JPS6029127B2 - コンピユータ制御装置の事故防止方法 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はコンピュータを用いて機械を自動制御する制御
装置においてコンピュータの謀指令動作を検出し未然に
事故を防止する方法に関する。

制御用コンピュータと被制御機械とを入出力線を介して
接続し、機械側からコンピュータに対して与えられる所
要のモード指令に応じてコンピュータ側から所定の動作
指令を与え、機械を自動制御するコンピュータ制御装置
において、機械側に暴走事故等が発生した場合、従来は
暴走原因のいかんにかかわらず機械内部のインターロッ
クのみにより事故を防止するようにしていた。すなわち
、暴走により機械が所定の位置に達したときリミットス
イッチ等の作動によって電源を遮断せしめるようにして
いるが、コンピュータ側の該指令により本来動作すべき
でないときに機械が動作した場合など危険な暴走を未然
に防ぐことはできなかつた。本発明は上述の点に鑑みて
なされたもので、コンピュータ内部の動作状態をプログ
ラムカゥンタの計数内容によりモニタ−し、この計数内
容の表わすルーティンと機械の指令モードとを比較して
両者が一致しないとき機械の動作を停止させるようにし
、コンピュータの謀指令が原因となる機械の異常動作を
禾然に防止するようにしたコンピュータ制御装置の事故
防止方法を提供しようとするものである。

プログラムカゥンタの内容と機械の指令モードとを比較
するにあたって、高速の時分割周期で信号が送受される
入出力線を利用した場合短いタイムスロット（数仏ｓ）
において比較を行なわねばならないためノイズ等の影響
により誤動作を生じるおそれがあり、比較結果に対する
信頼性が薄くなる。

そこで、本発明は、比較のための判定回路を設け、入出
力線とは別途の接続線によりプログラムカウンタ内容と
機械の指令モード内容とを該判定回路に導き、両内容を
スタティックな状態で比較し判定するようにして、比較
判定結果に対する信頼性を高めたことを特徴とする。以
下本発明を添附図面の実施例にもとづいて詳細に説明し
よう。

第１図において、制御用コンピュータ１と被制御機械２
側との信号の送受は入出力線４を介して時分割的に行な
われる。

まず、コンピュータ制御装置の大略を説明すると、被制
御機械２側からコンピュー夕１が実行すべきルーティン
を指令するモード信号が送出される。コンピューターは
該モード指令を受けて実行すべきルーティンに相当する
計数出力をプログラムカウンター１から生じる。メモリ
１２には各ルーティンの一連のコンピュータの命令が記
憶されており、プログラムカウンター１の計数内容をア
ドレスとして所定ルーティンの命令を順次読出す。この
読出された命令をコンピュータ１が実行して動作指令を
入出力線を介して機械２に加え、機械２は動作指令信号
に応じて自動制御される。従って、プログラムカウンタ
１１の内容をモニターすれば、コンピューターが今どの
ルーテインを実行しているかがわかり、また、機械２側
の指令モード‘こよりコンピュータ１が今どのルーテイ
ンを実行すべきかがわかる。

そこで、判定回路３にカウンタ１１の計数出力Ｃと機械
２の指令モード信号Ｍを常時加え、両者の表わす内容を
比較させるようにしている。判定回路３は例えばリード
オンリィメモリ、比較回路等を具えており、計数出力Ｃ
の内容に応じてリードオンリィメモリから所定の出力を
読み出し、この読み出し出力と指令モード信号Ｍとを比
較回路で比較し一致するか否かを検出する。このリード
オンリィメモリの読み出し内容はモード信号Ｍに対応し
た信号で表わされており、カウンタ１１の計数出力Ｃに
よって読み出される前記メモリ１２の内容（ルーティン
）に対応した記憶内容を有している。従って、前記リー
ドオンリィメモリの読出し内容に応じてコンピューター
が現在実行しているルーティンが判別され、前記比較回
路により現在実行しているルーティンと本来実行すべき
ルーティンとの比較が行なわれる。そして、両者が一致
すればコンピュータ制御装置は正常に動作しているとみ
なすことができ、不一致であれば異常動作である、すな
わちコンピューターから謀指令が送出された、とみなせ
る。しかして、不一致の場合非常停止信号ＥＭＧを送出
し、機械２の全動作を停止させ、機械２の暴走を未然に
防止する。次に、第２図に示す数値制御装置の例に関し
て本発明の一具体例を説明する。

メモリ１２ａにはデータ入出力プログラムが記憶されて
おり、メモリー２ｂにはサーボプログラムが記憶されて
いる。

モード指令は、機械２側の操作盤２１におけるスイッチ
２２の切替操作により設定し得るようになっている。通
常、スイッチ２２がデータ入力モードに設定されている
場合コンピュータ１はデータ入出力プログラムのルーテ
ィンを実行し、メモリ１２ａからデータが読出され、機
械２側のテープリーダー（図示せず）に加えられ、必要
な数値制御用データがコンピュータ１のメモリに記憶さ
れる。このとき、機械２の本体は駆動されない。スイッ
チ２２が運転モードに切替設定されると、コンピュータ
ーはサーボプログラムのルーティンを実行し、機械２が
駆動され数値制御動作が行なわれる。上記動作において
信号の送受は入出力線４を介して時分割的に行なわれる
ため、ノイズ等が指令モ−ド‘こ代わる割込み情報とし
コンピュータ１に加えられることが往々にしてあり、誤
動作の可能性が高い。このような場合に、判定回路３に
よって誤動作が検出され、事故が未然に防止される。例
えば、操作盤２１においてデータ入力モードが指令され
ているとき、上述の如き割込み情報によりコンピュータ
１はサーボプログラムのルーティンを実行しているとす
る。

この場合、機械２は本釆駆動されてはならないのである
が、サーボプログラムの指令により突如駆動される。す
なわち暴走してしまい、極めて危険である。ところが本
発明によれば、カウンタ１１の計数出力Ｃ（サーボプロ
グラムのルーティンを指定している）とモード信号Ｍ（
データ入力モードを指令している）とを判定回路３で比
較し、両者の不一致を検出して、直ちに非常停止信号Ｅ
ＭＧを発生する。この信号ＥＭＧにより機械２及びコン
ピュータ１の全動作が停止され、機械の暴走そして事故
が未然に防止される。上記の例に限らず、サーボプログ
ラムに従って機械２が動作すべきときに、何らかの原因
により別のプログラムのルーティンが実行された場合も
、判定回路３の出力に基し、て機械２を停止させ暴走を
防ぐことができる。

また、コンピュータ１の動作停止、メモリ１２の内容破
壊によるコンピュータの異常動作も、プログラムカウン
タ１１の計数内容と機械２の状態とを比較することによ
り判断することができる。以上説明したように本発明に
よれば、スタティックな状態においてコンピュータの動
作内容と被制御機械の本釆行なうべき所定動作のモード
とを比較するようにしたため、判定回路において信頼性
の高い正確な判定を行なうことができ、コンピュータ内
部の誤動作が原因である機械の暴走事故も禾然に防止さ
れるという優れた効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るコンピュータ制御装置の事故防止
方法の一実施例を示すブロック図、第２図は同実施例の
一具体例を示すブロック図である。 １・・…・制御用コンピュータ、２……被制御機械、３
・・・・・・判定回路、１１・・・・・・プログラムカ
ゥンタ、１２……メモリ。 第１図 第２図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 被制御機械側から制御用コンピユータに対して所要
   のモード指令を与え、このモード指令に応じてコンピユ
   ータ側から与えられる所定の動作指令により前記機械を
   自動制御するコンピユータ制御装置において、前記コン
   ピユータのプログラムカウンタ計数内容及び前記機械の
   モード指令に基いて該計数内容が指定するルーテインと
   該モードが指定するルーテインとを比較し、両ルーテイ
   ンが不一致のとき非常停止信号を発生し、この非常停止
   信号によりコンピユータからの動作指令を停止させるよ
   うにしたコンピユータ制御装置の事故防止方法。