JPH0215353B2 - - Google Patents
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- JPH0215353B2 JPH0215353B2 JP56053566A JP5356681A JPH0215353B2 JP H0215353 B2 JPH0215353 B2 JP H0215353B2 JP 56053566 A JP56053566 A JP 56053566A JP 5356681 A JP5356681 A JP 5356681A JP H0215353 B2 JPH0215353 B2 JP H0215353B2
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- Japan
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- robot
- signal
- automatic
- output
- circuit
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Links
- 230000005856 abnormality Effects 0.000 claims description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 claims 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 4
- 208000027418 Wounds and injury Diseases 0.000 description 2
- 230000002159 abnormal effect Effects 0.000 description 2
- 230000004913 activation Effects 0.000 description 2
- 230000006378 damage Effects 0.000 description 2
- 208000014674 injury Diseases 0.000 description 2
- WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N lead(0) Chemical compound [Pb] WABPQHHGFIMREM-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Safety Devices In Control Systems (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は工業用ロボツトの動作から作業者を安
全に保護するための装置に関するものである。
全に保護するための装置に関するものである。
あらかじめ記憶した位置信号を順次読み出し、
これに従つて動作するように構成された工業用ロ
ボツトは、その本質上自動起動に際して各動作軸
の占めるべき位置に関しては、被加工物との干渉
がない限り制限を受けないものである。即ち、あ
る位置に停止しているロボツトに対してあらかじ
め記憶した特定の位置および経路の作業を指定し
て動作を開始すると、ロボツトは先ず停止位置か
ら作業開始点まで遊走し、その位置から指定され
た経路を辿つて一連の作業を行い、作業終了後
に、指定された位置まで退避して停止する。第１
図はロボツトの加工具先端の軌跡と加工線との関
係を平面的に示した図である。同図に示すように
最初S1の位置に停止していたロボツトＲが自動起
動指令を受けると破線の経路を通つてS1位置から
Ａ点へ遊走し、Ａ点から加工を開始する。あらか
じめ記憶した経路と加工プログラムに応じて図中
矢印の如くＡ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆと自動加工を
行い、Ｆ点に達すると加工完了となつてあらかじ
め定められた退避位置であるS2点まで遊走退避し
て作業を完了する。次に被加工物を取替えて再び
自動起動すると、ロボツトＲは退避位置S2からＡ
点まで遊走し再びＡ〜Ｆの自動加工を行い、Ｆ点
に至ると再びS2点まで遊走復帰して停止する。通
常この退避位置S2は、作業者に危険がなく被加工
物の取出しに支障のない図示のような位置に選定
される。しかし前述のようにロボツトそのものは
現在位置さえ明確であれば、起動前の位置はS2点
に限らず、S1点でもあるいは他の位置でもその位
置から作業開始点Ａに至る間に途中障害物がない
限り自動起動させることができる。このため、例
えば手動モードにてロボツトを適宜移動させた
後、自動運転モードに切替えて起動を行うと、そ
の位置から作業開始点、即ち図のＡ点に至る間に
作業者に接近したり、極端な場合は接触すること
もある。特に手動モードにて操作してロボツトの
加工具部分を点検、調整したときは、ロボツトの
先端は作業者の至近距離にあることが多いから、
自動起動に際してロボツトの接近を知つても、こ
れから作業者が逃避するための時間的余裕がほと
んどない場合が多く、重大な人身事故につながる
危険性がある。
これに従つて動作するように構成された工業用ロ
ボツトは、その本質上自動起動に際して各動作軸
の占めるべき位置に関しては、被加工物との干渉
がない限り制限を受けないものである。即ち、あ
る位置に停止しているロボツトに対してあらかじ
め記憶した特定の位置および経路の作業を指定し
て動作を開始すると、ロボツトは先ず停止位置か
ら作業開始点まで遊走し、その位置から指定され
た経路を辿つて一連の作業を行い、作業終了後
に、指定された位置まで退避して停止する。第１
図はロボツトの加工具先端の軌跡と加工線との関
係を平面的に示した図である。同図に示すように
最初S1の位置に停止していたロボツトＲが自動起
動指令を受けると破線の経路を通つてS1位置から
Ａ点へ遊走し、Ａ点から加工を開始する。あらか
じめ記憶した経路と加工プログラムに応じて図中
矢印の如くＡ→Ｂ→Ｃ→Ｄ→Ｅ→Ｆと自動加工を
行い、Ｆ点に達すると加工完了となつてあらかじ
め定められた退避位置であるS2点まで遊走退避し
て作業を完了する。次に被加工物を取替えて再び
自動起動すると、ロボツトＲは退避位置S2からＡ
点まで遊走し再びＡ〜Ｆの自動加工を行い、Ｆ点
に至ると再びS2点まで遊走復帰して停止する。通
常この退避位置S2は、作業者に危険がなく被加工
物の取出しに支障のない図示のような位置に選定
される。しかし前述のようにロボツトそのものは
現在位置さえ明確であれば、起動前の位置はS2点
に限らず、S1点でもあるいは他の位置でもその位
置から作業開始点Ａに至る間に途中障害物がない
限り自動起動させることができる。このため、例
えば手動モードにてロボツトを適宜移動させた
後、自動運転モードに切替えて起動を行うと、そ
の位置から作業開始点、即ち図のＡ点に至る間に
作業者に接近したり、極端な場合は接触すること
もある。特に手動モードにて操作してロボツトの
加工具部分を点検、調整したときは、ロボツトの
先端は作業者の至近距離にあることが多いから、
自動起動に際してロボツトの接近を知つても、こ
れから作業者が逃避するための時間的余裕がほと
んどない場合が多く、重大な人身事故につながる
危険性がある。
さらに自動運転モードにおいては、ロボツトは
常に指令と実際位置との比較により位置決めが行
なわれているから、例え作業者の位置から十分離
れた安全位置に停止している場合でも、位置検出
器のリード線の断線や誘導ノイズなどが発生する
と、ロボツトはその電気的平衡が破れて思わぬ方
向に暴走する危険性がある。しかもこの場合の移
動速度は大なる入力信号が供給された場合と同様
の状態となるので非常に速く、これらの事故発生
時に確実に逃れ得る保証はなく、特に長い腕をも
つた旋回軸を有する円筒座標式、極座標式あるい
は関節座標形のロボツトにおいてはその先端速度
も速いうえに移動方向が複雑であるので非常に危
険度が高いものである。
常に指令と実際位置との比較により位置決めが行
なわれているから、例え作業者の位置から十分離
れた安全位置に停止している場合でも、位置検出
器のリード線の断線や誘導ノイズなどが発生する
と、ロボツトはその電気的平衡が破れて思わぬ方
向に暴走する危険性がある。しかもこの場合の移
動速度は大なる入力信号が供給された場合と同様
の状態となるので非常に速く、これらの事故発生
時に確実に逃れ得る保証はなく、特に長い腕をも
つた旋回軸を有する円筒座標式、極座標式あるい
は関節座標形のロボツトにおいてはその先端速度
も速いうえに移動方向が複雑であるので非常に危
険度が高いものである。
本発明は、上記のような危険な状態から作業者
を安全に保護するためになされたもので、ロボツ
トの各動作軸がその位置から自動起動した際に作
業者に対して十分安全な領域内にあるときのみ、
自動起動が可能とすることにより、起動時におけ
る作業者への危険度を除去するとともに、自動運
転モードにおいて未だ起動状態にないときに、各
動作軸が何らかの原因で上記の安全領域から外れ
た場合には直ちに異常信号を発し、必要によりラ
ンプやブザーなどにて警報を発し、また駆動源を
遮断してロボツトの動作そのものを強制的に停止
せしめることにより、暴走を中断させ、人身事故
の発生を未然に防止したものである。
を安全に保護するためになされたもので、ロボツ
トの各動作軸がその位置から自動起動した際に作
業者に対して十分安全な領域内にあるときのみ、
自動起動が可能とすることにより、起動時におけ
る作業者への危険度を除去するとともに、自動運
転モードにおいて未だ起動状態にないときに、各
動作軸が何らかの原因で上記の安全領域から外れ
た場合には直ちに異常信号を発し、必要によりラ
ンプやブザーなどにて警報を発し、また駆動源を
遮断してロボツトの動作そのものを強制的に停止
せしめることにより、暴走を中断させ、人身事故
の発生を未然に防止したものである。
第２図は本発明の装置の実施例を一部構成図に
て示した接続図である。同図において、１はロボ
ツト本体、２は記憶部、３は制御部、４は演算
部、５は駆動部である。通常のロボツトにおいて
は上記１ないし５により構成されており、記憶部
２から読み出した位置データは制御部３により処
理されて演算部４に供給され、演算部４では制御
部３の出力データを受けて次に実行すべき動作指
令信号を駆動部５に供給する。駆動部５は演算部
４からの入力に応じてロボツト本体１を駆動し、
その動作量は検出器により検出して演算部４にフ
イードバツクして常に指令値と動作量とが一致す
るように駆動される。本発明の要部はこのように
構成されたロボツトに第２図の接続図において制
御部３より左の部分に追加した起動回路および退
避位置異常検出回路に有る。同図において、６は
ロボツト本体の各動作軸が作業者から十分離れた
安全領域にあるとき動作する検出器であり、各動
作軸に対応して設けられたリミツトスイツチ、近
接スイツチあるいはロータリーエンコーダなどが
利用できる。これら検出器はロボツト１のすべて
の動作軸に設けることが理想であるが、移動量の
小さな軸、例えばロボツト先端に設けられた手首
軸などにおいてはこれを省略することができる。
またこれら検出器を本発明の安全装置の専用とし
て各軸毎に設けることが望ましいが、各軸の位置
フイードバツク用として本来ロボツトに設けられ
ている位置検出器の出力信号を流用してもよい。
これら検出器はロボツト本体１が作業者に対して
安全領域内にある間は常に動作しているものであ
る。７は従来の工業用ロボツトにおいても設けら
れていた自動起動用スイツチであり、８，９，１
０はANDゲート、１１，１２は極性反転用イン
バータ、１３はＲ−Ｓフリツプフロツプ回路であ
る。検出器６、起動スイツチ７、ANDゲート８
〜１０、インバータ１１，１２、フリツプフロツ
プ回路１３は図示の如く接続されており、フリツ
プフロツプ回路１３のＱ端子出力は自動起動指令
信号としてロボツトの動作を開始すべく制御部３
に供給される。また制御部３は自動動作が一サイ
クル終了したときフリツプフロツプのＲ端子に動
作終了信号を発しリセツトする。これらのうち起
動スイツチ７、ANDゲート８，９およびフリツ
プフロツプ回路１３は起動回路を構成し、AND
ゲート８，１０およびインバータ１１，１２は退
避位置異常検出回路を構成する。
て示した接続図である。同図において、１はロボ
ツト本体、２は記憶部、３は制御部、４は演算
部、５は駆動部である。通常のロボツトにおいて
は上記１ないし５により構成されており、記憶部
２から読み出した位置データは制御部３により処
理されて演算部４に供給され、演算部４では制御
部３の出力データを受けて次に実行すべき動作指
令信号を駆動部５に供給する。駆動部５は演算部
４からの入力に応じてロボツト本体１を駆動し、
その動作量は検出器により検出して演算部４にフ
イードバツクして常に指令値と動作量とが一致す
るように駆動される。本発明の要部はこのように
構成されたロボツトに第２図の接続図において制
御部３より左の部分に追加した起動回路および退
避位置異常検出回路に有る。同図において、６は
ロボツト本体の各動作軸が作業者から十分離れた
安全領域にあるとき動作する検出器であり、各動
作軸に対応して設けられたリミツトスイツチ、近
接スイツチあるいはロータリーエンコーダなどが
利用できる。これら検出器はロボツト１のすべて
の動作軸に設けることが理想であるが、移動量の
小さな軸、例えばロボツト先端に設けられた手首
軸などにおいてはこれを省略することができる。
またこれら検出器を本発明の安全装置の専用とし
て各軸毎に設けることが望ましいが、各軸の位置
フイードバツク用として本来ロボツトに設けられ
ている位置検出器の出力信号を流用してもよい。
これら検出器はロボツト本体１が作業者に対して
安全領域内にある間は常に動作しているものであ
る。７は従来の工業用ロボツトにおいても設けら
れていた自動起動用スイツチであり、８，９，１
０はANDゲート、１１，１２は極性反転用イン
バータ、１３はＲ−Ｓフリツプフロツプ回路であ
る。検出器６、起動スイツチ７、ANDゲート８
〜１０、インバータ１１，１２、フリツプフロツ
プ回路１３は図示の如く接続されており、フリツ
プフロツプ回路１３のＱ端子出力は自動起動指令
信号としてロボツトの動作を開始すべく制御部３
に供給される。また制御部３は自動動作が一サイ
クル終了したときフリツプフロツプのＲ端子に動
作終了信号を発しリセツトする。これらのうち起
動スイツチ７、ANDゲート８，９およびフリツ
プフロツプ回路１３は起動回路を構成し、AND
ゲート８，１０およびインバータ１１，１２は退
避位置異常検出回路を構成する。
ロボツト本体の各軸がすべて安全領域に退避し
ていると検出器６はすべて動作し高レベル信号
（以下Ｈ信号という）を出力し、ANDゲート８も
Ｈ出力となる。この状態で起動スイツチ７を押す
とANDゲート９の両入力はともにＨ信号となる
からANDゲート９は開きフリツプフロツプ回路
１３をセツトする。この結果、フリツプフロツプ
回路１３のＱ端子はＨ信号を出力し、制御部３に
起動信号として供給する。このＱ端子出力は一連
の自動動作が終了して制御部３から動作終了信号
がＲ端子に供給されるまで保持される。一方、自
動起動前においてはインバータ１１は低レベル信
号（以下Ｌ信号という）を出力しているから
ANDゲート１０は閉じたままである。したがつ
て出力はＬ信号のままであり制御部３および駆動
部５には何ら禁止信号を発しない。ここで起動前
にロボツト１の動作軸のうちいずれか一つ以上が
安全領域から外れた位置に移動すると、これら移
動した軸に対応する検出器６がOFFとなりAND
ゲート８は閉じ出力はＬとなる。この状態におい
て起動スイツチ７を押してもANDゲート９の入
力条件は満足されないからフリツプフロツプ回路
１３のＱ端子出力はＬのままとなりロボツト１は
自動起動できない。したがつて作業者に危険な位
置例えば至近距離から自動起動は行なわれること
がなく安全性が確保できる。またANDゲート８
の出力がＬレベルになるとインバータ１１の出力
はＨレベルとなり、もしこのときまでに正常な自
動起動状態でないときはフリツプフロツプ回路１
３のＱ端子出力は、Ｌレベルのままであるからイ
ンバータ１２の出力はＨレベルでありANDゲー
ト１０はＨレベル出力となる。この出力は制御部
３および駆動部５に退避位置異常信号として供給
されて指令信号の出力を停止させるとともにラン
プやブザーにより作業者に知らせるとともに駆動
部５の動力源を遮断してロボツト１の動作を強制
的に停止させる。この結果、位置検出器のリード
線の断線や誘導ノイズの混入などによるロボツト
１の暴走が未然に防止できる。
ていると検出器６はすべて動作し高レベル信号
（以下Ｈ信号という）を出力し、ANDゲート８も
Ｈ出力となる。この状態で起動スイツチ７を押す
とANDゲート９の両入力はともにＨ信号となる
からANDゲート９は開きフリツプフロツプ回路
１３をセツトする。この結果、フリツプフロツプ
回路１３のＱ端子はＨ信号を出力し、制御部３に
起動信号として供給する。このＱ端子出力は一連
の自動動作が終了して制御部３から動作終了信号
がＲ端子に供給されるまで保持される。一方、自
動起動前においてはインバータ１１は低レベル信
号（以下Ｌ信号という）を出力しているから
ANDゲート１０は閉じたままである。したがつ
て出力はＬ信号のままであり制御部３および駆動
部５には何ら禁止信号を発しない。ここで起動前
にロボツト１の動作軸のうちいずれか一つ以上が
安全領域から外れた位置に移動すると、これら移
動した軸に対応する検出器６がOFFとなりAND
ゲート８は閉じ出力はＬとなる。この状態におい
て起動スイツチ７を押してもANDゲート９の入
力条件は満足されないからフリツプフロツプ回路
１３のＱ端子出力はＬのままとなりロボツト１は
自動起動できない。したがつて作業者に危険な位
置例えば至近距離から自動起動は行なわれること
がなく安全性が確保できる。またANDゲート８
の出力がＬレベルになるとインバータ１１の出力
はＨレベルとなり、もしこのときまでに正常な自
動起動状態でないときはフリツプフロツプ回路１
３のＱ端子出力は、Ｌレベルのままであるからイ
ンバータ１２の出力はＨレベルでありANDゲー
ト１０はＨレベル出力となる。この出力は制御部
３および駆動部５に退避位置異常信号として供給
されて指令信号の出力を停止させるとともにラン
プやブザーにより作業者に知らせるとともに駆動
部５の動力源を遮断してロボツト１の動作を強制
的に停止させる。この結果、位置検出器のリード
線の断線や誘導ノイズの混入などによるロボツト
１の暴走が未然に防止できる。
なお、図示は省略したが第２図の実施例におい
てはANDゲート１０の入力の１つとして運転モ
ード切替が自動に切替えられている条件を加えて
おくことが必須となる。さもなくば手動運転時に
もこの異常検出回路がロボツト１の動作を禁止す
るために異常位置からの手動運転による復帰がで
きなくなる。理想的にはAND１０の入力信号は
第２図に示した通りとし、AND１０の出力によ
つて警報のみ発し、ロボツト１に対する動作指令
信号の停止および駆動部５への動力源の遮断は自
動運転モード時にのみ警報とともに実行するよう
にANDゲート１０の出力信号をモードによつて
区別するようにゲート１０と制御部３および駆動
部５との間に切替手段を設ければ、手動運転モー
ド時においても退避位置の良否を知ることができ
る。
てはANDゲート１０の入力の１つとして運転モ
ード切替が自動に切替えられている条件を加えて
おくことが必須となる。さもなくば手動運転時に
もこの異常検出回路がロボツト１の動作を禁止す
るために異常位置からの手動運転による復帰がで
きなくなる。理想的にはAND１０の入力信号は
第２図に示した通りとし、AND１０の出力によ
つて警報のみ発し、ロボツト１に対する動作指令
信号の停止および駆動部５への動力源の遮断は自
動運転モード時にのみ警報とともに実行するよう
にANDゲート１０の出力信号をモードによつて
区別するようにゲート１０と制御部３および駆動
部５との間に切替手段を設ければ、手動運転モー
ド時においても退避位置の良否を知ることができ
る。
第２図の実施例においては起動回路をANDゲ
ート８，９およびフリツプフロツプ回路１３で構
成し、また異常検出回路をインバータ１１，１２
およびANDゲート１０により構成したが、これ
らは上記の構成に限定されるものではなく、論理
回路として第２図の実施例と同様の入出力関係を
得るものであればよく、例えば起動回路において
は制御部３が入力信号を保持する機能を有すると
きはフリツプフロツプ回路１３を省略してインバ
ータ１２へは制御部３から保持した上記の起動中
信号を得てこれを入力する構造としてもよく、ま
た異常検出回路においては、フリツプフロツプ回
路１３の端子からのＨレベル信号を非運転中信
号として用いるときはインバータ１２は省略して
もよくさらにインバータ１１，１２およびAND
ゲート１０のかわりにNORゲートを用いるなど
種々の変形が可能である。
ート８，９およびフリツプフロツプ回路１３で構
成し、また異常検出回路をインバータ１１，１２
およびANDゲート１０により構成したが、これ
らは上記の構成に限定されるものではなく、論理
回路として第２図の実施例と同様の入出力関係を
得るものであればよく、例えば起動回路において
は制御部３が入力信号を保持する機能を有すると
きはフリツプフロツプ回路１３を省略してインバ
ータ１２へは制御部３から保持した上記の起動中
信号を得てこれを入力する構造としてもよく、ま
た異常検出回路においては、フリツプフロツプ回
路１３の端子からのＨレベル信号を非運転中信
号として用いるときはインバータ１２は省略して
もよくさらにインバータ１１，１２およびAND
ゲート１０のかわりにNORゲートを用いるなど
種々の変形が可能である。
さらにこれらの論理回路を有接点リレーにより
構成してもよいことはもちろんである。
構成してもよいことはもちろんである。
以上のように本発明の装置によれば、ロボツト
の自動起動に際して作業者を十分安全に保護する
ことができるとともに、自動起動以前に何らかの
事故によりロボツトが暴走するような状態が発生
してもこれを未然に防止することができるので、
特に旋回軸を有する工業用ロボツトにおいて作業
安全上きわめて有効な装置である。
の自動起動に際して作業者を十分安全に保護する
ことができるとともに、自動起動以前に何らかの
事故によりロボツトが暴走するような状態が発生
してもこれを未然に防止することができるので、
特に旋回軸を有する工業用ロボツトにおいて作業
安全上きわめて有効な装置である。
第１図は、ロボツトの動作の例を示す図、第２
図は、本発明の装置の実施例を示す接続図であ
る。 １……ロボツト本体、２……記憶部、３……制
御部、４……演算部、５……駆動部、６……検出
器、７……起動スイツチ、８，９，１０……
ANDゲート、１１，１２……インバータ、１３
……フリツプフロツプ回路。
図は、本発明の装置の実施例を示す接続図であ
る。 １……ロボツト本体、２……記憶部、３……制
御部、４……演算部、５……駆動部、６……検出
器、７……起動スイツチ、８，９，１０……
ANDゲート、１１，１２……インバータ、１３
……フリツプフロツプ回路。
Claims (1)
- １ あらかじめ記憶した位置信号に対応して動作
する工業用ロボツトにおいて、各動作軸が作業者
に対して安全領域に退避したことを検出する検出
器を設け、前記検出器の出力と自動起動指令信号
とが同時に入力されたときに自動起動信号を出力
しあらかじめ記憶した一工程の作業終了まで保持
する起動回路と、前記検出器のいずれかが無出力
状態でかつ前記起動回路が無出力のとき退避位置
異常として警報を発するとともに自動運転を禁止
する退避位置異常検出回路とを具備した工業用ロ
ボツトの安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5356681A JPS57168301A (en) | 1981-04-08 | 1981-04-08 | Safety device of industrial robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP5356681A JPS57168301A (en) | 1981-04-08 | 1981-04-08 | Safety device of industrial robot |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS57168301A JPS57168301A (en) | 1982-10-16 |
| JPH0215353B2 true JPH0215353B2 (ja) | 1990-04-11 |
Family
ID=12946366
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP5356681A Granted JPS57168301A (en) | 1981-04-08 | 1981-04-08 | Safety device of industrial robot |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS57168301A (ja) |
Families Citing this family (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61244492A (ja) * | 1985-04-19 | 1986-10-30 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
| JPS62147002U (ja) * | 1986-03-11 | 1987-09-17 | ||
| US11879871B2 (en) * | 2018-11-30 | 2024-01-23 | Illinois Tool Works Inc. | Safety systems requiring intentional function activation and material testing systems including safety systems requiring intentional function activation |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS532872A (en) * | 1976-06-28 | 1978-01-12 | Toshiba Corp | Device for controlling industrial robot |
| JPS53109368A (en) * | 1977-03-03 | 1978-09-25 | Toshiba Corp | Industrial robot |
-
1981
- 1981-04-08 JP JP5356681A patent/JPS57168301A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS532872A (en) * | 1976-06-28 | 1978-01-12 | Toshiba Corp | Device for controlling industrial robot |
| JPS53109368A (en) * | 1977-03-03 | 1978-09-25 | Toshiba Corp | Industrial robot |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS57168301A (en) | 1982-10-16 |
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