対接点と前記電気接触点との間の電気的接続を介して前記電気部品からの電気信号を測定し、当該電気信号をあらかじめ定義されたターゲット情報と比較し、得られた比較結果を前記試験結果として提示および/または出力するよう構成される、装置。 - 請求項1から請求項9のいずれか一項に記載の装置であって、
前記装置は、データネットワークへのデータインターフェースを備え、制御プログラムを前記データネットワークからロードするよう構成される、装置。 - 請求項1から請求項10のいずれか一項に記載の装置であって、
前記装置は、制御プログラム用の制御・調整パラメータをデータネットワークからロードするよう構成される、装置。 - 電気部品の電気試験を行う方法であって、前記電気部品は、少なくとも1の電気接触点を含み、前記方法は、
・インターフェース(101)に前記電気部品を取り付け(201)、
・第1のロボットマニピュレータ(102a)のエフェクタによって、前記インターフェース(101)の前記電気部品を拾い上げ(202)、
・前記第1のロボットマニピュレータ(102a)によって、前記電気部品をあらかじめ定義された軌跡に沿って機械的受入インターフェース(103)へ運搬し、ここで前記軌跡T上の前記電気部品の前記軌跡Tの位置RTについてターゲット方位Osoll(RT)が定義され(203)、
・前記第1のロボットマニピュレータ(102a)によって前記電気部品を前記機械的受入インターフェース(103)に挿入し、ここで前記第1のロボットマニピュレータ(102a)は、前記電気部品を前記機械的受入インターフェース(103)に挿入する間、前記電気部品の力制御および/もしくはインピーダンス制御および/もしくはアドミタンス制御された回転ならびに/または傾斜運動ならびに/または並進運動パターン、ならびに/または前記電気部品の所望のフォーススクリューパターンを形成し、前記挿入は、前記第1のロボットマニピュレータ(102a)の前記エフェクタに作用するトルクについてのあらかじめ定義された制限値状態G1に到達または超過するまで、および/もしくは前記エフェクタに作用する力についてのあらかじめ定義された制限値状態G2に到達または超過するまで、ならびに/または前記エフェクタに割り当てられた力/トルクシグネチャーおよび/もしくは位置/速度/加速度シグネチャーに到達または超過するまで行われ、前記到達または超過は、あらかじめ定義された許容範囲での前記電気部品の前記機械的受入インターフェース(103)への挿入が順調に完了したことを示すものであり(204)、
・前記電気部品の前記電気接触点と接触装置(104)に配置された電気対接点との間の電気接点を確立し(205)、
・前記電気対接点に接続された分析ユニット(105)による前記電気部品の電気試験を実行し、試験結果を提示および/または発行し(206)、
・前記機械的受入インターフェース(103)に挿入された前記電気部品を前記第1のロボットマニピュレータ(102a)によって取り外し、前記第1のロボットマニピュレータ(102a)によって前記機械的受入インターフェース(103)からあらかじめ定義された設置位置へ前記電気部品を運搬し、前記設置位置において前記電気部品を解放する、方法。 - データ処理装置を備えるコンピュータシステムであって、
前記データ処理装置は、請求項12に記載の方法が前記データ処理装置において実行されるよう設計される、コンピュータシステム。 - 電気的に読み取り可能な制御信号を有するデジタル記憶媒体であって、
前記制御信号は、請求項12に記載の方法が実行されるよう、プログラム可能なコンピュータシステムと相互作用を行うことができる、デジタル記憶媒体。 - 機械読み取り可能な媒体に記録されたプログラムコードを有するコンピュータプログラムプロダクトであって、
前記プログラムコードは、データ処理装置において実行されると、請求項12に記載の方法を実行する、コンピュータプログラムプロダクト。
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