JPS63113602A - 電子カム出力装置 - Google Patents
電子カム出力装置Info
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- JPS63113602A JPS63113602A JP25685386A JP25685386A JPS63113602A JP S63113602 A JPS63113602 A JP S63113602A JP 25685386 A JP25685386 A JP 25685386A JP 25685386 A JP25685386 A JP 25685386A JP S63113602 A JPS63113602 A JP S63113602A
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Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 19
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 11
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 3
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 206010029216 Nervousness Diseases 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、カム移動出力を出力する装置に関する。
〔従来の技術）
自動機械のタイミングを制御するものとしで、従来、第
６図に示すような機械式のカムが用いられている。これ
は、基本軸３１に複数のカム３２．３３．３４．３５を
固設し、基本軸３１をモータ３６で回転させることによ
りカム移動出力しｌ＋Ｌ７＋Ｌ３．Ｌ４を得るものであ
る。また、第７図に示すような、基本軸の角度に応し出
力をオン／オフさせる（カムのストローク量は制御しな
い）電子制御装置が用いられている。この装置は、デー
タ設定・表示回路４６に出力チャンネル番号４７と角度
４８．４９を設定してあき、入力回路４２で、基本軸角
度検出器４１の出力パルスをカウントし、これを条件設
定器４３に設定されたデータで角度に変換し、ＣＰＵ４
４の制御のもとに比較回路４５で入力回路４２から出力
された角度が角度４８と４９の間にあるか杏を判定し、
その判定結果に応じてオン／オフの出力を出力回路５０
よつ出力するものである。
６図に示すような機械式のカムが用いられている。これ
は、基本軸３１に複数のカム３２．３３．３４．３５を
固設し、基本軸３１をモータ３６で回転させることによ
りカム移動出力しｌ＋Ｌ７＋Ｌ３．Ｌ４を得るものであ
る。また、第７図に示すような、基本軸の角度に応し出
力をオン／オフさせる（カムのストローク量は制御しな
い）電子制御装置が用いられている。この装置は、デー
タ設定・表示回路４６に出力チャンネル番号４７と角度
４８．４９を設定してあき、入力回路４２で、基本軸角
度検出器４１の出力パルスをカウントし、これを条件設
定器４３に設定されたデータで角度に変換し、ＣＰＵ４
４の制御のもとに比較回路４５で入力回路４２から出力
された角度が角度４８と４９の間にあるか杏を判定し、
その判定結果に応じてオン／オフの出力を出力回路５０
よつ出力するものである。
機械式の場合は、カムの製造に時間がかかるという欠点
があり、電子式の場合も単なるオン／オフしか制御でき
ず、また、プログラム変更も、時間と手間がかかってい
た。
があり、電子式の場合も単なるオン／オフしか制御でき
ず、また、プログラム変更も、時間と手間がかかってい
た。
本発明の電子カム出力装置は、基本軸の回転角度に応じ
、設定された角度範囲で複数のカム移動出力を複数の電
動機より出力する電子カム出力装置であって、 複数の電動機と、 基本軸の回転にともなってパルスを発生するパルス発生
器と、 パルス発生器の出力パルスをカウントして基本軸の角度
を求めるカウンタと、 カウンタの出力より基本軸の速度を演算する速度演算器
と、 各カム移動出力の開始角度、終了角度、移動距離、加減
速角度のデータを設定する設定器と、設定器で設定され
た開始角度、終了角度、移動距離、加減速角度のデータ
から定速度時と加減速時の基本軸単位角度当りの移動量
を演算する第１の演算器と、 カウンタから出力された基本軸の回転角度の現在値を設
定器で設定された開始角度と終了角度と比較し、前記回
転角度か開始角度と終了角度の間になければ停止点位置
を目標位置とし、前記回転角度が開始角度と終了角度の
間にあれば、ざらに前記回転角度が加速中範囲が、定常
速度範囲か、減速中紀囲かを判定し、停止点位置、開始
角度、終了角度、第１の演算器で求められた定常速度時
、加ｇｆｔ、速時の基本軸単位角度当りの移＠量から前
記目標値Ｈ％演算する第２の演算器と、Ｄ／Ａ変換器に
出力する電圧指令を制限する上限リミッタを有し、前記
各電動機を第２の演算器で求められたそれぞれの目標位
置に制御する複数のサーボ装置と、 速度演算器で求められた速度から各ナーボ装置の上限リ
ミッタの上限リミットを演算する上限リミット演算器と
を有する。
、設定された角度範囲で複数のカム移動出力を複数の電
動機より出力する電子カム出力装置であって、 複数の電動機と、 基本軸の回転にともなってパルスを発生するパルス発生
器と、 パルス発生器の出力パルスをカウントして基本軸の角度
を求めるカウンタと、 カウンタの出力より基本軸の速度を演算する速度演算器
と、 各カム移動出力の開始角度、終了角度、移動距離、加減
速角度のデータを設定する設定器と、設定器で設定され
た開始角度、終了角度、移動距離、加減速角度のデータ
から定速度時と加減速時の基本軸単位角度当りの移動量
を演算する第１の演算器と、 カウンタから出力された基本軸の回転角度の現在値を設
定器で設定された開始角度と終了角度と比較し、前記回
転角度か開始角度と終了角度の間になければ停止点位置
を目標位置とし、前記回転角度が開始角度と終了角度の
間にあれば、ざらに前記回転角度が加速中範囲が、定常
速度範囲か、減速中紀囲かを判定し、停止点位置、開始
角度、終了角度、第１の演算器で求められた定常速度時
、加ｇｆｔ、速時の基本軸単位角度当りの移＠量から前
記目標値Ｈ％演算する第２の演算器と、Ｄ／Ａ変換器に
出力する電圧指令を制限する上限リミッタを有し、前記
各電動機を第２の演算器で求められたそれぞれの目標位
置に制御する複数のサーボ装置と、 速度演算器で求められた速度から各ナーボ装置の上限リ
ミッタの上限リミットを演算する上限リミット演算器と
を有する。
したがって、カム出力の移動量が任意に設定でき、基本
軸が低速で回転しでも、なめらかな動きのカム移動出力
（アナログ信号）が得られる。
軸が低速で回転しでも、なめらかな動きのカム移動出力
（アナログ信号）が得られる。
次に、本発明の実施例について図面を参照しで説明する
。
。
第１図は本発明の電子カム出力装置の一実施例のブロッ
ク図、第２図は設定・表示器３で設定するデータを説明
するための図、第３図は設定・表示器３での確認表示を
示す図である。
ク図、第２図は設定・表示器３で設定するデータを説明
するための図、第３図は設定・表示器３での確認表示を
示す図である。
本実施例は、基本軸（不図示）の回転角に応し、設定さ
れた角度範囲でｎ個のカム移動出力を電動機９＋ 、９
７ 、・・・、９ｎより出力するものである。
れた角度範囲でｎ個のカム移動出力を電動機９＋ 、９
７ 、・・・、９ｎより出力するものである。
パルス発生器１は基本軸の回転にともなってパルスを発
生し、カウンタ２に出力する。カウンタ２はこのパルス
をカウントして基本軸の角度Ｐ％求める。速度演算器３
はカウンタ２の出力Ｐの単位時間当りの変化から基本軸
の速度Ｖを演算する。設定・表示器４はＣＲＴおよびフ
ラ・ントキ−て構成され、第２図に示すような各カム移
動出力の開始角度Ｓ、終了角度Ｅ、移！７Ｉ量Ｌ（斜線
部の面積）、加減速距離（角度）αを設定するためのも
ので、設定された各カム移動出力のパターンは第３図の
ようにＣＲＴに確認表示が可能である。設定・表示器４
で設定されたデータＳ、Ｅ。
生し、カウンタ２に出力する。カウンタ２はこのパルス
をカウントして基本軸の角度Ｐ％求める。速度演算器３
はカウンタ２の出力Ｐの単位時間当りの変化から基本軸
の速度Ｖを演算する。設定・表示器４はＣＲＴおよびフ
ラ・ントキ−て構成され、第２図に示すような各カム移
動出力の開始角度Ｓ、終了角度Ｅ、移！７Ｉ量Ｌ（斜線
部の面積）、加減速距離（角度）αを設定するためのも
ので、設定された各カム移動出力のパターンは第３図の
ようにＣＲＴに確認表示が可能である。設定・表示器４
で設定されたデータＳ、Ｅ。
Ｌ、αと定常速度時の基本軸単位角度当りの移動量ｖＬ
の間には （１／２）ａ ＶＬ ｘ２◆（Ｅ −Ｓ −２ａ） Ｖ
Ｌ ＝ Ｖ＝（Ｉ）が成立する。（１）式より、定常速
度時の基本軸単位角度当りの移動ＮＶＬは ＶＬ ＝Ｌ／ （Ｅ Ｓ ａ） −（２）したがっ
て、加減速時の基本軸単位角度当りの移動量α、は αＬ＝ＶＬ／α ・−（３） 演算器５は（２）、（３）式により定常速度時、加減速
時の基本軸単位角度当りの移動量５．αＬを演算する。
の間には （１／２）ａ ＶＬ ｘ２◆（Ｅ −Ｓ −２ａ） Ｖ
Ｌ ＝ Ｖ＝（Ｉ）が成立する。（１）式より、定常速
度時の基本軸単位角度当りの移動ＮＶＬは ＶＬ ＝Ｌ／ （Ｅ Ｓ ａ） −（２）したがっ
て、加減速時の基本軸単位角度当りの移動量α、は αＬ＝ＶＬ／α ・−（３） 演算器５は（２）、（３）式により定常速度時、加減速
時の基本軸単位角度当りの移動量５．αＬを演算する。
このように、演算器５により基本軸単位角度当りの電子
カム出力歩進量が演算される。演算器６はカウンタ２か
らの角度パルスＰに応じで各カム移動出力の移動量Ｌｐ
を演算する。つまり、通常の位言決めでは、時間（速度
設定）をパラメータとして移動量の計算がなされるが、
本装置では移動量の計算は基本軸の速度（角度パルス）
に追従しで行われる。第４図は演算器６のブロック図で
ある。まず、設定・表示器３からの開始角度Ｓと終了角
度Ｅの値とカウンタ２からの角度の現在値Ｐを比較器１
２を用いて比較し、現在値Ｐが開始角度Ｓと終了角度Ｅ
の間に有るか判断する。その間に有った時は、比較器１
３．１４を用い、現在値Ｐが加速中範囲か、定常速度範
囲か減速中範囲かを判断し、その範囲に応じ、演算器１
６゜１７、１８を用い、演算器５で予め演算された定常
速度時の基本軸の単位角度あたりの移動量ＶＬおよび加
減速時の基本軸単位角度当りの加ｙｆ１．還移動量α、
とで、カム移動出力の基本軸角度に対応した目標位置Ｌ
ｐを演算する。現在値Ｐが開始角度Ｓと終了角度との間
にない場合は、設定器１５によつ停止点り、□。Ｐを目
標位置とする。このようにして求められた各カム移動出
力の目標値ＭＬｐはレジスタ１９に保持された後速度演
算器３から入力した基本軸速度Ｖとともに伝送回路２０
によりカム出力位置コントローラ７１〜７ｎへ伝送され
る。各カム出力位置コントローラ７１〜７ｎはこの送ら
れてきた目標移動量り、と基本軸速度Ｖを基に、サーボ
アンプ８１〜８ｎへ電圧指令を出力し、表示・設定器４
で設定されたカム移動量となるよう位置ループを組む。
カム出力歩進量が演算される。演算器６はカウンタ２か
らの角度パルスＰに応じで各カム移動出力の移動量Ｌｐ
を演算する。つまり、通常の位言決めでは、時間（速度
設定）をパラメータとして移動量の計算がなされるが、
本装置では移動量の計算は基本軸の速度（角度パルス）
に追従しで行われる。第４図は演算器６のブロック図で
ある。まず、設定・表示器３からの開始角度Ｓと終了角
度Ｅの値とカウンタ２からの角度の現在値Ｐを比較器１
２を用いて比較し、現在値Ｐが開始角度Ｓと終了角度Ｅ
の間に有るか判断する。その間に有った時は、比較器１
３．１４を用い、現在値Ｐが加速中範囲か、定常速度範
囲か減速中範囲かを判断し、その範囲に応じ、演算器１
６゜１７、１８を用い、演算器５で予め演算された定常
速度時の基本軸の単位角度あたりの移動量ＶＬおよび加
減速時の基本軸単位角度当りの加ｙｆ１．還移動量α、
とで、カム移動出力の基本軸角度に対応した目標位置Ｌ
ｐを演算する。現在値Ｐが開始角度Ｓと終了角度との間
にない場合は、設定器１５によつ停止点り、□。Ｐを目
標位置とする。このようにして求められた各カム移動出
力の目標値ＭＬｐはレジスタ１９に保持された後速度演
算器３から入力した基本軸速度Ｖとともに伝送回路２０
によりカム出力位置コントローラ７１〜７ｎへ伝送され
る。各カム出力位置コントローラ７１〜７ｎはこの送ら
れてきた目標移動量り、と基本軸速度Ｖを基に、サーボ
アンプ８１〜８ｎへ電圧指令を出力し、表示・設定器４
で設定されたカム移動量となるよう位置ループを組む。
第５図はカム出力位置コントローラ７、〜７ｎのブロッ
ク図である。演算器６より送られできた今回目標値Ｌｐ
およびパルスジェネレータ１１１〜ｆｉｎにより発主さ
れたフィードバックパルスをカウンタ２８でカウントし
た現在（ａ ｌ ｔはそれぞれレジスタ２２．２３に一
旦保持された後、減算器２４で両者の減算が行なわれ、
その結果に乗算器２５により定数ｋｐｍ乗し、Ｄ／Ａ変
換器２６にてアナログ電圧司令に変換した値をサーボア
ンプ８．〜８ｎに入力して電動機９．〜９ｎを回し、カ
ム出力位７をコントロールする。この場合、基本軸速度
Ｖか非常に遅い時は演算器６て演算された今回目標値Ｌ
ｐがかなりの時間間隔で変わり、サーボ遅れ時間より目
標値変化間隔時間が長いと、電動＊ ９ ＋〜９ｎは間
欠的な動きとなる。これを防ぐため、基本軸速度Ｖに対
応して上限リミットを上限リミット演算器２９で演算し
、Ｄ／Ａ変換器２７に与える指令を上限リミッタ２６て
制御し、−回の目標値の変化を数回に分けて電動機９１
〜９ｎを指令し、なめらかなカム出力となるよう制御す
る。
ク図である。演算器６より送られできた今回目標値Ｌｐ
およびパルスジェネレータ１１１〜ｆｉｎにより発主さ
れたフィードバックパルスをカウンタ２８でカウントし
た現在（ａ ｌ ｔはそれぞれレジスタ２２．２３に一
旦保持された後、減算器２４で両者の減算が行なわれ、
その結果に乗算器２５により定数ｋｐｍ乗し、Ｄ／Ａ変
換器２６にてアナログ電圧司令に変換した値をサーボア
ンプ８．〜８ｎに入力して電動機９．〜９ｎを回し、カ
ム出力位７をコントロールする。この場合、基本軸速度
Ｖか非常に遅い時は演算器６て演算された今回目標値Ｌ
ｐがかなりの時間間隔で変わり、サーボ遅れ時間より目
標値変化間隔時間が長いと、電動＊ ９ ＋〜９ｎは間
欠的な動きとなる。これを防ぐため、基本軸速度Ｖに対
応して上限リミットを上限リミット演算器２９で演算し
、Ｄ／Ａ変換器２７に与える指令を上限リミッタ２６て
制御し、−回の目標値の変化を数回に分けて電動機９１
〜９ｎを指令し、なめらかなカム出力となるよう制御す
る。
（発明の効果）
以上説明したように本発明は、各カム移動出力の開始角
度、終了角度、移動距離、加減速角度のデータを設定し
、これらのデータをもとに各カム移動出力の目標移動量
を求め、一方基本軸の速度を求め、この目標移動量と基
本軸速度をもとに各電動機をサーボ制御することにより
、所定の移動量の、しかも動きのなめらかなカム移動出
力が得られる効果かある。
度、終了角度、移動距離、加減速角度のデータを設定し
、これらのデータをもとに各カム移動出力の目標移動量
を求め、一方基本軸の速度を求め、この目標移動量と基
本軸速度をもとに各電動機をサーボ制御することにより
、所定の移動量の、しかも動きのなめらかなカム移動出
力が得られる効果かある。
第１図は本発明の電子カム出力装置の一芙施例のブロッ
ク図、第２図は設定・表示器３で設定ざれる開始角度Ｓ
、終了角度Ｅ、移動距離し、加減速角度αを示す図、第
３図は設定・表示器３における確認表示を示す図、第４
図は演算器６のブロック図、箇５図はカム出力位置コン
トローラ７、〜７ｎのブロック図、第６図は機械式カム
を示す概略図、第７図は従来の電子カム出力装置のブロ
ック図である。 １ ・・・ パルス発生器、２ ・・・ カウンタ、３
・・・ 速度演算器、４ ・・・ 設定・表示器、５
．６・・・ 演算器、 ７、〜７ｎ ・・・ カム出力位置コントローラ、８
１〜８ｎ・・・ サーボアンプ、 ９、〜９ｎ ・・・ 電動機、 １０、〜Ｉｏｎ・・・ タコジェネレータ、ＩＩＩ〜Ｉ
Ｉｒ＋・・・ パルスジェネレータ、１２．１３．１４
・・・ 比較器、 １５ ・・・ 設定器、１６
．１７．１８ ・・・ 演算器、１９．２１．２２．
２３ ・・・ レジスタ、２０ ・・・ 伝送回路
、 ２４ ・・・ 減算器、２５ ・・・ 乗算器
、２６・・・ 上限リミッタ、２７ ・・・ Ｄ／Ａ
変換器、 ２８ ・・・ カウンタ、２９ ・・・
上限リミット演算器。
ク図、第２図は設定・表示器３で設定ざれる開始角度Ｓ
、終了角度Ｅ、移動距離し、加減速角度αを示す図、第
３図は設定・表示器３における確認表示を示す図、第４
図は演算器６のブロック図、箇５図はカム出力位置コン
トローラ７、〜７ｎのブロック図、第６図は機械式カム
を示す概略図、第７図は従来の電子カム出力装置のブロ
ック図である。 １ ・・・ パルス発生器、２ ・・・ カウンタ、３
・・・ 速度演算器、４ ・・・ 設定・表示器、５
．６・・・ 演算器、 ７、〜７ｎ ・・・ カム出力位置コントローラ、８
１〜８ｎ・・・ サーボアンプ、 ９、〜９ｎ ・・・ 電動機、 １０、〜Ｉｏｎ・・・ タコジェネレータ、ＩＩＩ〜Ｉ
Ｉｒ＋・・・ パルスジェネレータ、１２．１３．１４
・・・ 比較器、 １５ ・・・ 設定器、１６
．１７．１８ ・・・ 演算器、１９．２１．２２．
２３ ・・・ レジスタ、２０ ・・・ 伝送回路
、 ２４ ・・・ 減算器、２５ ・・・ 乗算器
、２６・・・ 上限リミッタ、２７ ・・・ Ｄ／Ａ
変換器、 ２８ ・・・ カウンタ、２９ ・・・
上限リミット演算器。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 基本軸の回転角度に応じ、設定された角度範囲で複数の
カム移動出力を複数の電動機より出力する電子カム出力
装置であって、 複数の電動機と、 基本軸の回転にともなってパルスを発生するパルス発生
器と、 パルス発生器の出力パルスをカウントして基本軸の角度
を求めるカウンタと、 カウンタの出力より基本軸の速度を演算する速度演算器
と、 各カム移動出力の開始角度、終了角度、移動距離、加減
速角度のデータを設定する設定器と、設定器で設定され
た開始角度、終了角度、移動距離、加減速角度のデータ
から定速度時と加減速時の基本軸単位角度当りの移動量
を演算する第１の演算器と、 カウンタから出力された基本軸の回転角度の現在値を設
定器で設定された開始角度と終了角度と比較し、前記回
転角度が開始角度と終了角度の間になければ停止点位置
を目標位置とし、前記回転角度が開始角度と終了角度の
間にあれば、さらに前記回転角度が加速中範囲か、定常
速度範囲か、減速中範囲かを判定し、停止点位置、開始
角度、終了角度、第１の演算器で求められた定常速度時
、加減速時の基本軸単位角度当りの移動量から前記目標
位置を演算する第２の演算器と、 Ｄ／Ａ変換器に出力する電圧指令を制限する上限リミッ
タを有し、前記各電動機を第２の演算器で求められたそ
れぞれの目標位置に制御する複数のサーボ装置と、 速度演算器で求められた速度から各サーボ装置の上限リ
ミッタの上限リミットを演算する上限リミット演算器と
を有する電子カム出力装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25685386A JPS63113602A (ja) | 1986-10-30 | 1986-10-30 | 電子カム出力装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP25685386A JPS63113602A (ja) | 1986-10-30 | 1986-10-30 | 電子カム出力装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63113602A true JPS63113602A (ja) | 1988-05-18 |
Family
ID=17298320
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP25685386A Pending JPS63113602A (ja) | 1986-10-30 | 1986-10-30 | 電子カム出力装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS63113602A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05146054A (ja) * | 1991-06-15 | 1993-06-11 | Ebara Corp | 電動機回路の保護装置 |
| EP1071002A4 (en) * | 1998-03-12 | 2001-07-18 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | DEVICE FOR CONTROLLING A CONTROLLED SYSTEM AND ASSOCIATED METHOD |
| KR20040026533A (ko) * | 2002-09-25 | 2004-03-31 | 정창환 | 디지털 캠 기어장치 |
| JP2008532777A (ja) * | 2005-03-19 | 2008-08-21 | ミュラー ヴァインガルテン アクチエンゲゼルシャフト | サーボ電気式の絞りクッションを制御および調整するための方法および装置 |
| JP2009085414A (ja) * | 2007-10-03 | 2009-04-23 | Kurimoto Ltd | モルタルライニング管の製造方法 |
-
1986
- 1986-10-30 JP JP25685386A patent/JPS63113602A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05146054A (ja) * | 1991-06-15 | 1993-06-11 | Ebara Corp | 電動機回路の保護装置 |
| EP1071002A4 (en) * | 1998-03-12 | 2001-07-18 | Yaskawa Denki Seisakusho Kk | DEVICE FOR CONTROLLING A CONTROLLED SYSTEM AND ASSOCIATED METHOD |
| KR20040026533A (ko) * | 2002-09-25 | 2004-03-31 | 정창환 | 디지털 캠 기어장치 |
| JP2008532777A (ja) * | 2005-03-19 | 2008-08-21 | ミュラー ヴァインガルテン アクチエンゲゼルシャフト | サーボ電気式の絞りクッションを制御および調整するための方法および装置 |
| JP2009085414A (ja) * | 2007-10-03 | 2009-04-23 | Kurimoto Ltd | モルタルライニング管の製造方法 |
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