JPH02231338A - 物品処理装置用モータ制御装置 - Google Patents
物品処理装置用モータ制御装置Info
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- JPH02231338A JPH02231338A JP1313096A JP31309689A JPH02231338A JP H02231338 A JPH02231338 A JP H02231338A JP 1313096 A JP1313096 A JP 1313096A JP 31309689 A JP31309689 A JP 31309689A JP H02231338 A JPH02231338 A JP H02231338A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、マイクロプロセッサ制御器に関するものであ
り、更に詳しくいえば、郵便物処理装置におけるような
りアクタイム機械動作の制御に用いられるそのような制
御器に関するものである。
り、更に詳しくいえば、郵便物処理装置におけるような
りアクタイム機械動作の制御に用いられるそのような制
御器に関するものである。
ある機械動作のリアルタイム制御のためにマイクロプロ
セッサ制御器を使用することが知られている。しかし、
複数の機械サブシステムが高速の同期および内部依存す
るやり方で機能するような機械環境においてリアルタイ
ム機械動作のための全体的な装置制御器としてそれらの
制御器が用いられる時に、それらの制御器は最も適当に
は実行しなかった。
セッサ制御器を使用することが知られている。しかし、
複数の機械サブシステムが高速の同期および内部依存す
るやり方で機能するような機械環境においてリアルタイ
ム機械動作のための全体的な装置制御器としてそれらの
制御器が用いられる時に、それらの制御器は最も適当に
は実行しなかった。
たとえば、郵便物処理装置は積重ねられた封筒を受け、
封筒を封じ送り機構へ供給する封筒供給機構で構成でき
る。封じ送り機構には、封じ装置を移動させられている
封筒を封じ、その封筒を郵便発送機へ送る機能が設けら
れる。封じ送り機構と郵便物発送機の間に設けられる測
定機構を採用することが知られている。測定機構には秤
により封筒の重量を測る機能と、必要な郵便料金を決定
する機能と、郵便料金を郵便料金計へ知らせる機能とが
設けられる。同様にして、希望によっては秤機構と一体
にされる送り機構は、秤機構の上の封筒を位置させ、そ
の後で封筒を郵便物発送機へ送るために封筒を物理的に
制御せねばならない。
封筒を封じ送り機構へ供給する封筒供給機構で構成でき
る。封じ送り機構には、封じ装置を移動させられている
封筒を封じ、その封筒を郵便発送機へ送る機能が設けら
れる。封じ送り機構と郵便物発送機の間に設けられる測
定機構を採用することが知られている。測定機構には秤
により封筒の重量を測る機能と、必要な郵便料金を決定
する機能と、郵便料金を郵便料金計へ知らせる機能とが
設けられる。同様にして、希望によっては秤機構と一体
にされる送り機構は、秤機構の上の封筒を位置させ、そ
の後で封筒を郵便物発送機へ送るために封筒を物理的に
制御せねばならない。
一般に、郵便物発送機は送り機構を含む。この送り機構
は封筒を制御し、その封筒を印字部へ送る。それから郵
便料金計が郵便料金票を封筒に印字する。郵便物発送機
の送り機構は再び封筒を制御し、郵便物発送機から封筒
を放出する。
は封筒を制御し、その封筒を印字部へ送る。それから郵
便料金計が郵便料金票を封筒に印字する。郵便物発送機
の送り機構は再び封筒を制御し、郵便物発送機から封筒
を放出する。
先に述べたように、上記郵便物処理装置においては、封
筒は直列に処理される。そのような郵便物処理装置にお
いては、それらの各機構に、関連する機構のための原動
機として作用するモータを設けることが知られている。
筒は直列に処理される。そのような郵便物処理装置にお
いては、それらの各機構に、関連する機構のための原動
機として作用するモータを設けることが知られている。
知られているように、各モータまたはモータ群は、それ
ぞれの駆動機板を介してマイクロプロセッサモータ制御
器により制御される。また、それぞれのモータ制御器へ
入力情報を供給するために、それぞれの機構に組合わさ
れる複数のセンサを設けることも知られている。モータ
制御器は他のモータ制御器と独立に機能するようにプロ
グラムされる。すなわち、「トリップ」および出力速さ
情報に全体として制約される最少の制御器間通信が存在
する。
ぞれの駆動機板を介してマイクロプロセッサモータ制御
器により制御される。また、それぞれのモータ制御器へ
入力情報を供給するために、それぞれの機構に組合わさ
れる複数のセンサを設けることも知られている。モータ
制御器は他のモータ制御器と独立に機能するようにプロ
グラムされる。すなわち、「トリップ」および出力速さ
情報に全体として制約される最少の制御器間通信が存在
する。
いくつかのモータ制御器の間で通信されるトリップ状態
と封筒の速さ情報との少くとも一方を用いて同期をとる
ことができる。たとえば、郵便物発送機は、トリップ信
号と既存の速さ情報を先行する処理部、たとえば、秤、
から受けた時に、先行する処理部からの封筒の到達に備
えてカウントダウンを開始できる。更に、郵便物発送機
は、入来する封筒の速さに一致するように送り速さ調節
を開始できる。
と封筒の速さ情報との少くとも一方を用いて同期をとる
ことができる。たとえば、郵便物発送機は、トリップ信
号と既存の速さ情報を先行する処理部、たとえば、秤、
から受けた時に、先行する処理部からの封筒の到達に備
えてカウントダウンを開始できる。更に、郵便物発送機
は、入来する封筒の速さに一致するように送り速さ調節
を開始できる。
そのような郵便物処理装置は多数のマイクロプロセッサ
モータ制御器を用いる必要がある。各マイクロプロセッ
サモータ制御器はプログラムせねばならない。各制御器
のプログラミングは郵便物処理装置のハードウエアの構
成に全体として依存する。秤の付加のようなハードウエ
ア構成の変更は、下流側のプログラム変更を一般的に必
要とする。
モータ制御器を用いる必要がある。各マイクロプロセッ
サモータ制御器はプログラムせねばならない。各制御器
のプログラミングは郵便物処理装置のハードウエアの構
成に全体として依存する。秤の付加のようなハードウエ
ア構成の変更は、下流側のプログラム変更を一般的に必
要とする。
本発明の目的は、１つのモータ制御器が複数のモータの
実時間動作を制御できるように構成されたモータ制御装
置を得ることである。本発明の別の目的は、複数のモー
タを制御するために１つのモータ制御器の使用を容易に
する、モータ制御器口−ディングを管理する手段を得る
ことである。
実時間動作を制御できるように構成されたモータ制御装
置を得ることである。本発明の別の目的は、複数のモー
タを制御するために１つのモータ制御器の使用を容易に
する、モータ制御器口−ディングを管理する手段を得る
ことである。
本発明の別の目的は、モータ制御器により制御されるモ
ータを同期して動作させることを要するようなモータ制
御装置を得ることである。本発明の別の目的は、モータ
制御器により制御されるモータの制御される速度輪郭を
変えるようなモータ制御装置を得ることである。本発明
の別の目的は、他の背景制御動作を行なうこともできる
モータ制御装置を得ることである。本発明の更に別の目
的は、ある機能の制御と背景機能に優先順位をつけるモ
ータ制御装置を得ることである。
ータを同期して動作させることを要するようなモータ制
御装置を得ることである。本発明の別の目的は、モータ
制御器により制御されるモータの制御される速度輪郭を
変えるようなモータ制御装置を得ることである。本発明
の別の目的は、他の背景制御動作を行なうこともできる
モータ制御装置を得ることである。本発明の更に別の目
的は、ある機能の制御と背景機能に優先順位をつけるモ
ータ制御装置を得ることである。
〔課題を解決するための手段及び作用〕本発明のモータ
制御装置は、直接に並列通信するマイクロプロセッサモ
ータ制御器とマイクロプロセッサ制御器で構成され、郵
便物処理装置に採用するためにとくに適当になるように
構成される。
制御装置は、直接に並列通信するマイクロプロセッサモ
ータ制御器とマイクロプロセッサ制御器で構成され、郵
便物処理装置に採用するためにとくに適当になるように
構成される。
第１の制御板と第２の制御板が複数のモータと独立にバ
ス通信する。それらのモータのいくつかはサーボモー夕
である。それぞれのモータまたはモータ群が特定の郵便
物処理装置に組合わされる。
ス通信する。それらのモータのいくつかはサーボモー夕
である。それぞれのモータまたはモータ群が特定の郵便
物処理装置に組合わされる。
制御装置の各機構に、入力をセンサ制御器を介してモー
タ制御器へ供給するために複数のセンサが組合わされる
。更に、サーボモータに、サーボを位置させるための符
号器、または速度サーボのためにモータの逆起電力（Ｅ
ＭＦ）を決定する手段とが組合わされる。各符号器はモ
ータ制御器とバスで通信する。
タ制御器へ供給するために複数のセンサが組合わされる
。更に、サーボモータに、サーボを位置させるための符
号器、または速度サーボのためにモータの逆起電力（Ｅ
ＭＦ）を決定する手段とが組合わされる。各符号器はモ
ータ制御器とバスで通信する。
モータ制御器は、郵便物処理装置の他の機能に関連する
背景機能を実行することもできる。その結果、モータ制
御器は郵便物処理装置の他のマイクロ制御器とバス通信
する。
背景機能を実行することもできる。その結果、モータ制
御器は郵便物処理装置の他のマイクロ制御器とバス通信
する。
モータ制御器のマイクロプロセッサは、各モータ制御機
能に特定の時間周期Ｔを割当てるのに用いられる制御サ
クルを実行するためにプログラムされる。たとえば、モ
ータサーボ情報がスケジュールされた４０マイクロ秒の
時間内で受けられる。
能に特定の時間周期Ｔを割当てるのに用いられる制御サ
クルを実行するためにプログラムされる。たとえば、モ
ータサーボ情報がスケジュールされた４０マイクロ秒の
時間内で受けられる。
全てのモータ制御機能が毎サイクルに実行される。
モータ制御器のマイクロプロセッサをプログラミングす
ることにより、拡張された装置制御を容易にするために
、マイクロプロセッサのローディングを適切に管理でき
る。
ることにより、拡張された装置制御を容易にするために
、マイクロプロセッサのローディングを適切に管理でき
る。
モータ制御装置が動作を開始すると、モータにより駆動
されるどの機構が存在するかをモータが判定する。モー
タにより駆動される特定の機構が存在しないことを制御
器が判定したとすると、モータ制御器は対応するプロセ
ッサ時間を、たとえば背景機能へ割当てる。あるいは、
モータ制御装置に、希望のモータ駆動機構を可能状態に
しないことを命令できる。また、モータ制御器は装置の
プロセッサに時を再び割当てる。
されるどの機構が存在するかをモータが判定する。モー
タにより駆動される特定の機構が存在しないことを制御
器が判定したとすると、モータ制御器は対応するプロセ
ッサ時間を、たとえば背景機能へ割当てる。あるいは、
モータ制御装置に、希望のモータ駆動機構を可能状態に
しないことを命令できる。また、モータ制御器は装置の
プロセッサに時を再び割当てる。
本発明は、高速郵便物処理装置に応用するために独特に
構成された装置制御器をアドレスするものである。本発
明の装置制御器の主な利点は、郵便物処理装置の構成に
大きな融通性を持たせることである。すなわち、装置制
御器は、郵便物処理装置に開放アーキテクチャを持たす
ことを可能にして、装置制御器の再訪またはそれのプロ
グラミングなしに、後で希望に応じて付加処理部を含む
ことを許す。あるいは、郵便物処理装置のサブシステム
が郵便物処理装置の動作モードのマトリックスを構成す
ることを選択的に可能にする。
構成された装置制御器をアドレスするものである。本発
明の装置制御器の主な利点は、郵便物処理装置の構成に
大きな融通性を持たせることである。すなわち、装置制
御器は、郵便物処理装置に開放アーキテクチャを持たす
ことを可能にして、装置制御器の再訪またはそれのプロ
グラミングなしに、後で希望に応じて付加処理部を含む
ことを許す。あるいは、郵便物処理装置のサブシステム
が郵便物処理装置の動作モードのマトリックスを構成す
ることを選択的に可能にする。
まず第１図を参照して、最も好適な実施例においては、
装置制御器は郵便物処理装置１１を制御する。この郵便
物処理装置１１は、装置制御器１３に゛より制御おび作
用される複数のモジュールで構成される。個々のモジュ
ールは封筒供給モジュール１５と、シンギュラーモジュ
ールｌ７と、封じ送りモジュール１９とである。この封
じ送りモジュールは封じモジュール２１を含む。ここで
統合されたモジュールと呼ぶモジュール２３も用いられ
る。統合されたモジュール２３は秤モジュール２５と、
メータモジュール２７と、サンキ付着モジュール２９と
、テープモジュール３１と、送りモジュール３３と、プ
ラテンモジュール３５とで構成される。統合されたモジ
ュール２１をそのように呼ぶ理由は、１つのケースの中
に収めるからである。そのモジュール２１のことをまと
めて郵便物発送機と呼ぶこともある。各モジュールは郵
便物処理機能を実行するために適切な機構を含む。
装置制御器は郵便物処理装置１１を制御する。この郵便
物処理装置１１は、装置制御器１３に゛より制御おび作
用される複数のモジュールで構成される。個々のモジュ
ールは封筒供給モジュール１５と、シンギュラーモジュ
ールｌ７と、封じ送りモジュール１９とである。この封
じ送りモジュールは封じモジュール２１を含む。ここで
統合されたモジュールと呼ぶモジュール２３も用いられ
る。統合されたモジュール２３は秤モジュール２５と、
メータモジュール２７と、サンキ付着モジュール２９と
、テープモジュール３１と、送りモジュール３３と、プ
ラテンモジュール３５とで構成される。統合されたモジ
ュール２１をそのように呼ぶ理由は、１つのケースの中
に収めるからである。そのモジュール２１のことをまと
めて郵便物発送機と呼ぶこともある。各モジュールは郵
便物処理機能を実行するために適切な機構を含む。
一般に、送りモジュール１５は積重ねられた封筒３６を
受ける。好適な実施例においては、積み重ねられた封筒
の底を１枚だけとるために適当な機構を含む。シンギュ
レータ１７には、いま部分的に１枚にされた積重ねられ
ている封筒３６から１番下の封筒３８を直列に取出し、
それを封じ送りモジュール１９へ送る機能が設けられる
≧封じ送りモジュール１９には、封じモジュール２１を
横切って封筒３８を送る機能が設けられる。封じ送りモ
ジュール１９はスマートなモジュールであって、封筒３
８の封じ状態を決定できる性能を有する。封じ送りモジ
ュール１９は、動作モードにおいて、Ｐめ封じられてい
る封筒３８を封じられていない封筒３８と区別して、封
じられていない封筒だけを封じモジュール２１で封じる
ように、封筒の封じ状態を検出し、その封じ状態に応答
するダイバータモジュール４０を含む。封じ送りモジュ
ール１９は封筒３８を統合されたモジュール２３へし送
る。
受ける。好適な実施例においては、積み重ねられた封筒
の底を１枚だけとるために適当な機構を含む。シンギュ
レータ１７には、いま部分的に１枚にされた積重ねられ
ている封筒３６から１番下の封筒３８を直列に取出し、
それを封じ送りモジュール１９へ送る機能が設けられる
≧封じ送りモジュール１９には、封じモジュール２１を
横切って封筒３８を送る機能が設けられる。封じ送りモ
ジュール１９はスマートなモジュールであって、封筒３
８の封じ状態を決定できる性能を有する。封じ送りモジ
ュール１９は、動作モードにおいて、Ｐめ封じられてい
る封筒３８を封じられていない封筒３８と区別して、封
じられていない封筒だけを封じモジュール２１で封じる
ように、封筒の封じ状態を検出し、その封じ状態に応答
するダイバータモジュール４０を含む。封じ送りモジュ
ール１９は封筒３８を統合されたモジュール２３へし送
る。
前記したように、統合されたモジュール２３は秤モジュ
ール２５と、メータモジュール２７と、インキ付着モジ
ュール２９と、テープモジュール３１と、送りモジュー
ル３３と、プラテンモジュール３５とで構成される。送
りモジュール３３は封筒送りモジュール１９から封筒３
８を受け、その封筒を秤モジュール２５へ送る。秤モジ
ュール２５には封筒３８の重量をΔｌ定し、測定された
重量の関数として正しい郵便料金を、郵便物発送機２３
の郵便料金計モジュール２７へ知らせる。好適な郵便物
処理装置で用いられる標識印字法のことを、この分野に
おいては平台標識印字と呼ぶことにする。それに従って
、封筒３８が秤の上にのせられて重量を測定されてから
、郵便料金計モジュール１７の印字素子が封筒３８の重
量の関数として適切な料金にセットされる。インキ付着
モジュール２９には郵便料金計モジュール２７の標識に
インキを付着する機能が設けられる。インキの付着の後
で、プラテンモジュール３５は封筒３８を郵便料金計モ
ジュール２７の印字素子に接触させる。その印字の後で
、送りモジュール３３は封筒３８を再び制御して、封筒
３８を郵便物発送機２３から放出させる。
ール２５と、メータモジュール２７と、インキ付着モジ
ュール２９と、テープモジュール３１と、送りモジュー
ル３３と、プラテンモジュール３５とで構成される。送
りモジュール３３は封筒送りモジュール１９から封筒３
８を受け、その封筒を秤モジュール２５へ送る。秤モジ
ュール２５には封筒３８の重量をΔｌ定し、測定された
重量の関数として正しい郵便料金を、郵便物発送機２３
の郵便料金計モジュール２７へ知らせる。好適な郵便物
処理装置で用いられる標識印字法のことを、この分野に
おいては平台標識印字と呼ぶことにする。それに従って
、封筒３８が秤の上にのせられて重量を測定されてから
、郵便料金計モジュール１７の印字素子が封筒３８の重
量の関数として適切な料金にセットされる。インキ付着
モジュール２９には郵便料金計モジュール２７の標識に
インキを付着する機能が設けられる。インキの付着の後
で、プラテンモジュール３５は封筒３８を郵便料金計モ
ジュール２７の印字素子に接触させる。その印字の後で
、送りモジュール３３は封筒３８を再び制御して、封筒
３８を郵便物発送機２３から放出させる。
次に第２図を参照して、制御装置１３はプログラム可能
なマイクロプロセッサモータ制御器５０と、プログラム
可能なマイクロプロセッサ制御器５２とを含む。モータ
制御器５０とセンサ制御器５２は直接に並列通信する。
なマイクロプロセッサモータ制御器５０と、プログラム
可能なマイクロプロセッサ制御器５２とを含む。モータ
制御器５０とセンサ制御器５２は直接に並列通信する。
一般に、センサ制御器５２は複数のセンサのおのおのを
投票し、モータ制御器５２により呼出されるまでセンサ
情報を格納する。
投票し、モータ制御器５２により呼出されるまでセンサ
情報を格納する。
センサバス５４がセンサ制御器５２を複数のセンサおよ
びセンサバンクと通信させる。たとえば、センサ制御器
５２はバス５４により、送り部モジュール１５，１７．
１９に関連する複数のセンサおよびセンサバンク、たと
えば、封じモジュール２１のための水装置に組合わされ
ている光センサ５６、封筒３８の厚さを判定するために
シンギュレータモジュール１７に組合わされたホール効
果センサ５８と、封じモジュール２１に組合わされて、
封じられていない封筒３８のフラップ形状を判定する光
センサアレイ６０と、それぞれの送り部モジュール１５
．１７．１９に対する封筒３８の時間一位置を検出する
ために、それぞれの送り部モジュール１５，１７．１９
に組合わされた郵便物の流れ光センサ６２とに通信させ
られる。
びセンサバンクと通信させる。たとえば、センサ制御器
５２はバス５４により、送り部モジュール１５，１７．
１９に関連する複数のセンサおよびセンサバンク、たと
えば、封じモジュール２１のための水装置に組合わされ
ている光センサ５６、封筒３８の厚さを判定するために
シンギュレータモジュール１７に組合わされたホール効
果センサ５８と、封じモジュール２１に組合わされて、
封じられていない封筒３８のフラップ形状を判定する光
センサアレイ６０と、それぞれの送り部モジュール１５
．１７．１９に対する封筒３８の時間一位置を検出する
ために、それぞれの送り部モジュール１５，１７．１９
に組合わされた郵便物の流れ光センサ６２とに通信させ
られる。
更に、センサ制御器５２はバス５４により、統合されて
いるモジュール２３に組合わされている、テープモジュ
ール３１へのテープ入力に組合わされている光センサ６
４、テープモジュール３１からのテープ出力に組合わさ
れている光センサ６６、およびテープモジュール３１モ
ータ駆動装置および郵便料金計モジュール２７ローディ
ング駆動装置に組合わされている光およびホール効果セ
ンサ６８、プラテンモジュール駆動装置に組合わされて
いるホール効果センサ７０、および統合されているモジ
ュール３５内の封筒３８の時間一位置を検出するために
統合されているモジュール３５に組合わされている光セ
ンサ７２のような複数のセンサおよびセンサバンクと通
信させられる。
いるモジュール２３に組合わされている、テープモジュ
ール３１へのテープ入力に組合わされている光センサ６
４、テープモジュール３１からのテープ出力に組合わさ
れている光センサ６６、およびテープモジュール３１モ
ータ駆動装置および郵便料金計モジュール２７ローディ
ング駆動装置に組合わされている光およびホール効果セ
ンサ６８、プラテンモジュール駆動装置に組合わされて
いるホール効果センサ７０、および統合されているモジ
ュール３５内の封筒３８の時間一位置を検出するために
統合されているモジュール３５に組合わされている光セ
ンサ７２のような複数のセンサおよびセンサバンクと通
信させられる。
モータにより作動させられる適当なモジュール組立体は
設計上の選択の問題であることを理解すベきである。ま
た、モータ制御装置１３は適当な任意の機構装置と協働
して機能することも理解すべきである。その機構装置は
、ここでは説明のために用いるものとして述べ、本発明
にとって最も好ましい環境について説明することにする
。
設計上の選択の問題であることを理解すベきである。ま
た、モータ制御装置１３は適当な任意の機構装置と協働
して機能することも理解すべきである。その機構装置は
、ここでは説明のために用いるものとして述べ、本発明
にとって最も好ましい環境について説明することにする
。
モータ制御器５０は第１のバス７４を介しテ第１のモー
タ駆動器板７６と通信する。このモータ駆動器板は統合
されているモジュール２３内に設けられる。あるいは、
送り部モジュール１５，１７．１９は１つのケースの中
に納められる。そのケースはモータ駆動器板７６も納め
る。モータ駆動器板７６はそれぞれのバス７８により、
送りモジュール１５に組合わされているモータ８０と、
シンギュレークモジュール１７に組合わされているモー
タ８２，８３と、封じ送りモジュール１９に組合わされ
ているモータ８４と、封じモジュール２１に組合わされ
ているモータ８６，８７と、ダイバータモジュール４０
に組合わされているソレノイドモータ８８とのような、
それぞれの送り部モジュール１５，１７．１９に組合わ
されている複数のモータと通信させられる。
タ駆動器板７６と通信する。このモータ駆動器板は統合
されているモジュール２３内に設けられる。あるいは、
送り部モジュール１５，１７．１９は１つのケースの中
に納められる。そのケースはモータ駆動器板７６も納め
る。モータ駆動器板７６はそれぞれのバス７８により、
送りモジュール１５に組合わされているモータ８０と、
シンギュレークモジュール１７に組合わされているモー
タ８２，８３と、封じ送りモジュール１９に組合わされ
ているモータ８４と、封じモジュール２１に組合わされ
ているモータ８６，８７と、ダイバータモジュール４０
に組合わされているソレノイドモータ８８とのような、
それぞれの送り部モジュール１５，１７．１９に組合わ
されている複数のモータと通信させられる。
モータ制御器５０は第２のバス９０を介して第２のモー
タ駆動器板９２とも通信する。モータ駆動器板９２はそ
れぞれのバス９４により、統合されているモジュール２
３のモジュール２５， ２７，２９，３１，３３．３
５に組合わされている複数のモータと通信する。たとえ
ば、モータ・駆動器板９２はバス９４を介して、送りモ
ジュール３３に組合わされている。モータ９６，９７と
、インキ付着モジュール２９に組合わされているモータ
９８と、プラテンモジュール３５に組合わされているモ
ータ１００と、テープモジュール３１と郵便料金計モジ
ュール１７に組合わされてぃるモータ１０２，１０３と
、テープモジュール３１に組合わされているモータ１０
４と通信させられる。
タ駆動器板９２とも通信する。モータ駆動器板９２はそ
れぞれのバス９４により、統合されているモジュール２
３のモジュール２５， ２７，２９，３１，３３．３
５に組合わされている複数のモータと通信する。たとえ
ば、モータ・駆動器板９２はバス９４を介して、送りモ
ジュール３３に組合わされている。モータ９６，９７と
、インキ付着モジュール２９に組合わされているモータ
９８と、プラテンモジュール３５に組合わされているモ
ータ１００と、テープモジュール３１と郵便料金計モジ
ュール１７に組合わされてぃるモータ１０２，１０３と
、テープモジュール３１に組合わされているモータ１０
４と通信させられる。
１枚のモータ駆動器板を採用できることに注目すべきで
ある。
ある。
複数のモータが、モータ８３，８４，８６，９６，９８
，１００，１０２，１０３，１０６のよ）なそれぞれの
モータをモータ制御器の位置サーボ制御できるようにす
る符号化装置を含むことができる。封じ送りモジュール
１９に組合わされているアイドラ符号器機構１０６が含
まれて、移動させられている封筒３８の真の速さデータ
をモータ制御器５０へ供給する。モータ制御器５０は、
郵便料金計モジュール２７と秤りモジュール２５のよう
な補助装置とも通信できる。
，１００，１０２，１０３，１０６のよ）なそれぞれの
モータをモータ制御器の位置サーボ制御できるようにす
る符号化装置を含むことができる。封じ送りモジュール
１９に組合わされているアイドラ符号器機構１０６が含
まれて、移動させられている封筒３８の真の速さデータ
をモータ制御器５０へ供給する。モータ制御器５０は、
郵便料金計モジュール２７と秤りモジュール２５のよう
な補助装置とも通信できる。
最も好適な実施例においては、モータ駆動器板７６と９
６は複数のチャネルで構成される。各チャネルはそれぞ
れのモータに組合わされ、モータ制御器５０により発生
されたパルス幅変調信号に応答する通常のＨブリッジ増
幅器を含む。希望するモータのいずれかを後述する位置
サーボ制御と速度サーボ制御の少くとも一方で制御でき
る。速度サーボ制御に対して選択された任意のモータに
関して、それぞれのモータ駆動器板７６または９２のチ
ャネルは、それぞれのモータの逆起電力（ＥＭＦ）を取
出して、その逆ＥＭＦをそれぞれのバス７４または９０
を介してモータ制御器５０へ送るための通常のＥＭＦ回
路も含む。その逆起電力から速度情報が得られる。
６は複数のチャネルで構成される。各チャネルはそれぞ
れのモータに組合わされ、モータ制御器５０により発生
されたパルス幅変調信号に応答する通常のＨブリッジ増
幅器を含む。希望するモータのいずれかを後述する位置
サーボ制御と速度サーボ制御の少くとも一方で制御でき
る。速度サーボ制御に対して選択された任意のモータに
関して、それぞれのモータ駆動器板７６または９２のチ
ャネルは、それぞれのモータの逆起電力（ＥＭＦ）を取
出して、その逆ＥＭＦをそれぞれのバス７４または９０
を介してモータ制御器５０へ送るための通常のＥＭＦ回
路も含む。その逆起電力から速度情報が得られる。
次に第３図と第４図を参照して、適当なモータ制御器５
０のソフトウェアインターフエイス１２０がモジュール
状に構成される。このソフトウエアはモータのパルス幅
モジュール信号を発生するサブモジュール１２４と、す
なわち、符号器および逆ＥＭＦモジュール１２６と、セ
ンサ制御器５２からセンサデータを読出すモジュール１
２８とを有する５００μｓｅｃ割込みモジュール１２２
を含む。このソフトウエアは通信モジュール１３０と、
位置サーボ制御モジュール１３２と、速度サーボ制御モ
ジュール１３４と、補助通信モジュール１３６と、スケ
ジューラーモジュール１３８と、速度輪郭発生モジュー
ル１３９と、診断モジュール１４０とを更に含む。補助
通信モジュール１３６はモータ制御器５０と周辺袋置の
間の通信をドライブできる。
０のソフトウェアインターフエイス１２０がモジュール
状に構成される。このソフトウエアはモータのパルス幅
モジュール信号を発生するサブモジュール１２４と、す
なわち、符号器および逆ＥＭＦモジュール１２６と、セ
ンサ制御器５２からセンサデータを読出すモジュール１
２８とを有する５００μｓｅｃ割込みモジュール１２２
を含む。このソフトウエアは通信モジュール１３０と、
位置サーボ制御モジュール１３２と、速度サーボ制御モ
ジュール１３４と、補助通信モジュール１３６と、スケ
ジューラーモジュール１３８と、速度輪郭発生モジュー
ル１３９と、診断モジュール１４０とを更に含む。補助
通信モジュール１３６はモータ制御器５０と周辺袋置の
間の通信をドライブできる。
スケジューラーモジュール１３８はモード選択モジュー
ル１４２と、郵便物の流れスケジューラーモジュール１
４４と、印字スケジューラーモジュール１４６とで構成
される。モード選択モジュール１４２はモータ制御器、
すなわち、通信モジュールと、郵便物の流れスケジュー
ラーモジュールと、印字器スケジューラーモジュールと
の動作モードを制御する。郵便物の流れモジュール１４
４は、郵便物の流れに関連する任意の事象の予定を立て
、印字スケジューラーモジュールは封筒１８への郵便料
金の印字に関連する全ての事象のスケジューリングを取
扱う。
ル１４２と、郵便物の流れスケジューラーモジュール１
４４と、印字スケジューラーモジュール１４６とで構成
される。モード選択モジュール１４２はモータ制御器、
すなわち、通信モジュールと、郵便物の流れスケジュー
ラーモジュールと、印字器スケジューラーモジュールと
の動作モードを制御する。郵便物の流れモジュール１４
４は、郵便物の流れに関連する任意の事象の予定を立て
、印字スケジューラーモジュールは封筒１８への郵便料
金の印字に関連する全ての事象のスケジューリングを取
扱う。
第４図を参照して、データの流れは、割込みモジュール
１２２がデータを符号器バス１０８と、センサバス５４
と、モータサーボモジュール１３２，１３４とから受け
るようなものである。
１２２がデータを符号器バス１０８と、センサバス５４
と、モータサーボモジュール１３２，１３４とから受け
るようなものである。
割り込みモジュール１２２はデータをモータ駆動器板７
６．９２と、輪郭発生モジュール１３９と、モータサー
ボモジュール１３２，１３４と、サーボ指令を発生する
サブルーチン１５０とへも送る。
６．９２と、輪郭発生モジュール１３９と、モータサー
ボモジュール１３２，１３４と、サーボ指令を発生する
サブルーチン１５０とへも送る。
サブルーチン１５０はモジュール１３４のサブルーチン
であって、モータ８６のようなトラッキングモータを構
成することを意図したものである。
であって、モータ８６のようなトラッキングモータを構
成することを意図したものである。
スケジューラーモジュール１３８はデータを割込みモジ
ュール１２２と通信モジュール１３０，１３６から受け
る。スケジューラーモジュール１３８はデータを輪郭発
生モジュール１３９と、指令発生モジュールサブルーチ
ン１５０と、通信モジュール１３０，１３６と、装置ソ
レノイド８８．９６とへ送る。通信モジュール１３０．
１３６は適切な通信バスから送受信する。
ュール１２２と通信モジュール１３０，１３６から受け
る。スケジューラーモジュール１３８はデータを輪郭発
生モジュール１３９と、指令発生モジュールサブルーチ
ン１５０と、通信モジュール１３０，１３６と、装置ソ
レノイド８８．９６とへ送る。通信モジュール１３０．
１３６は適切な通信バスから送受信する。
一般に、モータ制御器１３は、装置のモジュールに組合
わされている全てのモータおよび組立体の作動と制御を
行う。郵便物処理は送りモジュールと、封じモジュール
と、統合されたモジュールとにおける送リモータの制御
を含むが、郵便物処理はオペレータが制御できる機能を
含む。たとえば、郵便物処理装置１１に従って、動作の
選択が第２表に示されている。
わされている全てのモータおよび組立体の作動と制御を
行う。郵便物処理は送りモジュールと、封じモジュール
と、統合されたモジュールとにおける送リモータの制御
を含むが、郵便物処理はオペレータが制御できる機能を
含む。たとえば、郵便物処理装置１１に従って、動作の
選択が第２表に示されている。
第２表
郵便物処理動作モードマトリック゛ス
印字 封じ 重ｆｆｉ＃Ｊ定
流れだけ オフ オフ オフ重量だけ
オフ オフ オン封じたけ オフ
オン オフ印字せず オフ オン
オン印字だけ オン オフ オフ
封じせず オン オフ オン重量を測ら
ず オン オン オフ全機能 オン
オン オンモータ制御器５０について次に説
明する。中央処理装置（ＣＰＵ）のローディングがモー
タ制御器５０をプログラミングして、第５図に示すよう
に、１ミリ秒ごとに制御サイクルを順次実行することに
より管理される。装置の要求に合致するようにサイクル
時間を調節できることがわかる。各制御サイクルは個々
の時間周期Ｔに分けられる。
オフ オフ オン封じたけ オフ
オン オフ印字せず オフ オン
オン印字だけ オン オフ オフ
封じせず オン オフ オン重量を測ら
ず オン オン オフ全機能 オン
オン オンモータ制御器５０について次に説
明する。中央処理装置（ＣＰＵ）のローディングがモー
タ制御器５０をプログラミングして、第５図に示すよう
に、１ミリ秒ごとに制御サイクルを順次実行することに
より管理される。装置の要求に合致するようにサイクル
時間を調節できることがわかる。各制御サイクルは個々
の時間周期Ｔに分けられる。
その時間周期Ｔの間に、第５図と第１表に記されている
ように制御機能が行われる。下記に示す各１ミリ秒の制
御サイクル中に行われる動作シーケンスが第５図では右
から左へ読出される。
ように制御機能が行われる。下記に示す各１ミリ秒の制
御サイクル中に行われる動作シーケンスが第５図では右
から左へ読出される。
第 １ 表
モータ制御器の時間サイクルローディング時間 優先順
位 機能 Ｔｌ １ ５００μｓタイマ割込み／全での
符号器読出し／モータ構成書 込み モータ８６のための指令ルーチ ン発生 モータ８６のための位置サーボ 制御ルーチン実行 補助マイクロ装置で通信モード に入る モータ８２のための速度サーボ 制御ルーチン実行 モータ８３のための位置サーボ 制御ルーチン実行 モータ８７のための速度サーボ 制御ルーチン実行 モータ８４のための位置サーボ 制御ルーチン実行 モータ９８のための位置サーボ 制御ルーチン実行 Ｔ３ Ｔ２ Ｔ５ Ｔ４ Ｔ７ Ｔ６ Ｔ８ Ｔ９ Ｔｌ（１ Ｔｌｌ Ｔｌ２ Ｔ１３ ＴＩ４ Ｔｌ５ Ｔｌ８ ＴＩ７ Ｔ１９ Ｔ２０ 補助マイクロ装置により通信モ ードに入る モータ１００のための速度サー ボ制御ルーチン実行 モータ９６のための速度サーボ 制御ルーチン実行 全てのセンサ入力を読出す ５００μｓタイマ割込み／全で の符号器読出し／モータ構成書 込み モータ８６のための指令ルーチ ン発生 補助マイクロ装置により通信モ ードに入る モータ８６のための位置サーボ 制御ルーチン実行 補助マイクロバス通信ルーチン のために留保 スケジューラールーチンに入る 補助マイクロ装置により通信モ −ドに入る Ｔ２１ ４ モータ輪郭発生ルーチン実行Ｔ２２
５ ラン診断ルーチン実行Ｔ２３ ５
背景動作実行 各制御期間中に、指定された制御機能が実行され、優先
順位がつけられる。ルーチンは優先順位１から５に及び
、優先順位が最高の優先度である。
位 機能 Ｔｌ １ ５００μｓタイマ割込み／全での
符号器読出し／モータ構成書 込み モータ８６のための指令ルーチ ン発生 モータ８６のための位置サーボ 制御ルーチン実行 補助マイクロ装置で通信モード に入る モータ８２のための速度サーボ 制御ルーチン実行 モータ８３のための位置サーボ 制御ルーチン実行 モータ８７のための速度サーボ 制御ルーチン実行 モータ８４のための位置サーボ 制御ルーチン実行 モータ９８のための位置サーボ 制御ルーチン実行 Ｔ３ Ｔ２ Ｔ５ Ｔ４ Ｔ７ Ｔ６ Ｔ８ Ｔ９ Ｔｌ（１ Ｔｌｌ Ｔｌ２ Ｔ１３ ＴＩ４ Ｔｌ５ Ｔｌ８ ＴＩ７ Ｔ１９ Ｔ２０ 補助マイクロ装置により通信モ ードに入る モータ１００のための速度サー ボ制御ルーチン実行 モータ９６のための速度サーボ 制御ルーチン実行 全てのセンサ入力を読出す ５００μｓタイマ割込み／全で の符号器読出し／モータ構成書 込み モータ８６のための指令ルーチ ン発生 補助マイクロ装置により通信モ ードに入る モータ８６のための位置サーボ 制御ルーチン実行 補助マイクロバス通信ルーチン のために留保 スケジューラールーチンに入る 補助マイクロ装置により通信モ −ドに入る Ｔ２１ ４ モータ輪郭発生ルーチン実行Ｔ２２
５ ラン診断ルーチン実行Ｔ２３ ５
背景動作実行 各制御期間中に、指定された制御機能が実行され、優先
順位がつけられる。ルーチンは優先順位１から５に及び
、優先順位が最高の優先度である。
第１表に従う手続きとして、任意の点においてより高い
優先順位の機能が付加プロセッサ時間を要するものとす
ると、求められている時間は残っている最低優先度の機
能から流用される。たとえば、ラン診断が特定のサイク
ルにおいて実行されないように、時間を期間２２から流
用できる。
優先順位の機能が付加プロセッサ時間を要するものとす
ると、求められている時間は残っている最低優先度の機
能から流用される。たとえば、ラン診断が特定のサイク
ルにおいて実行されないように、時間を期間２２から流
用できる。
以上説明した本発明は、高速郵便物処理装置用に最も適
当な装置制御器を提供するものであること、および郵便
物処理装置の構成において十分な融通性を持たせること
ができることが当業者にはわかるであろう。
当な装置制御器を提供するものであること、および郵便
物処理装置の構成において十分な融通性を持たせること
ができることが当業者にはわかるであろう。
第１図は本発明にとくに適する郵便物処理装置のブロッ
ク図、第２図は本発明のモータ制御装置の構造のブロッ
ク図、第３図は本発明のモータ制御装置階層図、第４図
は本発明のモータ制御装置のデータ流れ図、第５図は本
発明のモータ制御装置のマイクロプロセッサローディン
グを示す図である。 １５・・・封筒送りモジュール、１７・・・シンギュラ
ーモジュール、１９・・・封じ送りモジュール、２１・
・・封じモジュール、２３・・・統合されたモジュール
、２５・・・秤りモジュール、２７・・・郵便料金計モ
ジュール、２９・・・インキ付着モジュール、３１・・
・テープモジュール、３３・・・送りモジュール、５０
・・・マイクロプロセッサモータ制御器、５２・・・マ
イクロプロセッサセンサ制御器、６４．６６．６８，７
０．７２・・・センサ、７６、９２・・・モータ駆勤器
板。
ク図、第２図は本発明のモータ制御装置の構造のブロッ
ク図、第３図は本発明のモータ制御装置階層図、第４図
は本発明のモータ制御装置のデータ流れ図、第５図は本
発明のモータ制御装置のマイクロプロセッサローディン
グを示す図である。 １５・・・封筒送りモジュール、１７・・・シンギュラ
ーモジュール、１９・・・封じ送りモジュール、２１・
・・封じモジュール、２３・・・統合されたモジュール
、２５・・・秤りモジュール、２７・・・郵便料金計モ
ジュール、２９・・・インキ付着モジュール、３１・・
・テープモジュール、３３・・・送りモジュール、５０
・・・マイクロプロセッサモータ制御器、５２・・・マ
イクロプロセッサセンサ制御器、６４．６６．６８，７
０．７２・・・センサ、７６、９２・・・モータ駆勤器
板。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、物品処理装置を横切っている物品に対して複数の機
能を実行する前記物品処理装置に組合わされている複数
の協働する装置のそれぞれのモータを制御する物品処理
装置用モータ制御装置において、 複数の入力チャネルと、複数のそれぞれの出力チャネル
とを有するモータ駆動器板と、 このモータ駆動器板とバスで通信するプログラム可能な
マイクロプロセッサと、 前記複数の協働する装置にそれぞれ取付けられ、前記プ
ログラム可能なマイクロプロセッサとバスで通信する複
数のセンサと、 を備え、前記モータは前記モータ駆動器板の前記出力チ
ャネルのそれぞれ１つと線で通信し、前記センサは前記
協働する装置に設けられて、物品の寸法情報、物品の位
置情報、および物品の速度情報のような情報を前記マイ
クロプロセッサへ供給して前記協働する装置へ動作情報
を供給し、制御サイクルが希望の周波数で実行されるよ
うに前記マイクロプロセッサはプログラムされ、各制御
サイクルは個々の時間間隔に分けられ、それぞれの時間
間隔中に前記マイクロプロセッサはモータ制御指令情報
をそれぞれのモータに対する前記駆動器板へ送り、前記
時間間隔の他の時間間隔中に前記マイクロプロセッサは
前記センサから情報を読出し、 前記プログラムは別の１つの前記時間間隔中に前記モー
タの同期および協働動作のためにそれぞれのモータ制御
サイクルに対して前記モータの作動の予定を立てるため
にスケジュールプログラム手段を含むために更にプログ
ラムされ、 前記マイクロプロセッサは少くとも１つの前記時間間隔
中に付加処理を行うように更にプログラムされることを
特徴とする物品処理装置に組合わされている複数の協働
装置のそれぞれのモータを制御する物品処理装置用モー
タ制御装置。 ２、請求項１記載のモータ制御装置において、別の前記
時間間隔中に各前記それぞれのモータに対する速度輪郭
を発生するモータ速度プログラム手段を更に備えること
を特徴とするモータ制御装置。 ３、請求項２記載のモータ制御装置において、それぞれ
のモータのＥＭＦを決定するために前記駆動器板チャネ
ルの希望の１つに組合わされた手段を有し、この手段は
前記マイクロプロセッサとバス通信で情報を受ける前記
駆動器板と、 前記モータの複数の前記それぞれ１つの位置に応答して
前記それぞれのモータ位置を前記マイクロプロセッサへ
知らせ、前記マイクロプロセッサとバス通信する符号器
手段と、 を更に備え、前記マイクロプロセッサは、前記それぞれ
１台のモータの前記ＥＭＦ情報と、前記それぞれ１台の
モータの前記符号器情報を処理し、前記次の指令送信期
間中に前記それぞれのモータへ新しいモータサーボ指令
を送るために複数のサイクル時間間隔を更に含むために
更にプログラムされることを特徴とするモータ制御装置
。 ４、請求項１記載のモータ制御装置において、前期セン
サから情報を集めて、その情報を格納するために前記プ
ログラム可能のマイクロプロセッサとバス通信するセン
サ制御器を更に備え、前記時間間隔の少くとも１つの間
に前記モータ制御器の要求があった時に前記センサ制御
器が前記格納されているセンサ情報を前記プログラム可
能なマイクロプロセッサへ送るように前記センサは前記
センサ制御器とバス通信することを特徴とするモータ制
御装置。 ５、請求項４記載のモータ制御装置において、より高い
優先時間間隔機能がサイクル当り付加プロセッサ時間を
要求したとすると、前記付加プロセッサ時間間隔が、残
っている時間間隔の最低優先時間間隔に割当てられてい
るプロセッサ時間間隔から与えられることを特徴とする
モータ制御装置。 ６、請求項１記載のモータ制御装置において、少くとも
１つの前記時間間隔中に前記マイクロプロセッサはデー
タメッセージを発生し、付加メッセージ源の付加の１つ
からデータメッセージを受ける補助通信手段を前記マイ
クロプロセッサは有することを特徴とするモータ制御装
置。 ７、郵便物処理装置を横切っている郵便物に対して複数
の機能を実行する前記郵便物処理装置に組合わされてい
る複数の協働する装置のそれぞれのモータを制御するモ
ータ制御装置において、複数の入力チャネルと、複数の
それぞれの出力チャネルとを有するモータ駆動器板と、 このモータ駆動器板の入力チャネルとバスで通信するプ
ログラム可能なマイクロプロセッサと、各前記複数の協
働する装置にそれぞれ取付けられ、前記プログラム可能
なマイクロプロセッサとバスで通信する複数のセンサと
、 を備え、前記モータは前記モータ駆動器板の前記出力チ
ャネルのそれぞれ１つと線で通信し、前記センサは前記
協働する装置に設けられて、郵便物の寸法情報、郵便物
の位置情報、および郵便物の速度情報のような情報を前
記マイクロプロセッサへ供給して前記協働する装置へ動
作情報を供給し、 制御サイクルが希望の周波数で実行されるように前記マ
イクロプロセッサはプログラムされ、各制御サイクルは
個々の時間間隔に分けられ、それぞれの時間間隔中に前
記マイクロプロセッサはモータ制御指令情報をそれぞれ
のモータに対する前記駆動器板へ送り、前記時間間隔の
他の時間間隔中に前記マイクロプロセッサは前記センサ
から情報を読出し、 前記プログラムは別の１つの前記時間間隔中に前記モー
タの同機および協働動作のためにそれぞれのモータ制御
サイクルに対して前記モータの作動の予定を立てるたる
にスケジュールプログラム手段を含むために更にプログ
ラムされ、 前記マイクロプロセッサは少くとも１つの前記時間間隔
中に付加処理を行うように更にプログラムされることを
特徴とする物品処理装置に組合わされている複数の協働
装置のそれぞれのモータを制御するモータ制御装置。 ８、請求項７記載のモータ制御装置において、別の前記
時間間隔中に各前記それぞれのモータに対する速度輪郭
を発生するモータ速度プログラム手段を更に備えること
を特徴とするモータ制御装置。 ９、請求項８記載のモータ制御装置において、前記駆動
器板は、それぞれのモータのＥＭＦを決定するために前
記駆動器板チャネルの希望の１つに組合わされた手段を
更に含み、この手段は前記マイクロプロセッサとバス通
信で情報を受け、前記モータの複数の前記それぞれ１つ
の位置に応答して前記それぞれのモータ位置を前記マイ
クロプロセッサへ知らせる符号器手段を更に備え、その
符号器手段は前記マイクロプロセッサとバス通信し、 前記マイクロプロセッサは、それぞれ１台の前記モータ
のＥＭＦ情報とそれぞれ１台の前記モータ前記符号器情
報を処理して、前記次のモータ指令送信期間中に前記そ
れぞれのモータへ新しいサーボ指令を送るために前記マ
イクロプロセッサは更にプログラムされることを特徴と
するモータ制御装置。 １０、請求項９記載のモータ制御装置において、前記セ
ンサから情報を集めて、その情報を格納するために前記
プログラム可能なマイクロプロセッサとバス通信するセ
ンサ制御器を更に備え、前記時間間隔の少くとも１つの
間に前記モータ制御器の要求があった時に前記センサ制
御器が前記格納されているセンサ情報を前記プログラム
可能なマイクロプロセッサへ送るように前記センサは前
記センサ制御器とバス通信することを特徴とするモータ
制御装置。 １１、請求項１０記載のモータ制御装置において、より
高い優先時間間隔機能がサイクル当り付加プロセッサ時
間を要求したとすると、前記付加プロセッサ時間間隔が
、残っている時間間隔の最低優先時間間隔に割当てられ
ているプロセッサ時間間隔から与えられることを特徴と
するモータ制御装置。 １２、請求項１１記載のモータ制御装置において、少く
とも１つの前記時間間隔中に前記マイクロプロセッサは
データメッセージを発生し、付加メッセージ源の付加の
１つからデータメッセージを受ける補助通信手段を前記
マイクロプロセッサは有することを特徴とするモータ制
御装置。 １３、（ａ）供給手段と、シンギュレータ手段と、封じ
手段と、測定手段と、印字手段と、郵便料金計算手段と
、送り手段とのうちから選択される少くとも複数の能動
手段を含み、郵便物を直列に処理する装置と、 （ｂ）プログラム可能なマイクロプロセッサ手段を通信
線により各前記処理装置の能動手段へ接続され、動作の
制御サイクルを繰返し実行するようにプログラムされ、
前記処理装置の動作を制御する制御器と、 を備え、 （ｃ）前記制御器は各能動処理手段と通信して、それの
センス信号を受けることによりそれの状態を判定し、そ
の受けたセンス信号に応答し、マイクロプロセッサ手段
を制御するプログラムに従って能動処理装置手段のモー
タ手段へ指令を発し、前記制御器は制御サイクルの早い
時間間隔中にある機能の予定を立て、かつ同じ制御サイ
クルの後の時間間隔中に別の機能の予定を立てるために
更にプログラムされることを特徴とする高速郵便物処理
装置。 １４、請求項１３記載の装置において、マイクロプロセ
ッサ手段により実行する種々の機能はより高い値と、よ
り低い値との優先順位が与えられ、前記早い時間間隔中
により多くの高い優先順位の機能を実行し、かつ前記後
の時間間隔中により多くの低い優先順位の機能を実行す
るために前記マイクロプロセッサ手段はプログラムされ
ることを特徴とするモータ制御装置。 １５、請求項１４記載の装置において、高い優先順位の
機能を実行する時間間隔を、低い優先順位の機能に割当
てられた時間間隔から適切な時間だけ延長するために前
記のマイクロプロセッサ手段は更にプログラムされるこ
とを特徴とする装置。 １６、請求項１４記載の装置において、少くとも１つの
前記後の時間間隔が、背景処理を行うために低い優先順
位の機能として割当てられることを特徴とする装置。 １７、請求項１４記載のモータ制御装置において、少く
とも１つの前記後の時間間隔は割当てられないが、続い
て装置に付加された処理手段に対して諸機能を自由に実
行することを特徴とするモータ制御装置。 １８、物品処理装置を横切っている物品にな対して複数
の機能を実行する前記物品処理装置に組合わされる複数
の協働する装置であって、各前記協働装置に複数のセン
サがそれぞれ取付けられ、それらのセンサは物品に関す
る情報と、前記協働装置の動作情報とを供給するために
配置されている前記複数の協働する装置のそれぞれのモ
ータを制御するモータ制御装置において、 （ａ）入力チャネルと出力チャネルとを有するモータ駆
動器板と、 （ｂ）このモータ駆動器板の入力チャネルおよび前記セ
ンサと通信するプログラム可能なマイクロプロセッサと
、 を備え、 （ｃ）（ｉ）個々の時間間隔に分割される制御サイクル
を希望の周波数で実行するため、 （ｉｉ）各サイクルの対応する時間間隔中にモータ制御
指令情報をそれぞれのモータに対する前記駆動器手段へ
送るため、 （ｉｉｉ）前記時間間隔の対応する別の時間間隔中に前
記センサから情報を読出すため、（ｉｖ）以前の制御サ
イクル中に読出されたセンサ情報に応答して、次の制御
サイクル中に前記モータの作動の予定を立てるため、 に前記マイクロプロセッサ手段はプログラムされること
を特徴とする複数の協働する装置のそれぞれのモータを
制御するモータ制御装置。 １９、請求項１８記載のモータ制御装置において、前記
モータは、駆動器手段から出力チャネルに沿って前記モ
ータへ送られた情報のみにより制御されることを特徴と
するモータ制御装置。 ２０、請求項１８記載のモータ制御装置において、ある
時間間隔中に行われる動作に種々の優先順位が割当てら
れることを特徴とするモータ制御装置。
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