JPS61148506A - ロボツトの状態表示装置 - Google Patents
ロボツトの状態表示装置Info
- Publication number
- JPS61148506A JPS61148506A JP27097584A JP27097584A JPS61148506A JP S61148506 A JPS61148506 A JP S61148506A JP 27097584 A JP27097584 A JP 27097584A JP 27097584 A JP27097584 A JP 27097584A JP S61148506 A JPS61148506 A JP S61148506A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- interlock condition
- condition
- output
- trigger signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4069—Simulating machining process on screen
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、ロボットの安全対策に係るロボットの状態
表示装置に関する。
表示装置に関する。
従来ロボットには、作業者の安全確保のために様々な安
全対策が施されている。
全対策が施されている。
例えば、駆動電源が入っていることを示す表示灯や、中
央処理装置（ＣＰＵ）、メモリ、及びドライバなどの異
常を検出して、その異常検出時に検出した異常に対応す
る表示灯を点灯させると共にロボットを停止させる装置
などを揚げることができる。
央処理装置（ＣＰＵ）、メモリ、及びドライバなどの異
常を検出して、その異常検出時に検出した異常に対応す
る表示灯を点灯させると共にロボットを停止させる装置
などを揚げることができる。
しかしながら、このような従来装置にあっては。
飽くまで駆動電源が入っていることを知らせたり。
異常が発生したことを知らせてロボットを停止させるこ
としかできなかったため、次のような場合の事故を未然
に防ぐことができないと云う問題があった。
としかできなかったため、次のような場合の事故を未然
に防ぐことができないと云う問題があった。
例えば、ワークの組立ラインなどに投入するロボットの
制御装置には、ワーク供給装置などの外部装置からの入
力信号に基づくインターロック条件が成立したか否かを
その条件が成立するまで周期的に判定して、条件が成立
したと判定された時にロボットを次動作する所謂インタ
ーロック機能を備えて、インターロック条件が不成立の
間はロボットの動作を停止して待機させることを行なっ
ているが、従来装置ではそのようなインターロック条件
の不成立による停止と異常発生による停止の区別ができ
ない。
制御装置には、ワーク供給装置などの外部装置からの入
力信号に基づくインターロック条件が成立したか否かを
その条件が成立するまで周期的に判定して、条件が成立
したと判定された時にロボットを次動作する所謂インタ
ーロック機能を備えて、インターロック条件が不成立の
間はロボットの動作を停止して待機させることを行なっ
ているが、従来装置ではそのようなインターロック条件
の不成立による停止と異常発生による停止の区別ができ
ない。
そのため、作業者がインターロック条件の不成立による
停止を異常発生による停止と誤解してロボットに近づい
ている時に、インターロック条件が成立してロボットが
動き出してしまった場合に発生する不慮の事故を防ぐこ
とができなかった。
停止を異常発生による停止と誤解してロボットに近づい
ている時に、インターロック条件が成立してロボットが
動き出してしまった場合に発生する不慮の事故を防ぐこ
とができなかった。
この発明は、このような問題の解決を図ろうとするもの
である。
である。
そこで、この発明によるロボットの状態表示装置は、第
１図に示すように外部装置Ａからの入力信号に基づくイ
ンターロック条件が成立したか否かを周期的に判定して
、そのインターロック条件が成立したと判定された時に
ロボットＢを次動作させる機能を有するロボットの制御
装置Ｃにおいて、インターロック条件が不成立と判定さ
れる毎にトリガ信号を出力するトリガ信号出力信号りと
、このトリガ信号出力手段りからトリガ信号が出力され
る毎にそのトリガ信号によってトリガされる再トリガ形
の単安定マルチバイブレータＥと、この単安定マルチバ
イブレータの出力によって駆動される警告手段Ｆとを設
けて構成する。
１図に示すように外部装置Ａからの入力信号に基づくイ
ンターロック条件が成立したか否かを周期的に判定して
、そのインターロック条件が成立したと判定された時に
ロボットＢを次動作させる機能を有するロボットの制御
装置Ｃにおいて、インターロック条件が不成立と判定さ
れる毎にトリガ信号を出力するトリガ信号出力信号りと
、このトリガ信号出力手段りからトリガ信号が出力され
る毎にそのトリガ信号によってトリガされる再トリガ形
の単安定マルチバイブレータＥと、この単安定マルチバ
イブレータの出力によって駆動される警告手段Ｆとを設
けて構成する。
このような構成では、インターロック条件が不成立の間
はトリガ信号出力手段りがトリガ信号を周期的に出力し
続けるため、単安定マルチバイブレータＥをトリガ（再
トリガ）し続けることができ、それによって警告手段Ｆ
が警告し続ける。
はトリガ信号出力手段りがトリガ信号を周期的に出力し
続けるため、単安定マルチバイブレータＥをトリガ（再
トリガ）し続けることができ、それによって警告手段Ｆ
が警告し続ける。
以下、この発明の実施例を図面の第２図以降を参照しな
がら説明する。
がら説明する。
第２図は、この発明の一実施例を示すブロック構成図で
ある。
ある。
同図中、１はマイクロコンピュータ構成のロボットの制
御装置であり、中央処理装置（ＣＰＵ）２、プログラム
メモリ（ＲＯＭ）３１データメモリ（ＲＡＭ）４．Ｄ／
Ａ及びＡ／Ｄ変換器５．入出力装置（Ｉｌｏ）６．及び
メモリ、Ｉｌｏなどの増設用デコーダ７等をアドレスバ
ス、データバス、並びにコントロールバスからなるシス
テムバス８によって接続して構成されている。
御装置であり、中央処理装置（ＣＰＵ）２、プログラム
メモリ（ＲＯＭ）３１データメモリ（ＲＡＭ）４．Ｄ／
Ａ及びＡ／Ｄ変換器５．入出力装置（Ｉｌｏ）６．及び
メモリ、Ｉｌｏなどの増設用デコーダ７等をアドレスバ
ス、データバス、並びにコントロールバスからなるシス
テムバス８によって接続して構成されている。
そして、Ｄ／Ａ及びＡ／Ｄ変換器５にはロボット駆動系
Ｓが図示しないサーボドライブコントローラを介して接
続されており、Ｄ／Ａ及びＡ／Ｄ変換器５からは速度指
令信号が出力され、又ロボット駆動系日からはロボット
各軸の現在位置を検出するポテンショメータの検出信号
が入力される。
Ｓが図示しないサーボドライブコントローラを介して接
続されており、Ｄ／Ａ及びＡ／Ｄ変換器５からは速度指
令信号が出力され、又ロボット駆動系日からはロボット
各軸の現在位置を検出するポテンショメータの検出信号
が入力される。
ｌ１０５には、ロボットを投入したラインに係る各種装
置やロボットのティーチングペンダントなどの外部装置
１０が接続されており、その外部装置１０からはロボッ
トのワークエリア内の所定位置にワークが供給されたか
否かを示す信号や次工程の作業進捗状態に応じた本工程
の作業開始の許可、下杵を示す信号などの１“、０″の
インターロックに係る各種の信号及びペンダント指令信
号並びにロボット駆動系９からのエンコーダパルス信号
などが入力される。
置やロボットのティーチングペンダントなどの外部装置
１０が接続されており、その外部装置１０からはロボッ
トのワークエリア内の所定位置にワークが供給されたか
否かを示す信号や次工程の作業進捗状態に応じた本工程
の作業開始の許可、下杵を示す信号などの１“、０″の
インターロックに係る各種の信号及びペンダント指令信
号並びにロボット駆動系９からのエンコーダパルス信号
などが入力される。
なお、デコーダ７のビット端子Ｏｏ〜０ｘ−１には、Ｒ
ＯＭ３からｌ１０６までの各チップが接続され、夫々に
割り振ったアドレスデータがＣＰＵ２から出力された時
にチップイネーブルされるようになっている。
ＯＭ３からｌ１０６までの各チップが接続され、夫々に
割り振ったアドレスデータがＣＰＵ２から出力された時
にチップイネーブルされるようになっている。
そして、このロボットの制御装置１は、そのＣＰＵ２が
ＲＯＭ３に格納したプログラムを実行することによって
ロボットが所要の動作をするための各種機能を果すと共
に、この発明に係るトリガ信号出力機能を果す。
ＲＯＭ３に格納したプログラムを実行することによって
ロボットが所要の動作をするための各種機能を果すと共
に、この発明に係るトリガ信号出力機能を果す。
１１は再トリガ形の単安定マルチバイブレータ（ＯＳ）
であり、ロボットの制御装！！１におけるデコーダ７の
ビット端子Ｏｘに接続されている。
であり、ロボットの制御装！！１におけるデコーダ７の
ビット端子Ｏｘに接続されている。
この０８１１は、例えばテキサス・インスッルメンツ社
製のｒＳＮ７４１２２１などのＩＣによって構成され、
これに割り振った例えばアドレスデータ＄ＣＦＯＯがＣ
：ＰＵ２からデコーダ７に出力される毎にビット端子○
Ｘから出力されるトリガ信号ＴＲによってトリガされる
ようになっている。
製のｒＳＮ７４１２２１などのＩＣによって構成され、
これに割り振った例えばアドレスデータ＄ＣＦＯＯがＣ
：ＰＵ２からデコーダ７に出力される毎にビット端子○
Ｘから出力されるトリガ信号ＴＲによってトリガされる
ようになっている。
但し、このｏｓｌｌの出力反転時間Ｔｗは、後述するよ
うにトリガ信号ＴＲの周期（タイムインターバル）Ｔよ
り長（（Ｔ ｗ ＞ Ｔ ）なるように。
うにトリガ信号ＴＲの周期（タイムインターバル）Ｔよ
り長（（Ｔ ｗ ＞ Ｔ ）なるように。
図示しない外付けの抵抗とコンデンサとによる時定数を
設定しであるものとする。
設定しであるものとする。
なお、ｏＳｌｌとしては上記のＩＣの他に、ディスクリ
ート素子によって構成した回路を用いることができるこ
とは勿論である。
ート素子によって構成した回路を用いることができるこ
とは勿論である。
１２は０５１１のＱ出力を増幅する増幅器であり、ｏｓ
ｌｌがトリガ信号ＴＲによってトリガされ続けている間
゛１“となっているＱ出力を警告手段としての表示灯１
３を駆動するのに充分な電力信号に増幅する。
ｌｌがトリガ信号ＴＲによってトリガされ続けている間
゛１“となっているＱ出力を警告手段としての表示灯１
３を駆動するのに充分な電力信号に増幅する。
表示灯１３は、視認性の強いランプなどによって構成さ
れ、作業者が何処からでも目視し得る場合に設置するも
のとする。
れ、作業者が何処からでも目視し得る場合に設置するも
のとする。
次に、第３図のフロー図及び第４図のタイミング図を参
照して上記実施例の作用を説明する。
照して上記実施例の作用を説明する。
第３図のフロー図は、第２図のＲＯＭ３に予め格納した
ロボット制御プログラムの中から外部装置１０からの前
述した入力信号に基づくインターロック条件が成立した
か否かを判定する処理を抜き出して示すものであり１例
えばｌ１０６のビット端子ｂｘに前述したインターロッ
クに係る信号が入力されるものとして、そのビット端子
ｂｘがＩ″の時にインターロック条件が成立したものと
する。
ロボット制御プログラムの中から外部装置１０からの前
述した入力信号に基づくインターロック条件が成立した
か否かを判定する処理を抜き出して示すものであり１例
えばｌ１０６のビット端子ｂｘに前述したインターロッ
クに係る信号が入力されるものとして、そのビット端子
ｂｘがＩ″の時にインターロック条件が成立したものと
する。
今、ＣＰＵ２がＲＯＭ３内のロボット制御プログラムを
逐次実行していく過程で、第３図に示すインターロック
条件の成立有無判定処理を実行する段になると、先ずｌ
１０５におけるビット端子ｂｘがｂｘ＝−１“どなって
いるか否かをチェックし、ｂｘ＝゛Ｏ” （ｂｘ≠゛
１″）ならインターロック条件が不成立と判定してデコ
ーダ７に０８１１に割り振ったアドレスデータ＄ＣＦＯ
Ｏを出力してから再びビット端子ｂｘのチェック処理に
戻り、ｂｘ＝−１″となればインターロック条件が成立
したと判定して、動作を停止していたロボットを次動作
させるべく次のロボット制御プログラムを実行する処理
に移る。
逐次実行していく過程で、第３図に示すインターロック
条件の成立有無判定処理を実行する段になると、先ずｌ
１０５におけるビット端子ｂｘがｂｘ＝−１“どなって
いるか否かをチェックし、ｂｘ＝゛Ｏ” （ｂｘ≠゛
１″）ならインターロック条件が不成立と判定してデコ
ーダ７に０８１１に割り振ったアドレスデータ＄ＣＦＯ
Ｏを出力してから再びビット端子ｂｘのチェック処理に
戻り、ｂｘ＝−１″となればインターロック条件が成立
したと判定して、動作を停止していたロボットを次動作
させるべく次のロボット制御プログラムを実行する処理
に移る。
デコーダ７にアドレスデータ＄ＣＦＯＯが出力され、そ
の後出力されなくなると、０８１１を接続したビット端
子Ｏｘは例えば０“→゛１“→゛０”と変化して、その
変化がトリガ信号ＴＲとしてｏＳｌｌのトリガ入力端子
ｃ、ｐに入力される訳であるから、ｂｘ＝−０″となっ
ている限りそのことがチェックされてインターロック条
件が不成立と判定される毎にトリガ信号ＴＲがｏｓｌｌ
のトリガ入力端子ｃｐに入力されるようになる。
の後出力されなくなると、０８１１を接続したビット端
子Ｏｘは例えば０“→゛１“→゛０”と変化して、その
変化がトリガ信号ＴＲとしてｏＳｌｌのトリガ入力端子
ｃ、ｐに入力される訳であるから、ｂｘ＝−０″となっ
ている限りそのことがチェックされてインターロック条
件が不成立と判定される毎にトリガ信号ＴＲがｏｓｌｌ
のトリガ入力端子ｃｐに入力されるようになる。
そのため、ｌ１０６のビット端子ｂｘがｂｘ＝゛０“の
時に繰り返し行なわれる処理ループに費やされるＣＰＵ
２の処理時間であるトリガ信号ＴＲの周期（タイムイン
ターバル）Ｔより、０８１１の出力反転時間Ｔｗの方が
第４図（イ）（ロ）に示すように長＜（Ｔ＜Ｔｗ）なる
ようにｏｓｌｌの時定数を設定しておけば、トリガ端子
ｃｐにトリガ信号ＴＲが入力され続けている限りｏＳｌ
ｌは再トリガされ続け、それによってそのＱ出力は第４
図（ロ）に示すように期間Ｔｘに亘って１″となり続け
る。。
時に繰り返し行なわれる処理ループに費やされるＣＰＵ
２の処理時間であるトリガ信号ＴＲの周期（タイムイン
ターバル）Ｔより、０８１１の出力反転時間Ｔｗの方が
第４図（イ）（ロ）に示すように長＜（Ｔ＜Ｔｗ）なる
ようにｏｓｌｌの時定数を設定しておけば、トリガ端子
ｃｐにトリガ信号ＴＲが入力され続けている限りｏＳｌ
ｌは再トリガされ続け、それによってそのＱ出力は第４
図（ロ）に示すように期間Ｔｘに亘って１″となり続け
る。。
したがって、このｏｓｌｌのＱ出力によって増′幅器１
２を介して駆動される表示灯１３は、ＣＰＵ２が第３図
に示すようなインターロック条件の成立有無判定処理を
実行し始めると、条件不成立の下に直ちに点灯すると共
に、そのインターロック条件が不成立の間点灯し続ける
ため、これに、よってロボットがインターロック条件の
不成立によって動作を停止していることを作業者に知ら
しめることができる。
２を介して駆動される表示灯１３は、ＣＰＵ２が第３図
に示すようなインターロック条件の成立有無判定処理を
実行し始めると、条件不成立の下に直ちに点灯すると共
に、そのインターロック条件が不成立の間点灯し続ける
ため、これに、よってロボットがインターロック条件の
不成立によって動作を停止していることを作業者に知ら
しめることができる。
そして、インターロック条件が成立すると、ＣＰＵ２が
次のロボット制御プログラムの実行処理に移るた′めロ
ボットは次動作するようになり、又表示灯１３は条件成
立後出力反転時間７ｗ経過した時点で消灯する。
次のロボット制御プログラムの実行処理に移るた′めロ
ボットは次動作するようになり、又表示灯１３は条件成
立後出力反転時間７ｗ経過した時点で消灯する。
このようにして１本実施例によれば作業者が表示灯１３
を目視することによって、停止しているロボットがイン
ターロック条件の不成立によって停止しているのか、何
らかの異常発生によって停止しているのかを区別できる
ようになり、それによって作業者がインターロック条件
の不成立時に、停止しているロボットに近づくことがな
くなるため、不慮の事故を防ぐことができる。
を目視することによって、停止しているロボットがイン
ターロック条件の不成立によって停止しているのか、何
らかの異常発生によって停止しているのかを区別できる
ようになり、それによって作業者がインターロック条件
の不成立時に、停止しているロボットに近づくことがな
くなるため、不慮の事故を防ぐことができる。
なお、警告手段としてはサイレンでもよい。
以上説明してきたように、この発明によれば、ロボット
がインターロック条件の不成立によって停止しているこ
とを作業者に簡単な構成で知らせることができるため、
不慮の事故を未然に防ぐことができる。
がインターロック条件の不成立によって停止しているこ
とを作業者に簡単な構成で知らせることができるため、
不慮の事故を未然に防ぐことができる。
また、この発明によれば、インターロック条件成立待ち
の状態で異常が起きた場合、単安定マルチバイブレータ
の働きで警告手段は所定時間後警告を解除するため、警
告し続けて誤警告をすることがない。
の状態で異常が起きた場合、単安定マルチバイブレータ
の働きで警告手段は所定時間後警告を解除するため、警
告し続けて誤警告をすることがない。
第１図はこの発明の構成を示すブロック図。
第２図はこの発明の一実施例を示すブロック構成図、
第３図は第２図のＣＰＵ２が実行するこの発明に係るプ
ログラムのフロー図、 第４図は第２図の単安定マルチバイブレータ１１の動作
説明に供するタイミング図である。 １・・・ロボットの制御装置 １１・・・再トＩＪガ形の単安定マルチバイブレータ１
２・・・増幅器 １３・・・表示灯”−二二Ｓ
ノ・′ 第１図 第２図
ログラムのフロー図、 第４図は第２図の単安定マルチバイブレータ１１の動作
説明に供するタイミング図である。 １・・・ロボットの制御装置 １１・・・再トＩＪガ形の単安定マルチバイブレータ１
２・・・増幅器 １３・・・表示灯”−二二Ｓ
ノ・′ 第１図 第２図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 外部装置からの入力信号に基づくインターロック条
件が成立したか否かを周期的に判定して、そのインター
ロック条件が成立したと判定された時にロボットを次動
作させる機能を有するロボットの制御装置において、 前記インターロック条件が不成立と判定される毎にトリ
ガ信号を出力するトリガ信号出力手段と、このトリガ信
号出力手段からトリガ信号が出力される毎に該トリガ信
号によつてトリガされる再トリガ形の単安定マルチバイ
ブレータと、 この単安定マルチバイブレータの出力によつて駆動され
る警告手段とを設けて構成したことを特徴とするロボッ
トの状態表示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27097584A JPS61148506A (ja) | 1984-12-24 | 1984-12-24 | ロボツトの状態表示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP27097584A JPS61148506A (ja) | 1984-12-24 | 1984-12-24 | ロボツトの状態表示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61148506A true JPS61148506A (ja) | 1986-07-07 |
Family
ID=17493637
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP27097584A Pending JPS61148506A (ja) | 1984-12-24 | 1984-12-24 | ロボツトの状態表示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61148506A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6374554A (ja) * | 1986-09-19 | 1988-04-05 | Orii:Kk | 連動運転状態報知装置 |
| JPH05127734A (ja) * | 1991-11-01 | 1993-05-25 | Nissan Motor Co Ltd | マニピユレータの作動表示装置 |
| JPH075804A (ja) * | 1991-03-25 | 1995-01-10 | Tsubakimoto Chain Co | シーケンス制御方法 |
-
1984
- 1984-12-24 JP JP27097584A patent/JPS61148506A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6374554A (ja) * | 1986-09-19 | 1988-04-05 | Orii:Kk | 連動運転状態報知装置 |
| JPH075804A (ja) * | 1991-03-25 | 1995-01-10 | Tsubakimoto Chain Co | シーケンス制御方法 |
| JPH05127734A (ja) * | 1991-11-01 | 1993-05-25 | Nissan Motor Co Ltd | マニピユレータの作動表示装置 |
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