SU1694712A1 - Способ последовательной локализации пункта назначени транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий - Google Patents
Способ последовательной локализации пункта назначени транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий Download PDFInfo
- Publication number
- SU1694712A1 SU1694712A1 SU894739897A SU4739897A SU1694712A1 SU 1694712 A1 SU1694712 A1 SU 1694712A1 SU 894739897 A SU894739897 A SU 894739897A SU 4739897 A SU4739897 A SU 4739897A SU 1694712 A1 SU1694712 A1 SU 1694712A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- robot
- current
- computing device
- specified
- localization
- Prior art date
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
Изобретение относитс к гальванотехнике и может быть использовано дл управлени лини ми гальванопокрытий. Цель изобретени - сокращение вычислительных ресурсов путем снижени объема пам ти вычислительного устройства. В способе последовательной локализации позиции назначени транспортным роботом автоматической линии гальванопокрытий, включающем ввод оператором информации о маршруте движени робота, вывод вычислительным устройством управл ющих воздействий дл перемещени работа с различными скорост ми по заданному маршруту между технологическими позици ми , сравнение номера текущей позиции с заданным в программе и останов робота в случае, если номер текущей позиции совпал с заданным, после начала горизонтального перемещени робота включают счетчик времени , сравнивают текущее врем , прошедшее от начала движени робота, с рассчитанным временем перемещени робота до позиции, предшествующей позиции ос- танова, если текущее врем превысило рассчитанное значение, переход т на локализацию позиции останова сравнением текущего и заданного номеров позиции. Сокращение вычислительных ресурсов достигаетс за счет уменьшени количества вы: числительных операций, св занных с опросом датчиков позиций. 3 ил. f&tt&fS L О ю 4
Description
Изобретение относитс к гальванотехнике и может-быть использовано дл управлени лини ми гальванопокрытий.
Цель изобретени - сокращение вычислительных ресурсов путем снижени объема пам ти вычислительного устройства системы управлени транспортными роботами .
На фиг.1 представлена структурна схема устройства, реализующа данный способ; на фиг.2 - пример работы процессора в
.известном устройстве; на фиг.З - пример работы процессора по предложенному способу .
Устройство содержит пульт 1 управлени , вычислительное устройство 2, таймер 3, устройство 4 ввода дискретных сигналов, устройство 5 вывода дискретных сигналов. Входы вычислительного устройства 2 соеди нены с выходами пульта 1, таймера 3 и устройства 4 ввода дискретных сигналов. выходы вычислительного устройства 2 подЮ
ключены к входам устройства 5 вывода дискретных сигналов.
Устройство работает следующим образом .
Перед началом работы оператор через пульт 1 управлени вводит информацию о маршруте движени транспортных роботов , после чего осуществл етс запуск изделий на обработку.
Вычислительное устройстов 2 анализирует первую команду горизонтального перемещени транЬп ортного робота. Если робот должен перемещатьс на соседнюю позицию, то вычислительное устройство 2 через устройство 5 вывода включает двигатель малой скорости горизонтального пере- мещени робота. После этого вычислительное устройство 2 через устройство 4 ввода осуществл ет опрос датчиков положени , сравнение опрошенного кода с номером позиции останова, заданным в программе, и выдает сигнал останова работы через устройство 5 вывода в случае совпадени кодов.
Если робот должен перемещатьс на две или более позиции, то вычислительное устройство 2 через устройство 5 вывода включает двигатель повышенной скорости горизонтального перемещени . Далее вычислительное устройство 2 включает счетчик времени, который св зан с таймером 3, рассчитывает врем Т, необходимое дл перемещени робота от позиции старта до позиции, предшествующей позиции останова . После этого вычислительное устройство 2 сравнивает текущее врем , которое прошло от начала движени робота, накапливаемое в счетчике времени, с рассчитанным временем Т. В случае, если текущее врем превысило рассчитанное врем Т, вычислительное устройство 2 через устройство 5 вывода переключает робот на малую скорость (отключением двигател повышенной скорости и включением двигател малой скорости). Далее начинаетс опрос датчиков положени и производитс останов робота на требуемой позиции аналогич- но случаю перемещени робота на соседнюю позицию.
Дальнейшее горизонтальное перемещение осуществл етс аналогично рассмот ренным.
Изобретение предназначено дл управлени многопроцессными лини ми гальванопокрытий в режиме реального времени. Работа такой линии характеризуетс обработкой деталей по различным технологи м, поступающих на линию в произвольном пор дке . Вычислительному устройству требуетс посто нно пересчитывать программу
управлени автооператорами при каждом поступлении деталей. Это требует высокого быстродействи и значительного объема пам ти . При непрерывном опросе датчиков
позиций (особенно в случае нескольких автооператоров ), как это предусмотрено в известномрешении ,требуетс вычислительное устройство высокого быстродействи . Снижение требуемого быстро0 действи вычислительного устройства при использовании данного решени может N быть проиллюстрировано следующими графиками .
На фиг. 2 представлен пример роботы
5 процессора в известном устройства, здесь Т0- врем цикла опроса датчиков положени ; ГР1 - врем решени задач управлени автооператорами. На фиг.З - работа процессора в предлагаемом решении, здесь
0 гп - врем обработки прерывани от таймера (работа счетчика времени). Из графиков видно, что в предлагаемом способе ГР2 7р1 . Расчетным и опытным путем установлено, что дл управлени многопроцессной линией при использовании известного устройства требуетс микроЭВМ типа Электроника-60, Электроника-85 или несколько микропроцессорных контроллеров типа МКП-1 или Электроника МС® 2702. При использовании предлагаемого способа дл управлени требуетс один контроллер МКП-1.
По сравнению с известным способом изобретение позвол ет сократить вычисли5
5
0
5
0
5
тельные ресурсы системы управлени транспортными работами за счет уменьшени количества вычислительных операций, св занных с опросом датчиков позиций.
Claims (1)
- Формула изобретениСпособ последовательной локализации пункта назначени транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий,- включающий ввод оператором информации о маршруте движени робота, вывод вычислительным устройством управл ющих воздействий дл перемещени робота с различными скорост ми по заданному маршруту между технологическими позици ми, сравнение номера текущей позиции с заданным в программе и останов робота в случае, если номер текущей позиции совпал с заданным, отличающийс тем, что, с целью сокращени вычислительных ресурсов путем снижени объема пам ти вычислительного устройства системы управлени транспортными роботами, в случае перемещени робота более чем на однупозицию после выдачи вычислительным устройством команды горизонтального перемещени робота включают счетчик времени, сравнивают текущее врем , прошедшее от начала движени робота, с рассчитанным временем перемещени роботадо позиции, предшествующей позиции останова , если текущее врем превысило рас- считанное значение, переход т на локализацию позиции останова сравнением текущего и заданного номеров позиции.Кдбигшпе м транспортных роботобЧОт датчиков положени /пр&н&горт ых /}05о/пйоФиг.1Фиг. 2ТпTpzФиг.Зт0
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU894739897A SU1694712A1 (ru) | 1989-06-19 | 1989-06-19 | Способ последовательной локализации пункта назначени транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| SU894739897A SU1694712A1 (ru) | 1989-06-19 | 1989-06-19 | Способ последовательной локализации пункта назначени транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| SU1694712A1 true SU1694712A1 (ru) | 1991-11-30 |
Family
ID=21470970
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| SU894739897A SU1694712A1 (ru) | 1989-06-19 | 1989-06-19 | Способ последовательной локализации пункта назначени транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| SU (1) | SU1694712A1 (ru) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110886006A (zh) * | 2018-09-10 | 2020-03-17 | 深圳市好天机械设备有限公司 | 一种电镀生产线生产工艺流程及行车智能防碰撞算法 |
-
1989
- 1989-06-19 SU SU894739897A patent/SU1694712A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| Авторское свидетельство СССР №1305202, кл. С 25 D 21/12, 1987. Авторское свидетельство СССР № 1081243,кл. С 25 D 21/12,1984. * |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN110886006A (zh) * | 2018-09-10 | 2020-03-17 | 深圳市好天机械设备有限公司 | 一种电镀生产线生产工艺流程及行车智能防碰撞算法 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP0845723B1 (en) | Method of avoiding interference of industrial robot | |
| US4733343A (en) | Machine tool numerical controller with a trouble stop function | |
| US4744039A (en) | Robot with self teaching of a linear reference position | |
| KR0144650B1 (ko) | 서보모터의 이상부하 검출 제어방법 | |
| KR910002446B1 (ko) | 속도 제어장치 | |
| US5004968A (en) | Method for acceleration and deceleration control of servomotors | |
| SU1694712A1 (ru) | Способ последовательной локализации пункта назначени транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий | |
| CN110568821B (zh) | 数值控制装置 | |
| GB2106279A (en) | Automated machine safety | |
| KR100221491B1 (ko) | 다수의 로보트 제어방법 | |
| JPH03104581A (ja) | ロボット制御システム | |
| JPS6290703A (ja) | ロボツト制御装置 | |
| CN113843825B (zh) | 一种传送带跟踪处理方法和系统 | |
| RU2657266C1 (ru) | Способ управления аварийным торможением манипулятора | |
| JP2000042865A (ja) | サーボ制御装置 | |
| JPH0656584B2 (ja) | 複数コンピュータによる分割処理システムにおける動作状態監視装置 | |
| SU1273881A1 (ru) | Устройство дл программного управлени промышленным роботом | |
| JPS61285503A (ja) | デイジタル制御方法 | |
| JPS6425208A (en) | Numerical controller | |
| JPH0737824Y2 (ja) | ロボツトのコンベア同期装置 | |
| JPS62124897A (ja) | ロボツトの安全装置 | |
| JPS63250710A (ja) | システム制御装置 | |
| KR940003133B1 (ko) | 로보트 엔드-이펙터(End-effector)의 이동궤적 판별방법 | |
| KR0161004B1 (ko) | 다관절 로보트의 연속이동 제어방법 | |
| JPH0476708A (ja) | 工業用ロボットシステム |