JP5830975B2

JP5830975B2 - 動作制御装置

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Publication number: JP5830975B2
Application number: JP2011147819A
Authority: JP
Inventors: 輝一千田; 昭内田; 宏行高原
Original assignee: JTEKT Corp
Current assignee: JTEKT Corp
Priority date: 2011-07-03
Filing date: 2011-07-03
Publication date: 2015-12-09
Anticipated expiration: 2031-07-03
Also published as: JP2013015983A

Description

本発明は、機械の動作を操作及び制御する動作制御装置に関する。

従来、動作制御装置は、機械の動作を制御するプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）と、ＰＬＣに接続して機械の動作を操作する操作装置と、により構成される

操作装置は、機械を動作させる操作スイッチと、機械の動作状態を表示するランプと、タッチ操作可能な表示器とを備えたものがある（例えば、特許文献１を参照）。この操作装置は、機械の各動作単位を個別に動作させる各個操作をするための各個操作画面を表示器に表示している。各個操作画面は、個別動作を指定するためのスイッチを、機械の仕様に合わせて、画面表示に必要なスイッチの数、操作性などを検討して画面設計して配置している。

機械は、通常、各動作単位を所定の順番に動作する自動運転状態にある。そして、機械の故障や異常停止が生じると、作業者は、操作装置から、各個操作することにより機械を個別動作させて復旧する。各個操作は、作業者が、各個操作画面に配置されたスイッチをタッチ操作して所望の個別動作を指定することにより行われる。

特開２００７−９５０８１号公報

しかしながら、上記の動作制御装置は、機械が停止し、各個操作により機械を復旧する場合、機械には各動作単位の所定の動作順番があるので、各個操作は所定の順番に基づき動作させる必要があり、熟練の作業者でなければ各個操作順番が解らないため操作性が悪く、操作性を向上させることが課題となっていた。

本発明は、このような課題を解決するためになされたものであって、熟練の作業者でなくとも各個操作順番が解るようにして、操作性を向上させることができる動作制御装置を提供することを目的とする。

上記の課題を解決するため、請求項１に係る動作制御装置の構成上の特徴は、機械の動作単位毎に設けられるステップと前記ステップから次の前記ステップへの遷移条件からなるトランジションとが所定の動作順番に配置されるシーケンシャル・ファンクション・チャートを記憶するプログラマブルコントローラと、前記各動作単位にて個別動作させる各個操作を選択する選択スイッチと表示器とにより構成されて、前記プログラマブルコントローラに接続して使用する操作装置と、を有する動作制御装置において、前記操作装置は、前記ステップが動作順番に配置された前記シーケンシャル・ファンクション・チャートを前記表示器に表示する回路表示手段と、前記各個操作を選択したときに、前記回路表示手段により前記表示器に表示された所望の前記ステップを選択することによって、対応する前記個別動作を実行させて前記各個操作する各個操作手段と、を備え、前記プログラマブルコントローラとの間で入出力する入出力信号であって、前記動作単位毎に、動作の開始を指示する動作開始と、動作を指示する動作指令と、動作端を確認する動作端とを、識別する識別情報にて設定する動作設定手段をさらに有し、前記プログラマブルコントローラは、前記動作設定手段により設定された前記識別情報を記憶するメモリを備え、前記回路表示手段は、前記各個操作を選択した場合に、前記各ステップでは、前記メモリに記憶された前記識別情報である、前記動作開始及び前記動作指令の前記入出力信号の双方がオフのとき、前記動作開始の前記入出力信号がオンかつ前記動作指令の前記入出力信号がオフのとき、前記動作指令の前記入出力信号がオンのとき、の３つの状態を視覚的に区別してそれぞれ表示し、前記各トランジションでは、前記メモリに記憶された前記識別情報である、前記動作端の前記入出力信号がオン又はオフの２つの状態を視覚的に区別してそれぞれ表示する状態表示手段を含むことである。

請求項１の動作制御装置によれば、操作装置の表示器に機械の各動作単位が所定の動作順番に配置されるシーケンシャル・ファンクション・チャートを表示して各個操作する場合に、シーケンシャル・ファンクション・チャートのステップ及びトランジションが、動作設定手段により設定されて、プログラマブルコントローラのメモリに記憶した動作単位毎の動作開始、動作指令及び動作端の識別情報に対応した入出力信号の状態に応じて視覚的に区別して表示される。

これにより、請求項１の動作制御装置は、各個操作時は、ステップ及びトランジションに各個操作時に必要な機械の状態が表示されるので、機械の各動作単位が所定の動作順番に配置されるシーケンシャル・ファンクション・チャートを表示した画面においても各個操作が可能となり、機械の各動作単位の所定の動作順番が、シーケンシャル・ファンクション・チャートにて表示されているので、熟練の作業者でなくとも各個操作順番が解る。

請求項２に係る動作制御装置の構成上の特徴は、前記動作設定手段は、前記動作単位毎に対応する前記ステップ及び前記トランジションを選択し、前記ステップでは前記動作開始及び前記動作指令を、前記トランジションでは前記動作端をそれぞれ設定することである。

請求項２の動作制御装置によれば、動作単位毎に対応するステップ及びトランジションを選択して設定するので、動作単位と、動作設定手段とが対応して設定されるので設定が解りやすく、また、請求項１と同一の効果を奏する。

請求項３に係る動作制御装置の構成上の特徴は、前記ステップの回路は、前記動作単位毎に制御するファンクションブロックからなり、前記動作設定手段は、前記動作単位毎に対応する前記ファンクションブロックを選択し、前記ファンクションブロックの動作開始信号入力部に前記動作開始を、動作端信号入力部に前記動作端を、動作指令出力部に前記動作指令をそれぞれ設定することである。

請求項３の動作制御装置によれば、動作単位毎に対応するファンクションブロックを選択して設定するので、動作単位と、動作設定手段とが対応して設定されるので設定が解りやすく、また、請求項１と同一の効果を奏する。

本発明によれば、熟練の作業者でなくとも各個操作順番が解るようにして、操作性を向上させることができる動作制御装置を提供できる。

第１実施形態：動作制御装置の全体構成を示したブロック図である。第１実施形態：操作盤の外観図である。第１実施形態：操作盤に表示される自動運転を制御するＳＦＣの例である。第１実施形態：プログラム編集装置における動作設定手段を説明する模式図である。第１実施形態：ＰＬＣのメモリに記憶される設定情報である。第１実施形態：ＳＦＣのステップに関連付けされるラダー回路を説明する模式図である。第１実施形態：操作盤が処理するメインフローチャートである。第１実施形態：図７のフローチャートにおける回路表示画面処理のフローチャートである。第１実施形態：図８のフローチャートにおける状態表示処理のフローチャートである。第１実施形態：図８のフローチャートにおける動作開始信号処理のフローチャートである。第１実施形態：操作盤における各個操作を説明する模式図である。第２実施形態：ＳＦＣのステップに関連付けされるファンクションブロックを説明する模式図である。第２実施形態：図８のフローチャートにおける状態表示処理のフローチャートである。第２実施形態：図８のフローチャートにおける動作開始信号処理のフローチャートである。

以下、本発明の動作制御装置を具体化した実施形態について図面を参照しつつ説明する。
＜第１実施形態＞
図１は、本発明の実施形態の動作制御装置１の全体構成を示したブロック図である。動作制御装置１は、機械（図示せず）の動作を制御するプログラマブルコントローラ（ＰＬＣ）２０と、ＰＬＣ２０に接続されてラダー、シーケンシャル・ファンクション・チャート（ＳＦＣ）、ファンクションブロックなどのシーケンスプログラムを作成するプログラム編集装置（動作設定手段）３０と、ＰＬＣ２０に接続されて機械の動作を操作する操作盤（操作装置）１０とからなる。

ＰＬＣ２０は、動作端信号ＬＳ１や後述する操作スイッチ１６などが接続されてその信号を入力する入力部２２と、ソレノイドＳＯＬ１などの出力機器が接続されて出力信号に基づき出力機器を駆動する出力部２３と、機械の動作を制御するシーケンスプログラムや後述する設定情報などを記憶するメモリ２４と、シーケンスプログラム及び入力信号に基づき演算して演算結果を出力信号として出力する制御部２１とで構成される。
ＰＬＣ２０は、操作盤１０に対する作業者の操作とシーケンスプログラムとに基づいて、機械の動作を制御する。

プログラム編集装置３０は、具体的にはパソコンによって実現され、シーケンスプログラムの作成、修正、表示などを行うためのＣＰＵ３１と、その処理のためのプログラムを記憶するＲＯＭ３２と、シーケンスプログラムを表示するディスプレイ３４と、シーケンスプログラムを作成するためのシンボルや各種のコマンドを入力するキーボード３６と、ディスプレイ３４上のカーソル位置を指定するマウス３５と、シーケンスプログラムなどを記憶するＲＡＭ３３と、ＰＬＣ２０に接続するためのインタフェース（Ｉ／Ｆ）３７とで構成される。
プログラム編集装置３０は、作成したシーケンスプログラムや設定した設定情報などをＰＬＣ２０のメモリ２４に記憶する。

操作盤１０は、ＰＬＣ２０の入力部２２に接続されて作業者が操作して機械を動作させる操作スイッチ１６と、作業者のタッチ操作により入力し表示画面にシーケンスプログラムなどを表示するタッチパネル表示器（表示器）１５とからなる。
タッチパネル表示器１５は、演算装置であるＣＰＵ１１と、システムプログラムを記憶したＲＯＭ１２と、演算データなどを記憶するＲＡＭ１３と、タッチ操作入力及び画面表示可能なタッチパネル１８と、タッチパネル１８をＣＰＵ１１に接続するためのインタフェース（Ｉ／Ｆ）１４と、ＰＬＣ２０に接続するためのインタフェース（Ｉ／Ｆ）１７とで構成される。
操作盤１０は、作業者による操作スイッチ１６の操作とタッチ操作とにより、機械の動作を操作したり、機械の状態やシーケンスプログラムなどをタッチパネル表示器１５に表示したりする。

図２は、操作盤１０の外観図である。操作盤１０の操作面には、操作スイッチ１６とタッチパネル表示器１５とが装着されている。操作スイッチ１６は、自動運転と各個運転とを選択する自動／各個選択スイッチ（選択スイッチ）１６ａと、機械の運転の準備を指示する、例えば出力機器を駆動する動力源を供給可能とする運転準備スイッチ１６ｂと、自動運転の起動を指示する起動スイッチ１６ｃと、各個運転での選択された個別動作の実行を指示する実行スイッチ１６ｄと、機械を非常停止させる非常停止スイッチ１６ｅとからなる。

ここで、各個運転とは、作業者が操作盤１０を操作することにより、機械を各動作単位にて個別に動作させる運転方法である。
また、自動運転とは、作業者が作業開始時に操作盤１０を操作することにより、機械を各動作単位が所定の順番にて自動的に連続して動作させる運転方法である。
機械は、通常、自動運転状態にあり、機械の故障や異常停止が生じると、作業者は、各個運転により機械を各動作単位にて個別動作させて復旧する。

タッチパネル表示器１５は、回路表示画面への切替えスイッチ１５ｄ等からなる画面切替えスイッチ１５ａと主表示部１５ｂとからなり、回路表示画面への切替えスイッチ１５ｄが押された場合、図１に示すＰＬＣ２０からシーケンスプログラムを読み出して、自動運転を制御するＳＦＣ１５ｃを表示する。

図３は、操作盤１０に表示される自動運転を制御するＳＦＣの例である。機械の自動運転を制御しＳＦＣにより作成されたシーケンスプログラムは、図１に示すプログラム編集装置３０により作成されてＰＬＣ２０に記憶される。図２に示す操作盤１０は、回路表示画面への切替えスイッチ１５ｄが押されることにより、ＰＬＣ２０に記憶された自動運転を制御するシーケンスプログラムを読み出し、図３に示すようにＳＦＣにて表示する。
ＳＦＣは、自動運転制御の流れをフローチャート形式にて表現し、一つの動作単位を示すステップと、ステップから次のステップへの遷移条件を示すトランジションとがフローチャート式に結合されている。そして、各ステップには動作プログラムが、各トランジションには遷移条件プログラムが、記述されている。

ＳＦＣは、例えば、シリンダ締めするステップＳＴ００１は、その動作指令を出力する。また、ステップＳＴ００１からステップＳＴ００２への遷移条件であるトランジションＴＲ００１は、その条件としてステップＳＴ００１のシリンダ締め動作端信号が含まれる。
また、表示領域４０には、図２に示す自動／各個選択スイッチ１６ａが「自動」を選択している場合、自動運転が選択されていることを示す表示「自動運転」が表示される。

図４は、プログラム編集装置３０における動作設定手段を説明する模式図である。プログラム編集装置３０における動作設定は、図１に示すＰＬＣ２０に記憶された自動運転を制御するシーケンスプログラムを読み出し、図４に示すようにＳＦＣにて表示して行われる。そして、各動作単位に対応したステップ及びトランジション、例えば、シリンダ締めするステップＳＴ００１は、図１に示すマウス３５及びキーボード３６を操作してステップＳＴ００１を選択する。以下、単に「ステップＳＴ００１を選択する」という。ステップの設定イメージ５１において、動作開始信号のアドレス５５に「ＥＫ０１」を設定する。

次に、トランジションＴＲ００１を選択後、トランジションの設定イメージ６１において、動作端信号のアドレス６４に「Ｘ０１」、及び端位置（動作側または原位置側を設定する）６５に「動作側」を設定する。
ここで、両設定イメージ５１，６１において、参照番号が付与されていなく、且つ四角枠で囲まれた設定データは、自動運転制御用のＳＦＣ作成時に設定されたものである。

図５は、ＰＬＣ２０のメモリ２４に記憶される設定情報６８である。設定情報６８は、図４に示す設定により設定情報６８が生成されて、図１に示すＰＬＣ２０のメモリ２４に記憶される。設定情報６８は、動作単位毎に設定、生成され、具体的にはステップ番号ＳＴ００１（シリンダ締めに対応する）の動作開始信号アドレスは「ＥＫ０１」、動作指令アドレスは「Ｙ０１」、動作端信号のアドレスは「Ｘ０１」、及び動作端信号の端位置は「動作側」となる。

ここで、「ＥＫ０１」、「Ｙ０１」、「Ｘ０１」、及び「動作側」が、本発明の識別情報に相当する。

図６は、ＳＦＣのステップＳＴ００１に関連付けされるラダー回路を説明する模式図である。図４に示す自動運転制御用のＳＦＣにおいて、「シリンダ締め」するステップＳＴ００１の動作指令：Ｙ０１のラダー回路について説明する。動作指令Ｙ０１は、起動条件回路７１と、運転条件回路７２と、保持回路７３とからなる。

ここで、運転条件とは、動作指令Ｙ０１をオンすることによって実行される動作の、開始から終了までの間、常にその状態を保つ必要がある条件であり、具体的には運転準備状態であるか等の条件である。
また、起動条件とは、動作指令Ｙ０１をオンすることによって実行される動作の、動作開始のトリガとなる条件であり、具体的には起動スイッチがオンしたか、関連する圧入装置が原位置であるか等の条件である。即ち、起動条件は、動作が開始された後は、状態が変化してもかまわない。そのため、保持回路７３が設けられている。

起動条件回路７１は、動作開始のトリガとなる動作開始信号ＥＫ０１と、起動の条件である起動条件信号Ｍ０１とからなる。

これにより、「シリンダ締め」の動作指令Ｙ０１は、起動条件信号Ｍ０１がオンで、且つ運転条件回路７２がオンのときに、動作開始信号ＥＫ０１がオンすると、条件がすべて満足することによりオンして「シリンダ締め」動作が実行される。

次に、図１１の模式図、及び図７〜図１０のフローチャートに基づいて、操作盤１０における各個操作及び処理を説明する。
図１１は、操作盤１０における各個操作を説明する模式図である。作業者による各個操作は、操作盤１０において、自動／各個選択スイッチ１６ａは「各個」を選択し、回路表示画面への切替えスイッチ１５ｄを押して自動運転回路のＳＦＣ１５ｃを表示し、各個操作したい個別動作に対応するステップをタッチ操作して動作選択し、例えばステップＳＴ００１を動作選択し、実行スイッチ１６ｄを押すことにより行われる。

図７は、操作盤１０が処理するメインフローチャートである。ＣＰＵ１１は、電源が投入されると初期画面の表示処理が行われ（ステップＳ１）、初期画面には各種の機能画面への画面切替えスイッチ１５ａが備えられており、この画面切替えスイッチ１５ａが押されたか否かが判定される（ステップＳ２）。そして、選択された画面が回路表示画面の場合（ステップＳ２：回路表示画面）、自動運転回路のＳＦＣを表示する回路表示画面処理を実行する（ステップＳ４）。

一方、ステップＳ２において回路表示画面以外の他の画面が選択された場合（ステップＳ２：他の画面処理）、運転状態表示画面、異常表示画面、生産管理画面など、画面切替えスイッチ１５ａによって選択された画面処理が行われる（ステップＳ３）。

また、ステップＳ２において画面切替えスイッチ１５ａ以外が押された場合、ステップＳ１に移行する（スッテプＳ２：ＮＯ）。

図８は、図７のフローチャートのステップＳ４にて呼び出される回路表示画面処理のサブプログラムのフローチャートである。ＣＰＵ１１は、回路表示画面以外の画面切替えスイッチが押されたか判定し（ステップＳ１０）、回路表示画面以外の画面切替えスイッチが押された場合（ステップＳ１０：ＹＥＳ）、回路表示画面処理を終了する。

一方、ステップＳ１０において、回路表示画面以外の画面切替えスイッチが押されていない場合（ステップＳ１０：ＮＯ）、自動運転回路のＳＦＣを表示し（ステップＳ１１）、図２に示す自動／各個選択スイッチ１６ａが自動または各個か判定し（ステップＳ１２）、自動の場合（ステップＳ１２：自動）、図３に示すように表示領域４０に、自動運転が選択されていることを示す「自動運転」を表示し（ステップＳ１３）、ステップＳ１０に移行する。

一方、ステップＳ１２において、各個の場合（ステップＳ１２：各個）、図１１に示すように表示領域４０ａに、各個運転が選択されていることを示す「各個運転」を表示し（ステップＳ１４）、状態表示処理を実行し（ステップＳ１５）、ＳＦＣのステップをタッチ操作して行なわれる動作選択があるか判定し（ステップＳ１６）、動作選択がない場合（ステップＳ１６：ＮＯ）、ステップＳ１０に移行する。

一方、ステップＳ１６において、動作選択がある場合、例えばステップＳＴ００１が動作選択されている（ステップＳ１６：ＹＥＳ）、動作選択されているステップ（即ち、ＳＴ００１）の四角枠を赤色表示し（ステップＳ１７）、図２に示す実行スイッチ１６ｄがオンか判定し（ステップＳ１８）、実行スイッチ１６ｄがオンしていない場合（ステップＳ１８：ＮＯ）、ステップＳ１０に移行する。

一方、ステップＳ１８において、実行スイッチ１６ｄがオンしている場合（ステップＳ１８：ＹＥＳ）、動作開始信号処理を実行し（ステップＳ１９）、ステップＳ１０に移行する。

ここで、ステップＳ１０〜Ｓ１５の処理が本発明の回路表示手段に相当する。

図９は、図８のフローチャートのステップＳ１５にて呼び出される状態表示処理のサブプログラムのフローチャートである。ＣＰＵ１１は、表示するステップ番号として先頭のステップ番号（図１１の例ではＳＴ００１）を設定し（ステップＳ２０）、図５に示す設定情報６８を参照して、表示するステップ番号から関連情報を取得し（ステップＳ２１）、動作開始信号（図５の例ではＥＫ０１）がオフで、且つ動作指令（図５の例ではＹ０１）がオフか判定し（ステップＳ２２）、動作開始信号がオフで、且つ動作指令がオフの場合（ステップＳ２２：ＹＥＳ）、表示するステップの背景色を白色に変更し（ステップＳ２３）、ステップＳ３０に移行する。

一方、ステップＳ２２において、動作開始信号がオン、または動作指令がオンの場合（ステップＳ２２：ＮＯ）、動作開始信号がオンで、且つ動作指令がオフか判定し（ステップＳ２４）、動作開始信号がオンで、且つ動作指令がオフの場合（ステップＳ２４：ＹＥＳ）、表示するステップの背景色をオレンジ色に変更し（ステップＳ２５）、ステップＳ３０に移行する。

一方、ステップＳ２４において、動作開始信号がオフ、または動作指令がオンの場合（ステップＳ２４：ＮＯ）、動作指令がオンか判定し（ステップＳ２６）、動作指令がオンでない場合（ステップＳ２６：ＮＯ）、ステップＳ３０に移行する。

一方、ステップＳ２６において、動作指令がオンの場合（ステップＳ２６：ＹＥＳ）、動作端信号(図５の例ではＸ０１）の端位置が動作側または原位置側かにより動作方向を判定し（ステップＳ２７）、動作側の場合（ステップＳ２７：動作側）、表示するステップの背景色を青色に変更し（ステップＳ２８）、ステップＳ３０に移行する。

一方、ステップＳ２７において、原位置側の場合（ステップＳ２７：原位置側）、表示するステップの背景色を緑色に変更し（ステップＳ２９）、表示するステップの動作指令がオフ、且つ動作端信号(図５の例ではＸ０１）がオフか判定し（ステップＳ３０）、動作指令がオフ、且つ動作端信号がオフの場合（ステップＳ３０：ＹＥＳ）、表示するトランジション（図１１に示すＴＲ００１）の色を白色に変更し（ステップＳ３１）、ステップＳ３８に移行する。

一方、ステップＳ３０において、動作指令がオン、または動作端信号がオンの場合（ステップＳ３０：ＮＯ）、表示するステップの動作指令がオン、且つ動作端信号がオフか判定し（ステップＳ３２）、動作指令がオン、且つ動作端信号がオフの場合（ステップＳ３２：ＹＥＳ）、表示するトランジションの色をオレンジ色に変更し（ステップＳ３３）、ステップＳ３８に移行する。

一方、ステップＳ３２において、動作指令がオフ、または動作端信号がオンの場合（ステップＳ３２：ＮＯ）、動作端信号がオンか判定し（ステップＳ３４）、動作端信号がオンでない場合（ステップＳ３４：ＮＯ）、ステップＳ３８に移行する。

一方、ステップＳ３４において、動作端信号がオンの場合（ステップＳ３４：ＹＥＳ）、動作端信号の端位置が動作側または原位置側か判定し（ステップＳ３５）、動作側の場合（ステップＳ３５：動作側）、表示するトランジションの色を青色に変更し（ステップＳ３６）、ステップＳ３８に移行する。

一方、ステップＳ３５において、原位置側の場合（ステップＳ３５：原位置側）、表示するトランジションの色を緑色に変更し（ステップＳ３７）、表示するステップ番号が最終（図１１の例ではＳＴ００４）か判定し（ステップＳ３８）、最終の場合（ステップＳ３８：ＹＥＳ）、状態表示処理を終了する。

一方、ステップＳ３８において、最終でない場合（ステップＳ３８：ＮＯ）、表示するステップ番号として次のステップ番号を設定し（ステップＳ３９）、ステップＳ２１に移行して次のステップ及びトランジションの表示を変更する。

ここで、ステップＳ２０〜Ｓ３９の処理が本発明の状態表示手段に相当する。

これにより、各個操作時には、自動運転回路のＳＦＣが表示された回路表示画面において、ＳＦＣのステップ及びトランジションが、動作開始信号、動作指令、動作端信号等の状態に応じて視覚的に区別して表示される。図１１は、回路表示画面における、各個操作時のステップ及びトランジションの表示状態をまとめたものである。

図１０は、図８のフローチャートのステップＳ１９にて呼び出される動作開始信号処理のサブプログラムのフローチャートである。ＣＰＵ１１は、動作選択されているステップ番号を取得し、例えばステップＳＴ００１（ステップＳ４０）、図５に示す設定情報６８を参照して、ステップ番号から動作開始信号アドレス（図５の例ではＥＫ０１）を取得し（ステップＳ４１）、動作開始信号（図５の例ではＥＫ０１）をオンし（ステップＳ４２）、動作開始信号処理を終了する。

これにより、図６に示すように起動条件信号Ｍ０１と運転条件回路７２とがオンしている場合であって、動作開始のトリガとなる動作開始信号ＥＫ０１がオンされると、動作指令Ｙ０１がオンして動作選択された「シリンダ締め」動作が実行されて、各個操作が行われる。

以上のように、本実施の形態に係る動作制御装置１によれば、各個操作をする画面に表示される自動運転回路のＳＦＣにおいて、各個操作時は、ステップ及びトランジションに各個操作時に必要な機械の状態が表示されるので、自動運転回路を表示した画面においても各個操作が可能となり、機械の各動作単位の所定の動作順番が、ＳＦＣにて表示されているので、熟練の作業者でなくとも各個操作順番が解るので、操作性を向上させることができる。

また、本実施の形態に係る動作制御装置１によれば、動作単位毎に対応するステップ及びトランジションを選択して設定するので、動作単位と、動作設定手段とが対応して設定されるので設定が解りやすく、設定間違いを減少させることができる。

また、本実施の形態に係る動作制御装置１によれば、操作盤１０が、各個操作時に操作する操作スイッチ１６と、タッチパネル表示器１５とが一体となっているので、操作性が良い。

＜第２実施形態＞
第２実施形態は、第１実施形態における動作制御装置１において、ステップの動作プログラムが第１実施形態ではラダー回路であったが、第２実施形態ではファンクションブロックとなっている。また、動作単位毎に、動作の開始を指示する動作開始信号、動作端信号、及び動作を指示する動作指令の設定（動作設定手段）が、第１実施形態ではプログラム編集装置３０にて動作設定を行うとしたが、第２実施形態ではファンクションブロックに入出力信号を接続することにより行われる。第２実施形態において、第１実施形態と同一の構成の説明は、簡略化のため省略する。

図１２は、ＳＦＣのステップに関連付けされるファンクションブロックＦＢ１００を説明する模式図である。図４に示す自動運転回路のＳＦＣにおいて、「シリンダ締め」するステップＳＴ００１の動作指令：Ｙ０１のファンクションブロックＦＢ１００（以下、「ＦＢ１００」という）について説明する。シリンダの締め／ゆるめを制御するプログラムであるＦＢ１００及びＦＢ１００の入出力信号が、ラダー回路で作成される。

ＦＢ１００は、入力が動作開始信号入力部８０と、動作端信号入力部８１と、動作指令出力部８４とを有する。動作開始信号入力部８０は、入力信号Ｉ１に動作側動作開始信号、及び入力信号Ｉ２に原位置側動作開始信号、また、動作端信号入力部８１は、入力信号Ｉ３に動作側動作端信号、及び入力信号Ｉ４に原位置側動作端信号をそれぞれ入力する。そして、動作指令出力部８４は、これらの入力信号Ｉ１，Ｉ２，Ｉ３，及びＩ４、且つ締め動作条件８２及びゆるめ動作条件８３に基づき、締め動作する出力信号Ｑ１、及びゆるめ動作する出力信号Ｑ２をそれぞれ出力する。

具体的には、ＦＢ１００に接続される信号は、シリンダ締め開始信号の内部出力アドレスＥＫ０１が入力信号Ｉ１、シリンダゆるめ開始信号の内部出力アドレスＥＫ０２が入力信号Ｉ２、シリンダ締め端信号の入力アドレスＸ０１が入力信号Ｉ３、シリンダゆるめ端信号の入力アドレスＸ０２が入力信号Ｉ４、シリンダ締め指令の出力アドレスＹ０１が出力信号Ｑ１、及びシリンダゆるめ指令の出力アドレスＹ０２が出力信号Ｑ２にそれぞれ接続される。

次に、図１１の模式図、及び図７、図８、図１３（a)、図１３（b)、及び図１４のフローチャートに基づいて、操作盤における各個操作及び処理を説明する。
図１１は、操作盤１０における各個操作を説明する模式図であり、第１実施形態と同一の操作であるため、その説明は簡略化のため省略する。
図７は、操作盤１０が処理するメインフローチャートであり、第１実施形態と同一の処理であるため、その説明は簡略化のため省略する。
図８は、図７のフローチャートのステップＳ４にて呼び出される回路表示画面処理のサブプログラムのフローチャートであり、第１実施形態と同一の処理であるため、その説明は簡略化のため省略する。

図１３は、図８のフローチャートのステップＳ１５にて呼び出される状態表示処理のサブプログラムのフローチャートである。ＣＰＵ１１は、表示するステップ番号として先頭のステップ番号（図１１の例ではＳＴ００１）を設定し（ステップＳ５０）、表示ステップ番号に対応したファンクションブロック（図１２の例ではＦＢ１００）より関連情報を取得し（ステップＳ５１）、動作開始信号（図１２の例ではＥＫ０１）がオフで、且つ動作指令（図１２の例ではＹ０１）がオフか判定し（ステップＳ５２）、動作開始信号がオフで、且つ動作指令がオフの場合（ステップＳ５２：ＹＥＳ）、表示するステップの背景色を白色に変更し（ステップＳ５３）、ステップＳ６０に移行する。

一方、ステップＳ５２において、動作開始信号がオン、または動作指令がオンの場合（ステップＳ５２：ＮＯ）、動作開始信号がオンで、且つ動作指令がオフか判定し（ステップＳ５４）、動作開始信号がオンで、且つ動作指令がオフの場合（ステップＳ５４：ＹＥＳ）、表示するステップの背景色をオレンジ色に変更し（ステップＳ５５）、ステップＳ６０に移行する。

一方、ステップＳ５４において、動作開始信号がオフ、または動作指令がオンの場合（ステップＳ５４：ＮＯ）、動作指令がオンか判定し（ステップＳ５６）、動作指令がオンでない場合（ステップＳ５６：ＮＯ）、ステップＳ６０に移行する。

一方、ステップＳ５６において、動作指令がオンの場合（ステップＳ５６：ＹＥＳ）、動作端信号(図１２の例ではＸ０１）の端位置が動作側または原位置側かにより動作方向を判定し（ステップＳ５７）、動作側の場合（ステップＳ５７：動作側）、表示するステップの背景色を青色に変更し（ステップＳ５８）、ステップＳ６０に移行する。

一方、ステップＳ５７において、原位置側の場合（ステップＳ５７：原位置側）、表示するステップの背景色を緑色に変更し（ステップＳ５９）、表示するステップの動作指令がオフ、且つ動作端信号(図１２の例ではＸ０１）がオフか判定し（ステップＳ６０）、動作指令がオフ、且つ動作端信号がオフの場合（ステップＳ６０：ＹＥＳ）、表示するトランジション（図１１に示すＴＲ００１）の色を白色に変更し（ステップＳ６１）、ステップＳ６８に移行する。

一方、ステップＳ６０において、動作指令がオン、または動作端信号がオンの場合（ステップＳ６０：ＮＯ）、表示するステップの動作指令がオン、且つ動作端信号がオフか判定し（ステップＳ６２）、動作指令がオン、且つ動作端信号がオフの場合（ステップＳ６２：ＹＥＳ）、表示するトランジションの色をオレンジ色に変更し（ステップＳ６３）、ステップＳ６８に移行する。

一方、ステップＳ６２において、動作指令がオフ、または動作端信号がオンの場合（ステップＳ６２：ＮＯ）、動作端信号がオンか判定し（ステップＳ６４）、動作端信号がオンでない場合（ステップＳ６４：ＮＯ）、ステップＳ６８に移行する。

一方、ステップＳ６４において、動作端信号がオンの場合（ステップＳ６４：ＹＥＳ）、動作端信号の端位置が動作側または原位置側か判定し（ステップＳ６５）、動作側の場合（ステップＳ６５：動作側）、表示するトランジションの色を青色に変更し（ステップＳ６６）、ステップＳ６８に移行する。

一方、ステップＳ６５において、原位置側の場合（ステップＳ６５：原位置側）、表示するトランジションの色を緑色に変更し（ステップＳ６７）、表示するステップ番号が最終（図１１の例ではＳＴ００４）か判定し（ステップＳ６８）、最終の場合（ステップＳ６８：ＹＥＳ）、状態表示処理を終了する。

一方、ステップＳ６８において、最終でない場合（ステップＳ６８：ＮＯ）、表示するステップ番号として次のステップ番号を設定し（ステップＳ６９）、ステップＳ５１に移行して次のステップ及びトランジションの表示を変更する。

ここで、ステップＳ５０〜Ｓ６９の処理が本発明の状態表示手段に相当する。

これにより、各個操作時には、自動運転回路のＳＦＣが表示された回路表示画面において、ＳＦＣのステップ及びトランジションが、動作開始信号、動作指令、動作端信号等の状態に応じて視覚的に区別して表示される。図１１は、各個操作画面における、各個操作時のステップ及びトランジションの表示状態をまとめたものである。

図１４は、図８のフローチャートのステップＳ１９にて呼び出される動作開始信号処理のサブプログラムのフローチャートである。ＣＰＵ１１は、動作選択されているステップ番号を取得し、例えばステップＳＴ００１（ステップＳ７０）、表示ステップ番号に対応したファンクションブロック（図１２の例ではＦＢ１００）より動作開始信号アドレス（図１２の例ではＥＫ０１）を取得し（ステップＳ７１）、動作開始信号（図１２の例ではＥＫ０１）をオンし（ステップＳ７２）、動作開始信号処理を終了する。

これにより、図１２に示すように締め動作条件８２が満足してオンしている場合であって、動作開始のトリガとなる動作開始信号ＥＫ０１がオンされると、動作指令Ｙ０１がオンして動作選択された「シリンダ締め」動作が実行されて、各個操作が行われる。

以上のように、本実施の形態に係る動作制御装置１によれば、第１実施形態と同一の効果を奏する。
さらに、本実施の形態に係る動作制御装置１によれば、動作単位毎に対応するファンクションブロックを選択して設定するので、動作単位と、動作設定手段とが対応して設定されるので設定が解りやすく、設定間違いを減少させることができる。

なお、上記実施形態では、操作盤１０が、操作スイッチ１６とタッチパネル表示器１５とが一体の構成としたが、それに限るものではなく、それぞれが分離した構成でもよい。

また、上記実施形態では、各個操作画面表示では、ＳＦＣのステップ及びトランジションを、動作開始信号、動作指令、動作端信号等の状態に応じて色分け表示により区別するとしたが、それに限るものではなく、点滅表示等の種々の手段により視覚的に区別できればよい。

１：動作制御装置、１０：操作盤（操作装置）、１１：ＣＰＵ、１５：タッチパネル表示器（表示器）、１５ｃ：シーケンシャル・ファンクション・チャート（ＳＦＣ）、１６：操作スイッチ、１６ａ：自動／各個選択スイッチ（選択スイッチ）、１６ｄ：実行スイッチ、２０：ＰＬＣ（プログラマブルコントローラ）、２１：制御部、２２：入力部、２３：出力部、２４：メモリ、３０：プログラム編集装置（動作設定手段）、６８：設定情報、８０：動作開始信号入力部、８１：動作端信号入力部、８４：動作指令出力部、ＥＫ０１：動作開始信号の識別情報、ＦＢ１００：ファンクションブロック、ＳＴ００１：ステップ、ＴＲ００１：トランジション、Ｘ０１：シリンダ締め端信号（動作端信号の識別情報）、Ｙ０１：シリンダ締め（動作指令の識別情報）

Claims

機械の動作単位毎に設けられるステップと前記ステップから次の前記ステップへの遷移
条件からなるトランジションとが所定の動作順番に配置されるシーケンシャル・ファンク
ション・チャートを記憶するプログラマブルコントローラと、前記各動作単位にて個別動
作させる各個操作を選択する選択スイッチと表示器とにより構成されて、前記プログラマ
ブルコントローラに接続して使用する操作装置と、を有する動作制御装置において、
前記操作装置は、
前記ステップが動作順番に配置された前記シーケンシャル・ファンクション・チャートを前記表示器に表示する回路表示手段と、
前記各個操作を選択したときに、前記回路表示手段により前記表示器に表示された所望の前記ステップを選択することによって、対応する前記個別動作を実行させて前記各個操作する各個操作手段と、を備え、
前記プログラマブルコントローラとの間で入出力する入出力信号であって、前記動作単
位毎に、動作の開始を指示する動作開始と、動作を指示する動作指令と、動作端を確認す
る動作端とを、識別する識別情報にて設定する動作設定手段をさらに有し、
前記プログラマブルコントローラは、前記動作設定手段により設定された前記識別情報
を記憶するメモリを備え、
前記回路表示手段は、前記各個操作を選択した場合に、前記各ステップでは、前記メモリに記憶された前記識別情報である、前記動作開始及び前記動作指令の前記入出力信号の双方がオフのとき、前記動作開始の前記入出力信号がオンかつ前記動作指令の前記入出力信号がオフのとき、前記動作指令の前記入出力信号がオンのとき、の３つの状態を視覚的に区別してそれぞれ表示し、前記各トランジションでは、前記メモリに記憶された前記識別情報である、前記動作端の前記入出力信号がオン又はオフの２つの状態を視覚的に区別してそれぞれ表示する状態表示手段を含むことを特徴とする動作制御装置。
前記動作設定手段は、前記動作単位毎に対応する前記ステップ及び前記トランジション
を選択し、前記ステップでは前記動作開始及び前記動作指令を、前記トランジションでは前記動作端をそれぞれ設定することを特徴とする請求項１に記載の動作制御装置。
前記ステップの回路は、前記動作単位毎に制御するファンクションブロックからなり、
前記動作設定手段は、前記動作単位毎に対応する前記ファンクションブロックを選択し、前記ファンクションブロックの動作開始信号入力部に前記動作開始を、動作端信号入力部に前記動作端を、動作指令出力部に前記動作指令をそれぞれ設定することを特徴とする請求項１に記載の動作制御装置。