SU1694712A1 - Способ последовательной локализации пункта назначени транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий - Google Patents

Способ последовательной локализации пункта назначени транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий Download PDF

Info

Publication number
SU1694712A1
SU1694712A1 SU894739897A SU4739897A SU1694712A1 SU 1694712 A1 SU1694712 A1 SU 1694712A1 SU 894739897 A SU894739897 A SU 894739897A SU 4739897 A SU4739897 A SU 4739897A SU 1694712 A1 SU1694712 A1 SU 1694712A1
Authority
SU
USSR - Soviet Union
Prior art keywords
robot
current
computing device
specified
localization
Prior art date
Application number
SU894739897A
Other languages
English (en)
Inventor
Александр Алексеевич Лапин
Юрий Владимирович Литовка
Игорь Викторович Милованов
Original Assignee
Тамбовский институт химического машиностроения
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Тамбовский институт химического машиностроения filed Critical Тамбовский институт химического машиностроения
Priority to SU894739897A priority Critical patent/SU1694712A1/ru
Application granted granted Critical
Publication of SU1694712A1 publication Critical patent/SU1694712A1/ru

Links

Landscapes

  • Numerical Control (AREA)

Abstract

Изобретение относитс  к гальванотехнике и может быть использовано дл  управлени  лини ми гальванопокрытий. Цель изобретени  - сокращение вычислительных ресурсов путем снижени  объема пам ти вычислительного устройства. В способе последовательной локализации позиции назначени  транспортным роботом автоматической линии гальванопокрытий, включающем ввод оператором информации о маршруте движени  робота, вывод вычислительным устройством управл ющих воздействий дл  перемещени  работа с различными скорост ми по заданному маршруту между технологическими позици ми , сравнение номера текущей позиции с заданным в программе и останов робота в случае, если номер текущей позиции совпал с заданным, после начала горизонтального перемещени  робота включают счетчик времени , сравнивают текущее врем , прошедшее от начала движени  робота, с рассчитанным временем перемещени  робота до позиции, предшествующей позиции ос- танова, если текущее врем  превысило рассчитанное значение, переход т на локализацию позиции останова сравнением текущего и заданного номеров позиции. Сокращение вычислительных ресурсов достигаетс  за счет уменьшени  количества вы: числительных операций, св занных с опросом датчиков позиций. 3 ил. f&tt&fS L О ю 4

Description

Изобретение относитс  к гальванотехнике и может-быть использовано дл  управлени  лини ми гальванопокрытий.
Цель изобретени  - сокращение вычислительных ресурсов путем снижени  объема пам ти вычислительного устройства системы управлени  транспортными роботами .
На фиг.1 представлена структурна  схема устройства, реализующа  данный способ; на фиг.2 - пример работы процессора в
.известном устройстве; на фиг.З - пример работы процессора по предложенному способу .
Устройство содержит пульт 1 управлени , вычислительное устройство 2, таймер 3, устройство 4 ввода дискретных сигналов, устройство 5 вывода дискретных сигналов. Входы вычислительного устройства 2 соеди нены с выходами пульта 1, таймера 3 и устройства 4 ввода дискретных сигналов. выходы вычислительного устройства 2 подЮ
ключены к входам устройства 5 вывода дискретных сигналов.
Устройство работает следующим образом .
Перед началом работы оператор через пульт 1 управлени  вводит информацию о маршруте движени  транспортных роботов , после чего осуществл етс  запуск изделий на обработку.
Вычислительное устройстов 2 анализирует первую команду горизонтального перемещени  транЬп ортного робота. Если робот должен перемещатьс  на соседнюю позицию, то вычислительное устройство 2 через устройство 5 вывода включает двигатель малой скорости горизонтального пере- мещени  робота. После этого вычислительное устройство 2 через устройство 4 ввода осуществл ет опрос датчиков положени , сравнение опрошенного кода с номером позиции останова, заданным в программе, и выдает сигнал останова работы через устройство 5 вывода в случае совпадени  кодов.
Если робот должен перемещатьс  на две или более позиции, то вычислительное устройство 2 через устройство 5 вывода включает двигатель повышенной скорости горизонтального перемещени . Далее вычислительное устройство 2 включает счетчик времени, который св зан с таймером 3, рассчитывает врем  Т, необходимое дл  перемещени  робота от позиции старта до позиции, предшествующей позиции останова . После этого вычислительное устройство 2 сравнивает текущее врем , которое прошло от начала движени  робота, накапливаемое в счетчике времени, с рассчитанным временем Т. В случае, если текущее врем  превысило рассчитанное врем  Т, вычислительное устройство 2 через устройство 5 вывода переключает робот на малую скорость (отключением двигател  повышенной скорости и включением двигател  малой скорости). Далее начинаетс  опрос датчиков положени  и производитс  останов робота на требуемой позиции аналогич- но случаю перемещени  робота на соседнюю позицию.
Дальнейшее горизонтальное перемещение осуществл етс  аналогично рассмот ренным.
Изобретение предназначено дл  управлени  многопроцессными лини ми гальванопокрытий в режиме реального времени. Работа такой линии характеризуетс  обработкой деталей по различным технологи м, поступающих на линию в произвольном пор дке . Вычислительному устройству требуетс  посто нно пересчитывать программу
управлени  автооператорами при каждом поступлении деталей. Это требует высокого быстродействи  и значительного объема пам ти . При непрерывном опросе датчиков
позиций (особенно в случае нескольких автооператоров ), как это предусмотрено в известномрешении ,требуетс  вычислительное устройство высокого быстродействи . Снижение требуемого быстро0 действи  вычислительного устройства при использовании данного решени  может N быть проиллюстрировано следующими графиками .
На фиг. 2 представлен пример роботы
5 процессора в известном устройства, здесь Т0- врем  цикла опроса датчиков положени ; ГР1 - врем  решени  задач управлени  автооператорами. На фиг.З - работа процессора в предлагаемом решении, здесь
0 гп - врем  обработки прерывани  от таймера (работа счетчика времени). Из графиков видно, что в предлагаемом способе ГР2 7р1 . Расчетным и опытным путем установлено, что дл  управлени  многопроцессной линией при использовании известного устройства требуетс  микроЭВМ типа Электроника-60, Электроника-85 или несколько микропроцессорных контроллеров типа МКП-1 или Электроника МС® 2702. При использовании предлагаемого способа дл  управлени  требуетс  один контроллер МКП-1.
По сравнению с известным способом изобретение позвол ет сократить вычисли5
5
0
5
0
5
тельные ресурсы системы управлени  транспортными работами за счет уменьшени  количества вычислительных операций, св занных с опросом датчиков позиций.

Claims (1)

  1. Формула изобретени 
    Способ последовательной локализации пункта назначени  транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий,- включающий ввод оператором информации о маршруте движени  робота, вывод вычислительным устройством управл ющих воздействий дл  перемещени  робота с различными скорост ми по заданному маршруту между технологическими позици ми, сравнение номера текущей позиции с заданным в программе и останов робота в случае, если номер текущей позиции совпал с заданным, отличающийс  тем, что, с целью сокращени  вычислительных ресурсов путем снижени  объема пам ти вычислительного устройства системы управлени  транспортными роботами, в случае перемещени  робота более чем на одну
    позицию после выдачи вычислительным устройством команды горизонтального перемещени  робота включают счетчик времени, сравнивают текущее врем , прошедшее от начала движени  робота, с рассчитанным временем перемещени  робота
    до позиции, предшествующей позиции останова , если текущее врем  превысило рас- считанное значение, переход т на локализацию позиции останова сравнением текущего и заданного номеров позиции.
    Кдбигшпе  м транспортных роботоб
    Ч
    От датчиков положени  /пр&н&горт ых /}05о/пйо
    Фиг.1
    Фиг. 2
    Тп
    Tpz
    Фиг.З
    т0
SU894739897A 1989-06-19 1989-06-19 Способ последовательной локализации пункта назначени транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий SU1694712A1 (ru)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU894739897A SU1694712A1 (ru) 1989-06-19 1989-06-19 Способ последовательной локализации пункта назначени транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
SU894739897A SU1694712A1 (ru) 1989-06-19 1989-06-19 Способ последовательной локализации пункта назначени транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий

Publications (1)

Publication Number Publication Date
SU1694712A1 true SU1694712A1 (ru) 1991-11-30

Family

ID=21470970

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
SU894739897A SU1694712A1 (ru) 1989-06-19 1989-06-19 Способ последовательной локализации пункта назначени транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий

Country Status (1)

Country Link
SU (1) SU1694712A1 (ru)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110886006A (zh) * 2018-09-10 2020-03-17 深圳市好天机械设备有限公司 一种电镀生产线生产工艺流程及行车智能防碰撞算法

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
Авторское свидетельство СССР №1305202, кл. С 25 D 21/12, 1987. Авторское свидетельство СССР № 1081243,кл. С 25 D 21/12,1984. *

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN110886006A (zh) * 2018-09-10 2020-03-17 深圳市好天机械设备有限公司 一种电镀生产线生产工艺流程及行车智能防碰撞算法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
EP0845723B1 (en) Method of avoiding interference of industrial robot
US4733343A (en) Machine tool numerical controller with a trouble stop function
US4744039A (en) Robot with self teaching of a linear reference position
KR0144650B1 (ko) 서보모터의 이상부하 검출 제어방법
KR910002446B1 (ko) 속도 제어장치
US5004968A (en) Method for acceleration and deceleration control of servomotors
SU1694712A1 (ru) Способ последовательной локализации пункта назначени транспортного робота автоматической линии гальванопокрытий
CN110568821B (zh) 数值控制装置
GB2106279A (en) Automated machine safety
KR100221491B1 (ko) 다수의 로보트 제어방법
JPH03104581A (ja) ロボット制御システム
JPS6290703A (ja) ロボツト制御装置
CN113843825B (zh) 一种传送带跟踪处理方法和系统
RU2657266C1 (ru) Способ управления аварийным торможением манипулятора
JP2000042865A (ja) サーボ制御装置
JPH0656584B2 (ja) 複数コンピュータによる分割処理システムにおける動作状態監視装置
SU1273881A1 (ru) Устройство дл программного управлени промышленным роботом
JPS61285503A (ja) デイジタル制御方法
JPS6425208A (en) Numerical controller
JPH0737824Y2 (ja) ロボツトのコンベア同期装置
JPS62124897A (ja) ロボツトの安全装置
JPS63250710A (ja) システム制御装置
KR940003133B1 (ko) 로보트 엔드-이펙터(End-effector)의 이동궤적 판별방법
KR0161004B1 (ko) 다관절 로보트의 연속이동 제어방법
JPH0476708A (ja) 工業用ロボットシステム