JPH05127734A - マニピユレータの作動表示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 マニピュレータの教示操作を安全かつ容易に
すると共に、マニピュレータに異常が発生した場合にそ
れを容易に判別し得るようにすること。 【構成】 複数のマニピュレータ１０ａ〜１０ｃのそれ
ぞれには表示灯１２ａ〜１２ｃが設けられており、マニ
ピュレータの移動軌跡を教示するための教示ペンダント
２３には複数のマニピュレータのうちの何れかを選択す
るための選択スイッチ２６が設けられている。表示灯
は、選択スイッチにより所定のマニピュレータが選択さ
れると作動し、何れかのマニピュレータに異常が発生し
た場合には、そのマニピュレータに対応して作動する。
これにより、教示操作が安全かつ容易となると共に、異
常が発生したマニピュレータを作業者は容易に判別する
ことができる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明はワークに対して溶接作業
等の種々の作業を行なうためのロボット等に設けられた
マニピュレータの作動状態を表示するようにしたマニピ
ュレータの作動表示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】例えば、自動車車体をワークとして、こ
れの組立てをロボットを用いて行なう場合には、溶接ス
テージに複数のロボットや専用機を配置し、それぞれの
マニピュレータに設けられた溶接ガンを作動させるよう
にしている。それぞれのマニピュレータは三次元方向に
複雑な移動軌跡を描いて作動するようになっており、そ
れぞれ移動軌跡は、教示ペンダントつまりティーチング
ペンダントを使用することによって、制御部内に格納さ
れるようになっている。このようにして格納された移動
軌跡のデータにならって、溶接作業を行なう場合には、
それぞれのマニピュレータが移動することになる。

【０００３】この教示作業を行ない易くするために、従
来では、それぞれのマニピュレータに表示灯を取付け、
教示ペンダントを操作することによって、作動可能な状
態となったマニピュレータに対応する表示灯が点灯する
ようになっている。したがって、従来では、多数のマニ
ピュレータのうち、任意のものを教示ペンダントにより
選択し、それが作動可能な状態とならなければ、対応す
るマニピュレータの表示灯は点灯しなかった。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このため、従来では、
多数のマニピュレータのうち、実際に作動可能な状態に
まで設定しなければ、選択された所定のマニピュレータ
の表示灯が点灯しないので、教示操作が容易でなく、そ
の操作に熟練が必要であった。また、教示操作がなされ
る際に、そのマニピュレータが異常な状態となっている
場合には、教示操作が適性でないのか、マニピュレータ
が正常でないのかが、作業者には容易に判断し難いとい
う問題点があった。

【０００５】本発明は上記従来技術の問題点かに鑑みて
なされたものであり、教示操作を容易に行ない得ると共
に、マニピュレータが異常となった場合には、作業者が
容易にそれを判別し得るようにすることを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の本発明は、それぞれ溶接作業等の作業を行なう複数の
マニピュレータと、それぞれのマニピュレータの移動軌
跡を制御する移動制御部と、前記マニピュレータの移動
軌跡を教示する教示ペンダントとを有するマニピュレー
タの作動状態を表示する装置であって、前記それぞれの
マニピュレータに設けられた作動表示部材と、前記ペン
ダントに設けられ、前記複数のマニピュレータのうち任
意のマニピュレータを選択する選択スイッチと、前記選
択スイッチにより選択された所定のマニピュレータに対
応した作動表示部材を表示状態に設定すると共に、前記
マニピュレータが異常状態となったときに当該異常状態
のマニピュレータに対応する作動表示部材を作動状態に
設定する制御手段とを有するマニピュレータの作動表示
装置である。

【０００７】

【作用】マニピュレータの移動軌跡をティーチングする
際に、教示ペンダントを操作して所定のマニピュレータ
を選択すると、該当するマニピュレータが作動可能状態
であれば、その表示部材が作動し、作動可能状態でなく
とも、選択されたマニピュレータがあれば、そのマニピ
ュレータに対応する表示部材が作動する。一方、万一マ
ニピュレータに異常が発生すれば、異常が発生したマニ
ピュレータに対応する表示部材が作動して、作業者はど
のマニピュレータが移動となったかを判別することがで
きる。したがって、教示操作が安全かつ容易になされる
と共に、異常状態となったマニピュレータを作業者は容
易に判別することができる。

【０００８】

【実施例】以下、図示する本発明の一実施例に基づいて
本発明を詳細に説明する。図１はロボットを用いて自動
車車体Ｗを組立てている状態を示す図であり、ロボット
のマニピュレータ１０には溶接ガン１１が取付けられて
おり、これらの溶接ガン１１により車体Ｗの組立てがな
される。更にそれぞれのマニピュレータ１０には作動状
態を表示するための表示灯１２が取付けられている。図
１には２つのマニピュレータ１０のみが示されている
が、実際には多数のマニピュレータが１つの溶接ステー
ジに配置されている。また、図１には、車体Ｗの溶接を
行なうためのマニピュレータ１０が示されているが、車
体Ｗに種々のパネル材を組付けるためのマニピュレータ
等に対しても本発明を適用することができる。更に、ロ
ボットではなく専用機に設けられたマニピュレータに対
しても、本発明を適用することが可能である。

【０００９】図２は３つのマニピュレータ１０ａ〜１０
ｃに対する制御回路を示す図であり、マニピュレータの
数がいくつであっても、基本構成は同様である。それぞ
れのマニピュレータ１０ａ〜１０ｃは、ユニットコント
ローラ２１ａ〜２１ｃからアンプを介して送られる制御
信号により作動するようになっており、更にユニットコ
ントローラからはそれぞれのマニピュレータに対応して
取付けられた表示灯１２ａ〜１２ｃに対して制御信号が
送られるようになっている。マニピュレータ１０ａ〜１
０ｃには所定の数のモータＭが内蔵され、モータＭの回
転は、エンコーダＥにより検出されてユニットコントロ
ーラにフィードバック信号が送られる。

【００１０】それぞれのユニットコントローラ２１ａ〜
２１ｃには、サプコントローラ用のＣＰＵ２２から制御
信号が送られるようになっており、このＣＰＵ２２に対
しては、教示ペンダント２３からの入力信号が送られる
と共に、入出力ポート２４を介してＣＰＵ２２はシーケ
ンスコントローラ２５に接続されている。この教示ペン
ダント２３には、多数のマニピュレータのうち特定とも
のを指定するためのテンキー等からなる選択スイッチ２
６が設けられている。

【００１１】したがって、それぞれのマニピュレータ１
０ａ〜１０ｃの移動軌跡のデータを格納するには、教示
ペンダント２３を使用してこれの選択スイッチ２６によ
り選択された特定のマニピュレータを作動させることに
なり、作動位置が設定されたならば、その位置データは
シーケンスコントローラ２５内に設けられた記憶媒体の
中に格納される。教示されたデータに従って、それぞれ
のマニピュレータを作動させる際には、シーケンスコン
トローラ２５内の格納データをＣＰＵ２２が呼び出し
て、それぞれのコントローラ２１ａ〜２１ｃに制御信号
が送られることになる。このように、それぞれのマニピ
ュレータの作動制御は、ＣＰＵ２２によってなされる。

【００１２】この制御手段としてのＣＰＵ２２によっ
て、マニピュレータ１０ａ〜１０ｃに取付けられた表示
灯１２ａ〜１２ｃは以下のように作動する。まず、それ
ぞれのマニピュレータの移動軌跡を教示させるには、教
示ペンダント２３を使用して、特定のマニピュレータを
選択して教示状態に設定する。そのようにして特定され
て教示可能状態となったマニピュレータに対応する表示
灯は、点灯状態となる。一方、教示可能状態とはなって
いないが、次に教示しようとするマニピュレータを作業
者が目視して確認したい場合等には、教示ペンダント２
３の選択スイッチ２６を操作することによって、特定の
マニピュレータを指定すると、その指定されたマニピュ
レータに対応する表示灯が点滅することになる。これに
より、作業者は、これから教示しようとするマニピュレ
ータの位置を容易に判別することができる。つまり、現
在教示可能状態のマニピュレータは表示灯の点灯により
作業者は判別することができ、他のマニピュレータの位
置を確認したければ、それを指定すれば、表示灯が点滅
することになる。したがって、点灯状態の表示灯と点滅
状態の表示灯とを区別することによって、容易に特定の
マニピュレータを確認することができる。

【００１３】教示データの格納は、上述のようなステッ
プにより行なわれ、データが格納された後に、所定の移
動軌跡でそれぞれのマニピュレータを作動させる際に
は、シーケンスコントローラ２５からの信号によりそれ
ぞれのマニピュレータは移動制御される。そして、移動
状態となっているマニピュレータに対応する表示灯はＣ
ＰＵ２２からの信号により、点灯することになる。一
方、何れかのマニピュレータにおいてモータの断線等に
より故障ないし異常状態となった場合には、そのマニピ
ュレータに対応する表示灯は点滅を繰り返すことにな
る。この表示は、教示時にも同様であり、教示時に異常
が検知された場合には、そのマニピュレータに対応する
表示灯は点滅することになる。

【００１４】表示灯は上述したような態様で点灯したり
点滅することになるが、これをシーケンス回路で示す
と、図３の通りである。この図においては１つのステー
ジに多数設けられたマニピュレータのうちの１つ、例え
ばマニピュレータ１０ａに対応した表示灯１２ａの表示
制御部を示す図であり、他のマニピュレータについても
同様である。つまり、このマニピュレータ１０ａが教示
可能であれば、教示可能スイッチ３１がオンとなり、常
閉スイッチ３２を介して表示灯１２ａが点灯する。同様
にこのマニピュレータが作動しているときには、作動中
を検知する作動中スイッチ３３がオンとなり、常閉スイ
ッチ３４を介して表示灯が点灯する。

【００１５】一方、マニピュレータの異常を検出するス
イッチ３５がオンされると、フリッカースイッチ３６が
オンオフを繰り返すことになり、表示灯は点滅状態とな
る。更に、マニピュレータ１０ａの位置を作業者が確認
するために、教示ペンダント２３に設けられた選択スイ
ッチ２６が操作されて、このマニピュレータ１０ａのが
選択された場合には、確認スイッチ３７がオンとなる。
これと同時にフリッカースイッチ３８がオンオフを繰り
返すことになり、表示灯は点滅状態となる。そして、上
述した異常検出スイッチ３５がオンされると、常閉スイ
ッチ３２、３４がオフとなり、教示可能状態であって
も、あるいは作動中であっても、表示灯は点灯状態では
なく、点滅状態となって作業者は異常状態を容易に検知
することができる。ただし、それぞれのマニピュレータ
に２種類の表示灯、例えば赤と青の色の表示灯を設け、
前述した点灯状態に対応する場合を青色の表示灯を点灯
させ、点滅状態に対応する場合を赤色の表示灯を点灯さ
せるようにしても良い。

【００１６】図３は上述した態様での表示灯の点灯と点
滅状態の制御をシーケンス図として示したものであり、
実際にはこの回路に相当するプログラムがシーケンスコ
ントローラ２５内に格納されている。

【００１７】このように、図示する装置においては、教
示操作がなされているときには、そのマニピュレータが
教示されていることが点灯表示される。あるマニピュレ
ータを教示しているときに、他のマニピュレータを前も
って確認するときには、教示ペンダントの選択スイッチ
を操作することによって、それが表示灯の点滅により確
認することができる。マニピュレータが作動していると
きには、該当する表示灯が点灯すると共に、マニピュレ
ータに異常が発生した場合には、それが表示灯により点
滅表示される。これにより、教示操作が容易かつ安全と
なると共に、異常時には、その異常がどのマニピュレー
タかを作業者は容易に判別することができる。尚、一台
のロボットに複数のアームやマニピュレータが設けられ
ている場合には、それぞれのアーム等に各々上述した作
動表示装置を設けるようにしても良い。

【００１８】

【発明の効果】上述したように、本発明によれば、教示
操作が安全になされると共に、何れかのマニピュレータ
に異常が発生した場合には、それがどのマニピュレータ
であるかを容易に判別することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】はマニピュレータを用いて自動車車体の組立て
を行なっている状態を示す概略正面図、

【図２】は本発明のマニピュレータの作動表示装置を示
す回路図、

【図３】は本発明のシーケンス制御回路を示す概略図で
ある。

【符号の説明】

１０、１０ａ〜１０ｃ…マニピュレータ、１２、１２ａ
〜１２ｃ…表示灯、２２…ＣＰＵ、２３…教示ペンダン
ト、２５…シーケンスコントローラ、２６…選択スイッ
チ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 それぞれ溶接作業等の作業を行なう複数
   のマニピュレータと、それぞれのマニピュレータの移動
   軌跡を制御する移動制御部と、前記マニピュレータの移
   動軌跡を教示する教示ペンダントとを有するマニピュレ
   ータの作動状態を表示する装置であって、 前記それぞれのマニピュレータに設けられた作動表示部
   材と、 前記ペンダントに設けられ、前記複数のマニピュレータ
   のうち任意のマニピュレータを選択する選択スイッチ
   と、 前記選択スイッチにより選択された所定のマニピュレー
   タに対応した作動表示部材を表示状態に設定すると共
   に、前記マニピュレータが異常状態となったときに当該
   異常状態のマニピュレータに対応する作動表示部材を作
   動状態に設定する制御手段とを有するマニピュレータの
   作動表示装置。