JPS61285503A - デイジタル制御方法 - Google Patents
デイジタル制御方法Info
- Publication number
- JPS61285503A JPS61285503A JP60126115A JP12611585A JPS61285503A JP S61285503 A JPS61285503 A JP S61285503A JP 60126115 A JP60126115 A JP 60126115A JP 12611585 A JP12611585 A JP 12611585A JP S61285503 A JPS61285503 A JP S61285503A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- processing
- speed sequence
- sequence
- control
- speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control By Computers (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、制御処理とシーケンス処理の両方の処理機能
をもつディジタル制御装置の演算処理方法に関する。
+〔発明
の背景〕 マイクロコンピュータなどのディジモル演算処
1゛理装置の発達により電動機の回転位置、回転速度
″:W&fJ 95/Lzf11Jllt6−”!Jl
[tL6.J、° 1゜になってきている。これは
、制御精度が良い、ド )リフトが生じないな
どの利点から、従来のアナ口 、1(寸 グ制御装置に代って広く利用されるようになって
詐;・1.・。
をもつディジタル制御装置の演算処理方法に関する。
+〔発明
の背景〕 マイクロコンピュータなどのディジモル演算処
1゛理装置の発達により電動機の回転位置、回転速度
″:W&fJ 95/Lzf11Jllt6−”!Jl
[tL6.J、° 1゜になってきている。これは
、制御精度が良い、ド )リフトが生じないな
どの利点から、従来のアナ口 、1(寸 グ制御装置に代って広く利用されるようになって
詐;・1.・。
いる、
、・・′、 ディジタル制御装置の応用分野が広がると、た
1だ一台の電動機を制御するたくでなく、同時に多
)゛、1 i 数の電動機の回転位置、又は、回転速度を制御で
、゛、き、しかも、それら多数の電動機の起動、停
止、 ;):・、)1 運転条件などを含めたシーケンス処理も可能なデ
−j′・ ィジタル制御装置が必要となる。
、・・′、 ディジタル制御装置の応用分野が広がると、た
1だ一台の電動機を制御するたくでなく、同時に多
)゛、1 i 数の電動機の回転位置、又は、回転速度を制御で
、゛、き、しかも、それら多数の電動機の起動、停
止、 ;):・、)1 運転条件などを含めたシーケンス処理も可能なデ
−j′・ ィジタル制御装置が必要となる。
このために、たとえば従来は宇佐美博=NC機における
PCによるシーケンス制御ニオ−トメ−ジョン27−5
41−46 (’82−5)に示されるようにマイク
ロプロセッサの時分割処理によって位置及び速度などの
制御処理とシーケンス処理を行なっている。その時1分
割方法は、制御ン し、シーケンス処理は制御処理の空き時間を利用して演
算するメイン処理とする方法が行なわれている。
PCによるシーケンス制御ニオ−トメ−ジョン27−5
41−46 (’82−5)に示されるようにマイク
ロプロセッサの時分割処理によって位置及び速度などの
制御処理とシーケンス処理を行なっている。その時1分
割方法は、制御ン し、シーケンス処理は制御処理の空き時間を利用して演
算するメイン処理とする方法が行なわれている。
シーケンス処理はディジタル制御装置が駆動する機器の
状態(スイッチ、リレー等のオン、オフ信号によって入
力する)、制御処理の進行状態とを入力して論理演算を
行い、その結果により、ディジタル制御装置が駆動する
機器の状態を制御するディジタル出力信号(この信号に
より1機器のリレー、バルブ等が動作する。)の出力、
制御処理の進め方の変更を行う。
状態(スイッチ、リレー等のオン、オフ信号によって入
力する)、制御処理の進行状態とを入力して論理演算を
行い、その結果により、ディジタル制御装置が駆動する
機器の状態を制御するディジタル出力信号(この信号に
より1機器のリレー、バルブ等が動作する。)の出力、
制御処理の進め方の変更を行う。
シーケンス処理は制御処理の空き時間を利用して実行さ
れるため、一連のシーケンス処理を終了するには、制御
処理の割込周期の数倍を必要とする。そのため、制御処
理の進行状態よりもシーケンス処理の論理演算が遅れて
しまう、また、ディジタル制御装置が駆動する機器の状
態が変化しても、それを判定する論理演算が遅れるため
に制御処理の変更が遅れてしまう問題があった。そのた
め、従来のディジタル制御装置は高速なシーケンス処理
も要求される用途に用いることができないという問題が
あった。
れるため、一連のシーケンス処理を終了するには、制御
処理の割込周期の数倍を必要とする。そのため、制御処
理の進行状態よりもシーケンス処理の論理演算が遅れて
しまう、また、ディジタル制御装置が駆動する機器の状
態が変化しても、それを判定する論理演算が遅れるため
に制御処理の変更が遅れてしまう問題があった。そのた
め、従来のディジタル制御装置は高速なシーケンス処理
も要求される用途に用いることができないという問題が
あった。
本発明の目的は制御処理の動作に遅れのないシーケンス
処理を行うディジタル制御装置のディジタル制御方法を
提供することにある。
処理を行うディジタル制御装置のディジタル制御方法を
提供することにある。
本発明の特徴は、シーケンス処理を制御処理に関係する
高速シーケンス処理と制御処理に直接に関係しない低速
シーケンス処理とに分け、制御処理に関係する高速シー
ケンスは制御処理と同じ割込で処理実行し、制御処理に
直接に関係しない、又は、緊急な処理を要しないシーケ
ンス処理はメイン処理とすることにある。それにより、
制御処理の動作に遅れのないシーケンス処理を可能とす
る。
高速シーケンス処理と制御処理に直接に関係しない低速
シーケンス処理とに分け、制御処理に関係する高速シー
ケンスは制御処理と同じ割込で処理実行し、制御処理に
直接に関係しない、又は、緊急な処理を要しないシーケ
ンス処理はメイン処理とすることにある。それにより、
制御処理の動作に遅れのないシーケンス処理を可能とす
る。
第1図に本発明の一実施例を示す。第1図は加工物をX
Yテーブルに乗せて孔あけ加工を行う機械をディジタル
制御する実施例である。
Yテーブルに乗せて孔あけ加工を行う機械をディジタル
制御する実施例である。
図において、IX、IY−、IZは電動機、2X。
2Y、2Zはボールネジ、3は加工物で、孔あけ加工に
よりP□yP2の孔が加工される。4はドリルで電動機
IZ、ボールネジ2Zにより、上・下(Z方向)に駆動
され加工物3に孔を加工する。
よりP□yP2の孔が加工される。4はドリルで電動機
IZ、ボールネジ2Zにより、上・下(Z方向)に駆動
され加工物3に孔を加工する。
5はXYテーブルで電動機LX、IY、ボールネジ2X
、2Yにより前後左右(x、y方向)に駆動され、加工
物3の孔の位置を合せる。6はコンソールで、6aは非
常停止スイッチ、6bは加工開始スイッチ、6Cは加工
終了表示ランプである。
、2Yにより前後左右(x、y方向)に駆動され、加工
物3の孔の位置を合せる。6はコンソールで、6aは非
常停止スイッチ、6bは加工開始スイッチ、6Cは加工
終了表示ランプである。
7はマイクロスイッチで、XYテーブル5の上に加工物
3があることを検出する。8はディジタル制御回路で、
80はマイクロプロセッサ、81はROM (リード・
オンリ・メモリ)で電動機IX。
3があることを検出する。8はディジタル制御回路で、
80はマイクロプロセッサ、81はROM (リード・
オンリ・メモリ)で電動機IX。
IY、IZの制御処理、シーケンス処理のプログラムを
記憶している。82はRAM (ランダム・アクセス・
メモリ)で制御処理の途中結果、シーケンス処理の論理
演算結果などを記録する。83は割込発生回路で一定周
期毎にマイクロプロセッサ80に割込を起こさせる。8
4は位置・速度検出回路で電動機LX、IY、IZの位
置、速度を検出する。85はパワーアンプでマイクロプ
ロセッサ80の制御処理の演算結果により電動機IX。
記憶している。82はRAM (ランダム・アクセス・
メモリ)で制御処理の途中結果、シーケンス処理の論理
演算結果などを記録する。83は割込発生回路で一定周
期毎にマイクロプロセッサ80に割込を起こさせる。8
4は位置・速度検出回路で電動機LX、IY、IZの位
置、速度を検出する。85はパワーアンプでマイクロプ
ロセッサ80の制御処理の演算結果により電動機IX。
IY、IZを駆動する。86はディジタル入力回路で、
非常停止スイッチ6aの信号EMGSW、加工開始メイ
ン6bの信号5TARTSW、マイクロスイッチ7の信
号EMPTY、電動機IX、IY、IZが過負荷を示す
信号OVLを入力する。
非常停止スイッチ6aの信号EMGSW、加工開始メイ
ン6bの信号5TARTSW、マイクロスイッチ7の信
号EMPTY、電動機IX、IY、IZが過負荷を示す
信号OVLを入力する。
87はディジタル出力回路で、加工終了表示ランプ6C
,ドリル4、パワーアンプ85をオン、オフする信号E
NDLMP、DRI L、5VONを出力する。9X、
9Y、9Zはインクリメンタルエンコーダ電動機IX、
IY、IZの回転位置に比例したパルス列を発生する。
,ドリル4、パワーアンプ85をオン、オフする信号E
NDLMP、DRI L、5VONを出力する。9X、
9Y、9Zはインクリメンタルエンコーダ電動機IX、
IY、IZの回転位置に比例したパルス列を発生する。
本実施例の機械の動作は次のようになる。XYテーブル
5に加工物3がセットされ、加工開始スイッチ6bがオ
ンされると電動機IX、IYを駆動し、加工物3の位置
P1をドリル4の下に合わせた後、電動機IZを駆動し
、ドリル4を下げて、孔P□を加工する6次に、ドリル
4をもどし、電動機IX、IYを駆動し、加工物3の位
置P2をドリル4の下に合せ、電動機1zを駆動し、ド
リル4を下げて、孔P2を加工する0次に、ドリル4を
もどし、電動機LX、IYを駆動し加工物3の位置をX
Yテーブル5から加工物3を取りはずす位置POに合せ
、加工が終了したことを示す加工終了表示ランプ6Cを
オンする。
5に加工物3がセットされ、加工開始スイッチ6bがオ
ンされると電動機IX、IYを駆動し、加工物3の位置
P1をドリル4の下に合わせた後、電動機IZを駆動し
、ドリル4を下げて、孔P□を加工する6次に、ドリル
4をもどし、電動機IX、IYを駆動し、加工物3の位
置P2をドリル4の下に合せ、電動機1zを駆動し、ド
リル4を下げて、孔P2を加工する0次に、ドリル4を
もどし、電動機LX、IYを駆動し加工物3の位置をX
Yテーブル5から加工物3を取りはずす位置POに合せ
、加工が終了したことを示す加工終了表示ランプ6Cを
オンする。
この動作を行うときの各状態での電動機IX。
IY、IZの位置指令値を第2図に示す、状態を示す5
EQNOに応じた位置指命値とすることで。
EQNOに応じた位置指命値とすることで。
この動作を行うことができる。そのためには、ディジタ
ル制御回路8は電動機LX、IY、IZを位置指令値に
応じて制御し、シーケンス処理も行う必要がある。シー
ケンス処理には加工開始、終了、5EQNOを進める、
保護、異常時の処理がある。これらシーケンス処理と電
動機の制御処理を合せて、ディジタル制御回路8のマイ
クロプロセッサ80が行うプログラムのフローチャート
を第3図に示す。
ル制御回路8は電動機LX、IY、IZを位置指令値に
応じて制御し、シーケンス処理も行う必要がある。シー
ケンス処理には加工開始、終了、5EQNOを進める、
保護、異常時の処理がある。これらシーケンス処理と電
動機の制御処理を合せて、ディジタル制御回路8のマイ
クロプロセッサ80が行うプログラムのフローチャート
を第3図に示す。
プログラムは割込発生回路83の割込信号が生tzs□
□あわ□、□ユイツえ、ヵ1,2 :る、メイン処
理では低速シーケンス処理が行われ。
□あわ□、□ユイツえ、ヵ1,2 :る、メイン処
理では低速シーケンス処理が行われ。
その動作は次のようになる。(a)では、加工開始をチ
ェックする。すなわち、加工開始スイッチ6bがオンさ
れ、その信号5TARTSWが1で。
ェックする。すなわち、加工開始スイッチ6bがオンさ
れ、その信号5TARTSWが1で。
かつ、加工中を示すRAM82内のフラグ5EQCNT
が0のときに、5EQNOを1にして加工を開始する。
が0のときに、5EQNOを1にして加工を開始する。
(b)では5EQCNTをセットする。すなわち、加工
が開始され5EQNOが1になったときに5EQCNT
を1にする。
が開始され5EQNOが1になったときに5EQCNT
を1にする。
(C)では、電動機LX、IY、IZの過負荷を保護す
る。すなわち、過負荷を示す信号OVLが1のときには
5EQNOt−0にして加工を停止する。(d)では加
工終了をチェックする。すなわち、5EQNOが7にな
り加工が終了すると、ENDLMPを1にして加工終了
表示ランプ6Cをオンする。(e)では加工物3の取り
はずしをチェックする。すなわち、加工物3が取りはず
され、マイクロスイッチ7の信号EMPTYが1になっ
たときに加工中を示すフラグ5EQCNTを0にする。
る。すなわち、過負荷を示す信号OVLが1のときには
5EQNOt−0にして加工を停止する。(d)では加
工終了をチェックする。すなわち、5EQNOが7にな
り加工が終了すると、ENDLMPを1にして加工終了
表示ランプ6Cをオンする。(e)では加工物3の取り
はずしをチェックする。すなわち、加工物3が取りはず
され、マイクロスイッチ7の信号EMPTYが1になっ
たときに加工中を示すフラグ5EQCNTを0にする。
このメイン処理は割込処理が実行されないとき、つまり
、割込処理を行って残った時間で処理される。そのため
、メイン処理を一回実行するには、*J込処理の数周期
倍の時間がかかる。
、割込処理を行って残った時間で処理される。そのため
、メイン処理を一回実行するには、*J込処理の数周期
倍の時間がかかる。
割込処理は電動機の制御処理と高速シーケンス処理から
構成される。
構成される。
電動機の制御処理では最初に、5EQNOから第2図の
指令テーブルにより電動機LX、IY。
指令テーブルにより電動機LX、IY。
IZの位置指令値を求める9次に、位置・速度検出回路
84で検出した電動機IX、IY、IZの各位置、速度
検出値と各位置指令値をもとに制御演算を行い、その結
果により、パワーアンプ85を動作させる。最後にシー
ケンス処理で用いるIY、1zが全て位置指令値で指定
される位置に i、1ERRFを設定する。E
RFFは電動機LX。
84で検出した電動機IX、IY、IZの各位置、速度
検出値と各位置指令値をもとに制御演算を行い、その結
果により、パワーアンプ85を動作させる。最後にシー
ケンス処理で用いるIY、1zが全て位置指令値で指定
される位置に i、1ERRFを設定する。E
RFFは電動機LX。
達したときに0になるフラグでRAM82の中に置かれ
1位置制御偏差の有無により1,0が設定される。
i
高速シーケンス処理では、次の処理を行う、
1(f)では、コンソール6の非常停止スイッチ6
aがオンされ、その信号EMGSWが1になつ
:1(ニー・ たときに加工を停止するため、5EQNOをOに
電1、()・3 ) い する。(g)では電動機IX、IY、IZを駆動
54.7・t6.<ヮーア、−j85.,3オ、□
う、第4ゎあ、 1SEQNOカ、o’rアa**
*t。it A ’7−7.2 1゜【 85オン、オフする信号5VONを0にして、パ
2.’7−7”/285’&、t7L、・電動機1
X・1Y・ 1.42を停止す6・ (h)″″11電
動機1X・ 1Y・ 1 、)Zを駆動するパ
ワーアンプ85をオンする。すな ′11゛ わち、5VONがO以外である加工時には、1]l 5VONを1にしてパワーアンプ85をオンし、
1゛電動機IX、IY、IZを駆動する。(i)
では。
1位置制御偏差の有無により1,0が設定される。
i
高速シーケンス処理では、次の処理を行う、
1(f)では、コンソール6の非常停止スイッチ6
aがオンされ、その信号EMGSWが1になつ
:1(ニー・ たときに加工を停止するため、5EQNOをOに
電1、()・3 ) い する。(g)では電動機IX、IY、IZを駆動
54.7・t6.<ヮーア、−j85.,3オ、□
う、第4ゎあ、 1SEQNOカ、o’rアa**
*t。it A ’7−7.2 1゜【 85オン、オフする信号5VONを0にして、パ
2.’7−7”/285’&、t7L、・電動機1
X・1Y・ 1.42を停止す6・ (h)″″11電
動機1X・ 1Y・ 1 、)Zを駆動するパ
ワーアンプ85をオンする。すな ′11゛ わち、5VONがO以外である加工時には、1]l 5VONを1にしてパワーアンプ85をオンし、
1゛電動機IX、IY、IZを駆動する。(i)
では。
5EQNOを進める。すなわち、位置指令値で指定され
る位置に達して、ERRFが0になったら。
る位置に達して、ERRFが0になったら。
次の位置指令値にするため5EQNOを1つ増加させる
。(j)では、ドリル4を回転させる。すなわち、5E
QNOが2または5のときは、孔あけを行うのでドリル
4をオン、オフする信号DRILを1にしてドリル4を
オンする。(k)ではドリル4を停止する。すなわち、
5EQNOが2でも5でもないときには、ドリル4を停
止する。すなわち、5EQNOが2でも5でもないとき
には、ドリル4を停止するためDRILを0にする。
。(j)では、ドリル4を回転させる。すなわち、5E
QNOが2または5のときは、孔あけを行うのでドリル
4をオン、オフする信号DRILを1にしてドリル4を
オンする。(k)ではドリル4を停止する。すなわち、
5EQNOが2でも5でもないときには、ドリル4を停
止する。すなわち、5EQNOが2でも5でもないとき
には、ドリル4を停止するためDRILを0にする。
第4図でマイクロプロセッサ80の割込処理、メイン処
理の実行方法を説明する。
理の実行方法を説明する。
割込発生回路83は第4図(1)に示すようなパルス状
の割込信号をマイクロプロセッサ80に与える。
の割込信号をマイクロプロセッサ80に与える。
マイクロプロセッサ80はこの割込信号により第4図(
2)、(3)に示すように、メイン処理を中断して、割
込処理を実行する。割込処理は第3図を用いて説明した
処理が行なわれる。割込処理が終了すると第4図(2)
、(3)に示すように、メイン処理である低速シーケン
ス処理を再開する。低速シーケンス処理は第3図を用い
て説明した処理を行う、低速シーケンス処理は第3図(
3)に示すように、一連のシーケンス処理を実行するの
には、割込周期の数倍の時間を必要とする。
2)、(3)に示すように、メイン処理を中断して、割
込処理を実行する。割込処理は第3図を用いて説明した
処理が行なわれる。割込処理が終了すると第4図(2)
、(3)に示すように、メイン処理である低速シーケン
ス処理を再開する。低速シーケンス処理は第3図を用い
て説明した処理を行う、低速シーケンス処理は第3図(
3)に示すように、一連のシーケンス処理を実行するの
には、割込周期の数倍の時間を必要とする。
本実施例によれば、シーケンス処理が高速シーケンス処
理と低速シーケンス処理に分けられており、高速シーケ
ンス処理は電動機の制御処理と同じ割込処理で処理され
る。そして、高速シーケンス処理では電動機の制御処理
に関係するシーケンス処理、すなわち、指令値の変更(
SEQNOの更新)、非常時の電動機の停止などを行う
、低速シーケンス処理では電動機の制御処理とは直接に
関係しない機械の起動、停止、電動機の保護動作などを
行う、このため、高速シーケンス処理により電動機の制
御処理の進行状況と一致した遅れのないシーケンス処理
が行え、低速シーケンス処理により多くのシーケンス処
理を行えるディジタル制御装置が実現できる。
理と低速シーケンス処理に分けられており、高速シーケ
ンス処理は電動機の制御処理と同じ割込処理で処理され
る。そして、高速シーケンス処理では電動機の制御処理
に関係するシーケンス処理、すなわち、指令値の変更(
SEQNOの更新)、非常時の電動機の停止などを行う
、低速シーケンス処理では電動機の制御処理とは直接に
関係しない機械の起動、停止、電動機の保護動作などを
行う、このため、高速シーケンス処理により電動機の制
御処理の進行状況と一致した遅れのないシーケンス処理
が行え、低速シーケンス処理により多くのシーケンス処
理を行えるディジタル制御装置が実現できる。
本発明の他の実施例の装置の構成は、第一の実施例と全
く同様で、その処理方法のみ異なるので、第5図に示す
処理タイムチャートによりその処理方法を説明する。
く同様で、その処理方法のみ異なるので、第5図に示す
処理タイムチャートによりその処理方法を説明する。
第5図において、(1)は割込発生回路83が一定周期
で発生する割込信号を示す、(2)。
で発生する割込信号を示す、(2)。
(3)はマイクロプロセッサ80の処理の実行状態を示
し、(2)は割込処理、(3)はメイン処理の実行状態
を示している。
し、(2)は割込処理、(3)はメイン処理の実行状態
を示している。
本実施例も第一の実施例と同じく割込処理で電動機の制
御処理と高速シーケンス処理を実行しメイン処理で低速
シーケンス処理を実行する。異なるのは、高速シーケン
ス処理を二つに分割し、高速シーケンス処理1.高速シ
ーケンス処理2とし、高速シーケンス処理1を電動機の
制御処理の前に処理し、高速シーケンス処理2は電動機
の制御終了後に実行する点である。高速シーケンス処理
1では第3図で示した高速シーケンス処理の内の(f)
〜(h)を行う、高速シーケンス処理2では、第3図で
示した高速シーケンス処理の内の(i)〜(k) を
行う。
御処理と高速シーケンス処理を実行しメイン処理で低速
シーケンス処理を実行する。異なるのは、高速シーケン
ス処理を二つに分割し、高速シーケンス処理1.高速シ
ーケンス処理2とし、高速シーケンス処理1を電動機の
制御処理の前に処理し、高速シーケンス処理2は電動機
の制御終了後に実行する点である。高速シーケンス処理
1では第3図で示した高速シーケンス処理の内の(f)
〜(h)を行う、高速シーケンス処理2では、第3図で
示した高速シーケンス処理の内の(i)〜(k) を
行う。
この結果、高速シーケンス処理1によりEMGSWを判
定り、5EQNO,5VONを設定できるので電動機の
指令値の変更、パワーアンプ85のオン、オフの設定が
次の割込信号の発生時点まで待たされることなく処理で
きる。
定り、5EQNO,5VONを設定できるので電動機の
指令値の変更、パワーアンプ85のオン、オフの設定が
次の割込信号の発生時点まで待たされることなく処理で
きる。
第二の実施例によれば、高速シーケンス処理1で電動機
の制御処理に関係するシーケンス処理を行い、その結果
により電動機の制御処理を実行できるので、高速に電動
機の制御処理に関係するシーケンス処理も実行できる。
の制御処理に関係するシーケンス処理を行い、その結果
により電動機の制御処理を実行できるので、高速に電動
機の制御処理に関係するシーケンス処理も実行できる。
以上、実施例ではXYテーブルを持つ加工機を例に説明
したが、複数台の電動機を含む機械、たとえば、ロボッ
ト、数値制御工作機、その他産業用機械に本発明を実施
できることは明らかである。
したが、複数台の電動機を含む機械、たとえば、ロボッ
ト、数値制御工作機、その他産業用機械に本発明を実施
できることは明らかである。
本発明によれば、電動機の制御処理に遅れのないシーケ
ンス処理を実現できる。
ンス処理を実現できる。
第1図は本発明の一実施例の構成図、第2図は第1図の
動作説明図、第3図はメイン処理1割込処理の説明図、
第4図は実施例の動作説明図、第5図は他の実施例の動
作説明図である。 IX、IY、1z−・・電動機、2X、2Y、22−・
・ボールネジ、3・・・加工物、5・・・ドリル、6・
・・コンソール、7・・・マイクロスイッチ、8・・・
ディジタル制御回路、80・・・マイクロプロセッサ、
81・・・ROM、82・・・RAM、83・・・割込
発生回路。 84・・・位置・速度検出回路、85・・・パワーアン
プ。 86・・・ディジタル入力回路、87・・・ディジタル
出力回路、9X、9Y、9Z・・・インクリメンタルエ
ンコーダ。
動作説明図、第3図はメイン処理1割込処理の説明図、
第4図は実施例の動作説明図、第5図は他の実施例の動
作説明図である。 IX、IY、1z−・・電動機、2X、2Y、22−・
・ボールネジ、3・・・加工物、5・・・ドリル、6・
・・コンソール、7・・・マイクロスイッチ、8・・・
ディジタル制御回路、80・・・マイクロプロセッサ、
81・・・ROM、82・・・RAM、83・・・割込
発生回路。 84・・・位置・速度検出回路、85・・・パワーアン
プ。 86・・・ディジタル入力回路、87・・・ディジタル
出力回路、9X、9Y、9Z・・・インクリメンタルエ
ンコーダ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 1、電動機を含む機械をマイクロコンピュータを用いて
ディジタル制御する方法において、 割込信号発生手段を備え、シーケンス制御を電動機制御
処理に直接関係する高速シーケンス処理と、それ以外の
低速シーケンスとに分割し、前記割込信号発生手段から
の割込信号により起動される割込処理として、前記電動
機制御処理と前記高速シーケンス処理とを実施し、メイ
ン処理として、前記低速シーケンス処理を実施すること
を特徴とするディジタル制御方法。 2、特許請求の範囲第1項において、前記高速シーケン
ス処理を前記電動機制御処理を変更する第一の高速シー
ケンス処理と前記電動機制御処理の結果に基づくシーケ
ンスを処理する第二の高速シーケンス処理とに分割し、
前記割込処理で最初に前記第一の高速シーケンス処理を
実施するとともに、前記電動機の制御処理の終了後に前
記第二の高速シーケンス処理を実施することを特徴とす
るディジタル制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60126115A JPS61285503A (ja) | 1985-06-12 | 1985-06-12 | デイジタル制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP60126115A JPS61285503A (ja) | 1985-06-12 | 1985-06-12 | デイジタル制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS61285503A true JPS61285503A (ja) | 1986-12-16 |
Family
ID=14927005
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP60126115A Pending JPS61285503A (ja) | 1985-06-12 | 1985-06-12 | デイジタル制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS61285503A (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH028907A (ja) * | 1988-06-27 | 1990-01-12 | Yokogawa Electric Corp | 処理制御装置 |
JPH02231339A (ja) * | 1988-12-08 | 1990-09-13 | Pitney Bowes Inc | 物品処理装置用モータ制御装置 |
JPH02231338A (ja) * | 1988-12-08 | 1990-09-13 | Pitney Bowes Inc | 物品処理装置用モータ制御装置 |
JPH02290177A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-30 | Oki Electric Ind Co Ltd | シリアルプリンタのサーボモータ駆動制御方法 |
-
1985
- 1985-06-12 JP JP60126115A patent/JPS61285503A/ja active Pending
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH028907A (ja) * | 1988-06-27 | 1990-01-12 | Yokogawa Electric Corp | 処理制御装置 |
JPH02231339A (ja) * | 1988-12-08 | 1990-09-13 | Pitney Bowes Inc | 物品処理装置用モータ制御装置 |
JPH02231338A (ja) * | 1988-12-08 | 1990-09-13 | Pitney Bowes Inc | 物品処理装置用モータ制御装置 |
JPH02290177A (ja) * | 1989-04-28 | 1990-11-30 | Oki Electric Ind Co Ltd | シリアルプリンタのサーボモータ駆動制御方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2016159367A (ja) | ロボットの動作モードを自動的に切替えるロボット制御装置 | |
JPS5968003A (ja) | 数値制御工作機械の非常機械原点復帰装置 | |
US4714999A (en) | Numerical control method | |
WO1989006066A1 (en) | Method of speed control for servomotor | |
EP0439617A1 (en) | Acceleration/deceleration control method of numeric controller | |
KR910002317B1 (ko) | 수치제어장치 | |
JPS61285503A (ja) | デイジタル制御方法 | |
JP7035875B2 (ja) | 数値制御装置、数値制御方法、及び数値制御プログラム | |
US7095203B2 (en) | Numerical controller | |
EP1182524A1 (en) | Programmable controller | |
WO1992009018A1 (en) | Method for executing auxiliary function in numerical control equipment | |
WO1989001388A1 (en) | Axis switching device | |
WO2023058085A1 (ja) | 数値制御装置 | |
JPH08314516A (ja) | Cncの軸制御方式 | |
WO1990000765A1 (en) | Numerical controller | |
JPS6238905A (ja) | 数値制御装置 | |
JP2779796B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JPH1190772A (ja) | 主軸と送り軸の指令装置 | |
JP2779797B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP2712881B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JP2694638B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JPH04131910A (ja) | 数値制御旋盤のワーク座標シフト量の設定方法およびその装置 | |
JPH0885044A (ja) | 加工負荷監視方式 | |
JP2694639B2 (ja) | 数値制御装置 | |
JPS60147809A (ja) | 数値制御装置 |