SU474480A1 - Устройство программного управлени передвижением подвижного объекта - Google Patents

Description

датчика путевых и.мпульсоз, формирование стабильного входного импульса дл  блока сравнени , увеличение производительности за счет выбора оптимального пути торможени , контроль и сигнализацию исправности входных цепей и устройства.

На чертеже приведена блок-схема предлагаемого устройства.

Датчик / путевых импульсов, предназначенный дл  взаимодействи  с путевыми упо .рами при движении подвижного объекта с помощью двигател  2 и блока 3 управлени  приводом, св зан посредством блока 4 коррекции с блоком 5 сравнени  заданной и текущей координаты. Заданное значение последней устанавливаетс  блоком 5 задани  программы. Предварительный выход блока 5 св зан с блоком 7 точного останова.

Схема 8 «ИЛИ блока 4 своим выходом подключена к блоку 9 формировани  единичного импульса, а входами - к датчику / путевых импульсов и к выходу 10 счетчика // вн}тришаговых импульсов. Выход 12, счетчика // св зан с триггером 13 блока 9, причем выход триггера подключен на один из входов схемы 14 совпадени . Длительность входного единичного импульса дл  блока 5 сравнени  определ етс  временем срабатывани  триггера 13 и задержкой сигнала, осуществл емого схе.мой 15 задержки.

В качестве схемы 15 может быть применен любой элемент, врем  срабатывани  которого выбираетс  таким, чтобы обеспечить надежное переключение в блоке 5 сравнени . Импульсы с выхода 10 счетчика // служат резервными и-ри случайной потере имлульса с датчика / при движении подвижного объекта .

Блок 7 точного останова содержит триггер 16, входы которого подключены к выходам блока 5 сравнени , и схему 17 совпадений , один вход которой соединен с выходом триггера 16, другой - с выходом 18 счетчика 11, и выход подключен к блоку 3 управлени  приводом.

Датчик 19 внутришаговых импульсов предназначен дл  взаимодействи  с зубчатым диском 20, кинематически св занным с двигателем 2 привода.

Устройство работает следующим образом.

При прохождении очередного путевого упора датчик / выдает импульс, проход щий через схему 8 «ИЛИ и подготовленную заранее схему 14 совпадени  на блок 5 сравнени , фиксирующ-ий изменение координаты подвижного объекта. Одновременно тем же импульсом устанавливаетс  на нуль счетчик 11 и через схему 15 задержки опрокидываетс  триггер 13 так, что последний снимает разрещающий сигнал со схемы 14 совпадени .

При дальнейшем движении подвижного объекта датчик /Р генерирует импульсы, количество которых пропорционально пройденному рассто нию, н подает их на счетчик 11.

Пр.н :ирохождении рассто ни  / - Ai (где / - Jaccтo ниe между путевыми упорами; Aj - максимально возможное отклонение величины /), на выходе 12 счетчика // возникает

импульс, поступающий на вход триггера 13 и вызывающий его срабатывание.

С выхода триггера 13 поступает разрешающий сигнал на схему 14 совпадени . Возможные ложные сигналы, поступающие раиее на вход схеолы 14, к блоку Сра;внен и  5 не проход т. Сигнал, поступающий затем от датчика / путевых импульсов, через открытую схему 14 совпадени , вызывает изменение состо ни  блока сравнени  на единицу, одновременно через схему 15 задержки переключа  триггер 13 и устанавлива  счетчик // в нулевое состо ние.

В случае, если в сфомсжутке Ai-f 2. где АЗ - максимально возможное отклонение величины /, сигнал от датчика / не поступит, то по вл ющийс  и.мпульс на выходе 10 счетчика // проходит на вход блока 5 сравнени  и производит при этом все вышеуказанные логические операции (нереключает триггер 13 и

устанавливает счетчик // на нуль).

В Случае, есл1и в прамэжутхе Ai+Aj перед импульсом от датчика / на схему совпадени  поступит достаточно мощный сигнал помехи, он будет восприн т схемой как импульс от датчика 1, однако сбо  схемы счета в блоке 5 (например, учета двух импульсов помехи и датчика) не произойдет, так как сразу по прохождении этого сигнала схема 14 совпадени  закроетс  до лодхода подзижного объекта к путевому Зпору.

Количество импульсов, поступивших в блок сравнени , непрерывно сравниваетс  с заданным с блока 6 задани  программы. Необходимый путь торможени  и доводки устанавливаетс  с учетом .внутришагового делен;и , осуществл емого датчиком 19. Сигнал на торможение поступает при совпадении чисел, заданных в блоке 6 и счетчике 11. При этом сигналом с предварительного выхода блока 5

сравнени  переключаетс  триггер 16, тем самым открыва  схему 17 совпадени , через которую поступает команда с выхода 1В счетчика // к блоку 3 управлени  приводом.

Сигнал па окончательный останов поступает от блока 5 и одновременно этот сигнал переключает триггер 16, который закрывает схему 17 совпадени .

Импульс с выход  10 счетчика И, по вл ющийс  при пропуске сигнала от основного датчика /, можно использовать дл  запуска схемы си;гнал изациИ о .ноиспра в ости.

60Предмет изобретени 

Claims (2)

1. Устройство ;н:рогра:ММНОго управлени  (передвижением подвижного объекта, содержащее блок задани  программы, датчик путе65 1ВЫХ ИМлульсов, -блок сравнеНК  и блок ушравлени  приводом, отличающеес  телг, что, с целью обеспечени  необходимого тормозного пути и точности останова в заданной адресной позиции, оно снабжено блоком коррекции , обеспечивающим правильность поступлени  текущей координаты на блок сравнени , и блоком точного останова, причем блок коррекции содержит датчик внутрищаговых импульсов , кинематически св занный с приводом и соединенный со входом счетчика; схему «ИЛИ, подключенную своими входами к датчику путевых импульсов и к одному из выходов счетчика, а выходом - к одному из входов блока формировани  единичного импульса , другой вход которого соединен со вторым выходом счетчика, а выход подключен к блоку сравнени  и к нулевому установочао .му входу счетчика, а блок точного останова содержит триггер, входы которого подключены к предварительному и оконечному выходам блока сравнени ; и схему совпадени , один вход которой соединен с выходом триггера, другой - с одним из выходов счетчика блока коррекции, а выход подключен к блоку управлени  приводом.

2. Устройство по п. 1, отличающеес  тем, что блок формировани  единичных импульсов выполнен в виде схемы задержки, соединенной выходом со входом триггера пам ти, выход которого подключен ко входу схемы совпадени , выходом соединенной со входо:: схемы задержки.