JPS62150409A - デジタルサ−ボ制御における速度制御方法 - Google Patents
デジタルサ−ボ制御における速度制御方法Info
- Publication number
- JPS62150409A JPS62150409A JP29049485A JP29049485A JPS62150409A JP S62150409 A JPS62150409 A JP S62150409A JP 29049485 A JP29049485 A JP 29049485A JP 29049485 A JP29049485 A JP 29049485A JP S62150409 A JPS62150409 A JP S62150409A
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- JP
- Japan
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- section
- speed
- digital
- deviation
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- Pending
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- Feedback Control In General (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明はデジタルサーボ制御において、その速度制御を
デジタル値により行う制御方法に関するものである。
デジタル値により行う制御方法に関するものである。
従来のデジタルサーボ制御における速度制御は、アクチ
ェータとしてのサーボモータの軸に設けた速度検出器か
ら帰還されるアナグロ信号を、速度制御ユニットに指令
値として供給されるアナグロ信号と比較してなされるた
め、速度制御部分についていえば、いればアナグロ制御
である。
ェータとしてのサーボモータの軸に設けた速度検出器か
ら帰還されるアナグロ信号を、速度制御ユニットに指令
値として供給されるアナグロ信号と比較してなされるた
め、速度制御部分についていえば、いればアナグロ制御
である。
しかし、従来のデジタルサーボ制御の速度制御は、速度
ループゲインが固定されており、この結果、機械の作動
時に慣性モーメントが変化したり、所要トルクが変化す
ると、高精度で高速な応答を得ることができないという
問題がある。
ループゲインが固定されており、この結果、機械の作動
時に慣性モーメントが変化したり、所要トルクが変化す
ると、高精度で高速な応答を得ることができないという
問題がある。
また、比例制御系では外乱による定常偏差が発生し、こ
れを排除するため導入された比例積分制御系では外乱ト
ルクが小さくなるとオーバーシュートが生じる傾向があ
り、高速、高精度の速度応答を得る上では不充分である
。
れを排除するため導入された比例積分制御系では外乱ト
ルクが小さくなるとオーバーシュートが生じる傾向があ
り、高速、高精度の速度応答を得る上では不充分である
。
そこで本発明では、比例制御による位置決め対象の理論
上の一次遅れ址を予めデジタル値で形成すると共に、こ
の一次遅れ量に近似した上、下限値を数値で設定する一
方、機械の実動作時、位置決め対象の実際速度をデジタ
ル値で検出し、これを上記の予め設定した上、下限値と
比較演算し。
上の一次遅れ址を予めデジタル値で形成すると共に、こ
の一次遅れ量に近似した上、下限値を数値で設定する一
方、機械の実動作時、位置決め対象の実際速度をデジタ
ル値で検出し、これを上記の予め設定した上、下限値と
比較演算し。
この偏差量に対応して速度ゲインを可変制御することを
特徴とするもので、これにより、実際速度の応答特性を
高速、高精度に行うようにしたのである。
特徴とするもので、これにより、実際速度の応答特性を
高速、高精度に行うようにしたのである。
次に、本発明の実施例を図に拠り説明する。
第１図は本発明方法を実行できるように構成したデジタ
ルサーボ制御系のブロック図である。
ルサーボ制御系のブロック図である。
１はコンピュータやプリセットカウンタ等による外部指
令回路が形成する指令値設定部、２はデジタル制御部で
設定部１からの入力パルス列を整形し、且つ、その符号
を判別する整形判別部２ａ、偏差カウンタ２ｂ、 Ｄ／
Ａ変換器２Ｃにより形成されている。
令回路が形成する指令値設定部、２はデジタル制御部で
設定部１からの入力パルス列を整形し、且つ、その符号
を判別する整形判別部２ａ、偏差カウンタ２ｂ、 Ｄ／
Ａ変換器２Ｃにより形成されている。
３はサーボドライブ部で、上記偏差カウンタ２ｂの出力
がＤハ変換されたアナログ出力と、サーボモータ４のタ
コジェネレータ４ａから帰還される速度帰還値（アナグ
ロ値）とを比較演算する演算器３ａと、上記モータ４に
対してアナログ出力を供給するサーボアンプ４ｂ等によ
り形成されている。
がＤハ変換されたアナログ出力と、サーボモータ４のタ
コジェネレータ４ａから帰還される速度帰還値（アナグ
ロ値）とを比較演算する演算器３ａと、上記モータ４に
対してアナログ出力を供給するサーボアンプ４ｂ等によ
り形成されている。
而して、上記モータ４の回転出力は、位置決め対象５を
有する機械に伝動されて、当該対象５を移動させる。こ
の対象５には、位置帰還信号をパルス信号で発する位置
検出器５ａが、これに関連付けて設けてあり、この位置
帰還信号は上記整形判別部２ａを経て偏差カウンター２
ｂに供給される。
有する機械に伝動されて、当該対象５を移動させる。こ
の対象５には、位置帰還信号をパルス信号で発する位置
検出器５ａが、これに関連付けて設けてあり、この位置
帰還信号は上記整形判別部２ａを経て偏差カウンター２
ｂに供給される。
以上により、従来知られているパルス列指令のデジタル
サーボ制御系の一例を構成するが１本発明はその方法の
実行のため、ここでは以下に説明する制御系が上記サー
ボ制御系に付加される。
サーボ制御系の一例を構成するが１本発明はその方法の
実行のため、ここでは以下に説明する制御系が上記サー
ボ制御系に付加される。
ここでは、整形判別部２ａで向きが判別されたパルス列
が、デジタル速度形成部６において、設定部１において
任意に設定されて供給される適宜のインターバルクロッ
クＣＩに対応させられ、デジタル値による指令速度を形
成する。
が、デジタル速度形成部６において、設定部１において
任意に設定されて供給される適宜のインターバルクロッ
クＣＩに対応させられ、デジタル値による指令速度を形
成する。
７は上記速度形成部６における指令速度に対する理論上
の一次遅れについて、予め任意に設定できるようにした
上限値、又は、下限値、若しくは両眼値を設定する偏差
設定部である。
の一次遅れについて、予め任意に設定できるようにした
上限値、又は、下限値、若しくは両眼値を設定する偏差
設定部である。
８は位置検出器５ａのパルス列の向きを判別し、パルス
列を整形する帰還パルスの判別整形部、９はこの判別整
形部８からの信号をデジタル値による現在速度に形成す
るデジタル速度検出部で、この出力と上記デジタル速度
形成部６の出力とは、演算器による偏差検出部１０で比
較されその偏差が形成される。
列を整形する帰還パルスの判別整形部、９はこの判別整
形部８からの信号をデジタル値による現在速度に形成す
るデジタル速度検出部で、この出力と上記デジタル速度
形成部６の出力とは、演算器による偏差検出部１０で比
較されその偏差が形成される。
上記検出部１０に得られた偏差、即ち現在偏差を表わす
数値は、上記偏差設定部７の数値と演算部１１において
比較演算されてゲイン制御部１２に供給される。
数値は、上記偏差設定部７の数値と演算部１１において
比較演算されてゲイン制御部１２に供給される。
ゲイン制御部１２においては、演算部１１から供給され
る数値に基づいて、ゲイン糸数１倍率等を変更するため
の信号が形成され、これがサーボアンプ３ｂに供給され
る。
る数値に基づいて、ゲイン糸数１倍率等を変更するため
の信号が形成され、これがサーボアンプ３ｂに供給され
る。
例えば、ゲイン制御部１２では、実際速度の偏差が設定
した上、下限値を超えたときは、その速度が上、下限値
内に戻る方向にゲインを変えるのである。このとき、ゲ
インの変更は、予め設定されるインターバルクロック毎
に制御系内で検討されるから、高速且高精度の速度応答
が得られる。
した上、下限値を超えたときは、その速度が上、下限値
内に戻る方向にゲインを変えるのである。このとき、ゲ
インの変更は、予め設定されるインターバルクロック毎
に制御系内で検討されるから、高速且高精度の速度応答
が得られる。
以上説明したように、本発明では従来のデジタルサーボ
制御系におけるアナグロな速度制御に加えて、デジタル
値によりサーボアンプのゲインを変更できるようにした
から、モータの回転を指令パルスの周波数に比例させる
と同時にゲイン系数。
制御系におけるアナグロな速度制御に加えて、デジタル
値によりサーボアンプのゲインを変更できるようにした
から、モータの回転を指令パルスの周波数に比例させる
と同時にゲイン系数。
倍率の変更によってこの速度制御をより高速、高精度に
実現することができる。
実現することができる。
第１図は本発明方法を実施する制御系の一例を示すにブ
ロック図である。 １・・・指令値設定部、２・・・デジタル制御部、３・
・・サーボ１−ライブ部、４・・・サーボモータ、５・
・・位置決め対象、６・・・デジタル速度形成部、７・
・・速度偏差設定部、８・・・検出パルスの判別整形部
、９・・・デジタル速度検出部、 １０・・・偏差検出
部、１１・・・偏差演算部、１２・・・ゲイン制御部
ロック図である。 １・・・指令値設定部、２・・・デジタル制御部、３・
・・サーボ１−ライブ部、４・・・サーボモータ、５・
・・位置決め対象、６・・・デジタル速度形成部、７・
・・速度偏差設定部、８・・・検出パルスの判別整形部
、９・・・デジタル速度検出部、 １０・・・偏差検出
部、１１・・・偏差演算部、１２・・・ゲイン制御部
Claims (1)
- 位置決め対象の理論上の一次遅れ量を予めデジタル値で
形成すると共に、この一次遅れ量に近似した上、下限値
を数値で設定する一方、機械の実動作時、位置決め対象
の実際速度をデジタル値で検出し、これを上記の予め設
定した上、下限値と比較演算し、この偏差量に対応して
速度ゲインを可変制御することを特徴とするデジタルサ
ーボ制御における速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29049485A JPS62150409A (ja) | 1985-12-25 | 1985-12-25 | デジタルサ−ボ制御における速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP29049485A JPS62150409A (ja) | 1985-12-25 | 1985-12-25 | デジタルサ−ボ制御における速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62150409A true JPS62150409A (ja) | 1987-07-04 |
Family
ID=17756747
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP29049485A Pending JPS62150409A (ja) | 1985-12-25 | 1985-12-25 | デジタルサ−ボ制御における速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62150409A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0527845A (ja) * | 1991-07-22 | 1993-02-05 | Okuma Mach Works Ltd | 制御パラメータ変更機能を有する数値制御装置 |
| JPH0561554A (ja) * | 1991-04-16 | 1993-03-12 | Nippon Reliance Kk | 位置決め制御装置 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58197522A (ja) * | 1982-05-13 | 1983-11-17 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 水車発電機の制御方法 |
| JPS59189401A (ja) * | 1983-04-13 | 1984-10-27 | Fanuc Ltd | 位置制御装置 |
| JPS6015718A (ja) * | 1983-07-07 | 1985-01-26 | Amada Metoretsukusu:Kk | 速度サ−ボ制御方法 |
-
1985
- 1985-12-25 JP JP29049485A patent/JPS62150409A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58197522A (ja) * | 1982-05-13 | 1983-11-17 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 水車発電機の制御方法 |
| JPS59189401A (ja) * | 1983-04-13 | 1984-10-27 | Fanuc Ltd | 位置制御装置 |
| JPS6015718A (ja) * | 1983-07-07 | 1985-01-26 | Amada Metoretsukusu:Kk | 速度サ−ボ制御方法 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0561554A (ja) * | 1991-04-16 | 1993-03-12 | Nippon Reliance Kk | 位置決め制御装置 |
| JPH0527845A (ja) * | 1991-07-22 | 1993-02-05 | Okuma Mach Works Ltd | 制御パラメータ変更機能を有する数値制御装置 |
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