SU1273881A1 - Устройство дл программного управлени промышленным роботом - Google Patents

Abstract

Изобретение относитс  к области робототехники, преимущественно литейных роботов, и может быть использовано дл  программного управлени  станочным оборудованием. Цель изобретени  упрощение устройства. Устройство содержит датчик положени  робота, счетчик импульсов, блок сравнени , первые и вторые задатчики положени , первые, вторые, третьи и четвертые элементы И, первьА и второй элементы ИЛИ, коммутатор , два триггера, одновибратор, регистр сдвига, блок циклового npoi- раммного управлени . Введение комму (Л татора, одновибратора, двух триггеров , регистра сдвига, двух элементов РШИ и элементов соответствующих функциональных св зей позвол ет достичь поставленной цели. I ил.

Description

со эо эо

Изобретение относитс  к робототехнике , преимущественно литейных роботов , и может быть использовано дл  программного управлени  станочным оборудованием.

Цель изобретени  - упрощение устройства .

На чертеже представлена функциональна  схема устройства.

Устройство содержат датчик 1 положени  робота, счетчик 2 импульсов с выходом 3, блок 4 сравнени , первые задатчики 5, 6 и 7 положени , первые элементы И 8, 9 и 10, вторые задатчики 1 , 12 и 13 положени , вторые элементы И 14, 15 и 16, первый элемент ШШ 1 7 , второй элемент ИЛИ 18, KoMiviyTaTop 19, первый RS-триггер 20, одновибратор 21, третьи элемента И 22, 23 и 24, второй RS-триггер 25, регистр 26 сдвига, четвертые элементы И 27, 28 и 29, блок 30 циклового программного управлени , выходы 31, 32 и 33 регистра 26 сдвига.

Устройство работает следующим образом .

Предположим, что промышленный робот (управл емъй модуль) находитс  в исходном положении. Регистр 26 сдвига также находитс  в исходном положении , на его выходе 31 присутствует сигнал высокого уровн . Триггеры 20 и 25 сброшены в нуль. Оператором на пульте управлени  с помощью задатчиков (останова) 11-13 установлены числа, соответствующие величине пути перемещени  робота между точками позиционировани . С помощью задатчиков (замедлени ) 5-7 установлены числа, соответствующие величине пути замедлени  перед остановом с целью повьшени  точности позиционировани  и плавности останова.

Выход 3 регис тра 26 сдвига соединен с входами элементов И 8, 14, 22 и 27.

Поскольку триггер 20 сброщен, на его инверсном выходе присутствует сигнал высокого уровн , который запирает одновибратор 21 и устанавливает коммутатор 19 таким образом, что он подключает к входу блока 4 сравнени  через элемент ИЛИ 17 задатчик 5 замедлени .

При перемещении робота от команд блока 30 циклового програм шого управлени  датчик 1 положени  робота начинает вьщавать импульсы, число

которых пропорционально пути его перемещени . Эти импульсы поступают на счетчик 2, и когда число, накопленное счетчиком 2, станет равным числу набранному на задатчике 5, на выходе блока 4 сравнени  по вл етс  импульс который включает триггер 20. Состо ние одновибратора 21 не измен етс , поскольку в момент прихода импульса от блока 4 сравнени  он был заперт инверснгэ1м выходом триггера 20. С пр мого выхода триггера 20 сигнал высокого уровн  поступает на элементы И 22-24. Поскольку на обоих входах элемента И 22 по вл ютс  сигналы, то по витс  сигнал высокого уровн  и на его выходе. Этот сигнал поступает на вход блока 30 циклового программного управлени , соответствующий команде перехода робота на замедленное перемещение . Одновременно выход триггера 20 переключает коммутатор 19 так, что к вхоДу блока 4 сравнени  подключаетс  задатчик 11 останова. Робот продолжает перемещение на замедленной скорости до тех пор, пока число, накопленное счетчиком 2, станет равным числу, заданному задатчиком 11, на выходе блока 4 сравнени  вновь по вл етс  импульс.

Этот импульс,запускает одновибратор 21 ., который включает триггер (останова) 25, сбрасывает триггер (замедлени ) 20 и сдвигает информацию регистра сдвига 26 на один шаг. Сигнал с его выхода 31 исчезает, а на выходе 32 по вл етс . Этим сигналом 32 подключаетс  следующа  пара задатчиков 6 и 12, следующа  пара элементов И 23 и 28, При отключении триггера (замедлени ) 20 сигнал замедлени  с входа блока 30 циклового программного управлени  исчезает. Триггер (останова) 25 подготавливает элементы И 27-29, На элементе И 28 сигналы оказываютс  на обоих входах. С выхода элемента И 28 сигнал высокого уровн  подаетс  на вход блока 30 циклового программного управлени , соответствующий останову в следующей точке. После останова робота триггер 25 сбрасываетс  (не показано ) и устройство вновь готово выдать сигналы за1« едлени  и останова при прохождении пути, заданного задатчик ами 7 и 12,

При перемещении робота в обратном направлении ре.гистр 26 сдвига ревер

Claims (1)

1. /Формула изобретения

   Устройство для программного управления промышленным роботом, содержащее блок циклового программного управления, счетчик импульсов, подключенный счетным входом к выходу датчи- 10 ка положения робота, а выходами - к первому входу блока сравнения, по числу точек замедления робота первые задатчики положения и по числу точек останова робота вторые задатчики по- 15 ложения робота, отличающеес я тем, что, с целью упрощения устройства, оно содержит коммутатор, одновибратор, два RS-триггера, регистр сдвига, два элемента ИЛИ, пер- 20 вые, вторые, третьи и четвертые элементы И, причем первые входы первых и вторых элементов И подключены к выходам соответственно первых и вторых задатчиков положения, а выходы к входам соответственно первого и

   31 , 4 второго элементов ИЛИ, соединенных выходами с информационными входами коммутатора, подключенного управляющим входом к прямому выходу первого RS-триггера и к первым входам третьих элементов И, а выходом - к второму входу блока сравнения, подключенного выходом к синхронизирующему входу одновибратора и к S-входу первого RS-триггера, связанного инверсным выходом с управляющим входом одновибратора, а R-входом - с выходом одновибратора, с входом регистра сдвига и с S-входом второго'RS-триггера, подключенного прямым выходом ' к первым входам четвертых элементов И, соединенных вторыми входами с вторыми входами 'соответствующих третьих элементов И, с соответствующими выходами регистра сдвига и с вторыми входами соответствующих первых и вторых элементов И, причем выходы третьих и четвертых элементов И подключены к первым и вторым информационным входам блока циклового программного управления.