JP3349719B2 - 自動機械の安全装置 - Google Patents
自動機械の安全装置Info
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- JP3349719B2 JP3349719B2 JP12519392A JP12519392A JP3349719B2 JP 3349719 B2 JP3349719 B2 JP 3349719B2 JP 12519392 A JP12519392 A JP 12519392A JP 12519392 A JP12519392 A JP 12519392A JP 3349719 B2 JP3349719 B2 JP 3349719B2
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は自動機械の安全装置に
係り、さらに詳しくは、安全停止後に自動運転を再開し
ても加工位置ずれを起こすことのない自動機械の安全装
置に関するものである。
係り、さらに詳しくは、安全停止後に自動運転を再開し
ても加工位置ずれを起こすことのない自動機械の安全装
置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来より、自動機械においては作業者が
機械に近づくと安全のため、モータやソレノイド等の動
力源を断つようにしている。
機械に近づくと安全のため、モータやソレノイド等の動
力源を断つようにしている。
【０００３】すなわち、作業者が機械に近づくと、安全
装置が作動して、動力源を遮断し、機械を止めて安全状
態としている。
装置が作動して、動力源を遮断し、機械を止めて安全状
態としている。
【０００４】従って、機械に作業者が近づいたことを検
知するために、例えば光線式の安全装置等により機械の
周囲を囲っている。
知するために、例えば光線式の安全装置等により機械の
周囲を囲っている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、このよ
うな従来の技術にあっては、機械の自動運転中に作業者
が機械に近づくと、モータやソレノイド等の動力源を強
制的に遮断するため、加工中の材料をだめにしたり、又
は機械側でアラームとなり、加工を始めからやり直さな
ければならないという問題があった。
うな従来の技術にあっては、機械の自動運転中に作業者
が機械に近づくと、モータやソレノイド等の動力源を強
制的に遮断するため、加工中の材料をだめにしたり、又
は機械側でアラームとなり、加工を始めからやり直さな
ければならないという問題があった。
【０００６】すなわち、サーボシステムの場合には、作
業者が機械に近づくと安全装置が作動してサーボアンプ
とサーボモータとを接続している動力線に設けられてい
るスイッチがオフとなって電源を遮断する。モータ回転
中にこのような動力断の状態になるとモータは回転フリ
ーの状態となり、機械の暴走は防止されて安全状態とな
るが、モータ回転指令とエンコーダからのフィードバッ
ク信号とのバランスが崩れて誤差過大アラームとなって
しまう。つまり、この状態が加工中に発生すると、モー
タはフリーランを起こして加工ずれが発生するため、加
工を最初からやり直さなければならないという問題があ
った。
業者が機械に近づくと安全装置が作動してサーボアンプ
とサーボモータとを接続している動力線に設けられてい
るスイッチがオフとなって電源を遮断する。モータ回転
中にこのような動力断の状態になるとモータは回転フリ
ーの状態となり、機械の暴走は防止されて安全状態とな
るが、モータ回転指令とエンコーダからのフィードバッ
ク信号とのバランスが崩れて誤差過大アラームとなって
しまう。つまり、この状態が加工中に発生すると、モー
タはフリーランを起こして加工ずれが発生するため、加
工を最初からやり直さなければならないという問題があ
った。
【０００７】この発明の目的は、このような従来の技術
に着目してなされたものであり、機械の自動運転中に安
全装置が作動しても加工中の材料をだめにすることのな
い自動機械の安全装置を提供するものである。
に着目してなされたものであり、機械の自動運転中に安
全装置が作動しても加工中の材料をだめにすることのな
い自動機械の安全装置を提供するものである。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明に係る自動機械
の安全装置は、上記目的を達成するために、自動機械の
危険領域を仕切るべく設けられたセンサと、このセンサ
からの信号により作動せしめる検出部と、この検出部か
らの信号により自動機械の制御部を制御して加工を停止
させるべく作動するストップ処理部と、前記検出部から
の信号により前記ストップ処理部を作動させると同時的
に所定時間経過後に自動機械の動力源を遮断する動力源
遮断部と、を備えてなるものである。
の安全装置は、上記目的を達成するために、自動機械の
危険領域を仕切るべく設けられたセンサと、このセンサ
からの信号により作動せしめる検出部と、この検出部か
らの信号により自動機械の制御部を制御して加工を停止
させるべく作動するストップ処理部と、前記検出部から
の信号により前記ストップ処理部を作動させると同時的
に所定時間経過後に自動機械の動力源を遮断する動力源
遮断部と、を備えてなるものである。
【０００９】
【作用】この発明に係る自動機械の安全装置によれば、
自動機械の危険領域に作業者が近づくと、センサが危険
状態を検知して検出部に信号を発する。検出部は自動機
械に作業者が近づいたことを検出するとストップ処理部
に信号を発し、ストップ処理部は自動機械の制御部に信
号を発することにより自動機械の加工を停止させる。同
時的に検出部は所定時間経過後に動力源遮断部に信号を
発して自動機械の動力源を確実に遮断する。
自動機械の危険領域に作業者が近づくと、センサが危険
状態を検知して検出部に信号を発する。検出部は自動機
械に作業者が近づいたことを検出するとストップ処理部
に信号を発し、ストップ処理部は自動機械の制御部に信
号を発することにより自動機械の加工を停止させる。同
時的に検出部は所定時間経過後に動力源遮断部に信号を
発して自動機械の動力源を確実に遮断する。
【００１０】
【実施例】以下この発明の好適な一実施例を図面に基づ
いて説明する。
いて説明する。
【００１１】図１には自動機械１の安全装置３の構成が
示してある。すなわち、自動機械１から所定距離離れて
例えば、光学式のセンサ５の発光体７及び受光体９が配
されている。発光体７から発せられた検出光線Ｌは、自
動機械１の周囲の危険領域を囲うべく四隅に配された反
射鏡１１を介して受光体９に入射する。
示してある。すなわち、自動機械１から所定距離離れて
例えば、光学式のセンサ５の発光体７及び受光体９が配
されている。発光体７から発せられた検出光線Ｌは、自
動機械１の周囲の危険領域を囲うべく四隅に配された反
射鏡１１を介して受光体９に入射する。
【００１２】センサ５には検出部１３が接続されてお
り、この検出部１３はさらにストップ処理部１５及びタ
イマー部１７に接続されている。従って、検出部１３
は、危険領域に作業者が近づいたことを検出すると、ス
トップ処理部１５及びタイマー部１７に信号を発する。
り、この検出部１３はさらにストップ処理部１５及びタ
イマー部１７に接続されている。従って、検出部１３
は、危険領域に作業者が近づいたことを検出すると、ス
トップ処理部１５及びタイマー部１７に信号を発する。
【００１３】ストップ処理部１５は、検出部１３からの
信号を受けて、自動機械１の制御部１９に信号を送り、
自動機械１の加工を停止するように制御（ストップ処
理）させる。すなわち、この停止は、いわゆるソフト的
に行われる。そして、ストップ処理部１５がストップ処
理を開始するとタイマー部１７が作動して時間測定を開
始する。
信号を受けて、自動機械１の制御部１９に信号を送り、
自動機械１の加工を停止するように制御（ストップ処
理）させる。すなわち、この停止は、いわゆるソフト的
に行われる。そして、ストップ処理部１５がストップ処
理を開始するとタイマー部１７が作動して時間測定を開
始する。
【００１４】一方、タイマー部１７には動力源遮断部２
１が接続されており、所定時間経過してストップ処理が
完了した後に動力源遮断部２１に信号を発する。動力源
遮断部２１はタイマー部１７からの信号を受けて、自動
機械の動力源を遮断する。この動力源の遮断は、前述の
ストップ処理と異なり、例えば、スイッチをオフにする
ことにより電源を遮断するように、いわゆるハード的に
動力源の遮断を行う。
１が接続されており、所定時間経過してストップ処理が
完了した後に動力源遮断部２１に信号を発する。動力源
遮断部２１はタイマー部１７からの信号を受けて、自動
機械の動力源を遮断する。この動力源の遮断は、前述の
ストップ処理と異なり、例えば、スイッチをオフにする
ことにより電源を遮断するように、いわゆるハード的に
動力源の遮断を行う。
【００１５】次に、図２及び図３に基づいて全体の動作
を説明する。
を説明する。
【００１６】安全装置３は自動機械１の作動中は常に作
動可能状態となっており（ステップＳ１）、作業者が危
険領域に進入したことをセンサ５が検知して検出部１３
に信号を発する。これに伴い、ストップ処理部１５によ
るストップ処理が開始し（図２中ステップＳ２、図３中
Ａ時点）、自動機械１の制御部１９をして機械を停止さ
せる（ステップＳ３）。
動可能状態となっており（ステップＳ１）、作業者が危
険領域に進入したことをセンサ５が検知して検出部１３
に信号を発する。これに伴い、ストップ処理部１５によ
るストップ処理が開始し（図２中ステップＳ２、図３中
Ａ時点）、自動機械１の制御部１９をして機械を停止さ
せる（ステップＳ３）。
【００１７】一方、ストップ処理部１５によるストップ
処理の開始と同時にタイマー部１７による時間のカウン
トが開始される（図２中ステップＳ４、図３中Ａ時
点）。この時間が予め設定されている所定の時間（図３
中Ｔ時間）に達したか否かを判断し（ステップＳ５）、
未だ達していなければ引き続いてカウントが行われる
（ステップＳ４）。そして、所定の時間に達すると動力
源遮断部２１により動力源を遮断する（図２中ステップ
Ｓ６、図３中Ｂ時点））。
処理の開始と同時にタイマー部１７による時間のカウン
トが開始される（図２中ステップＳ４、図３中Ａ時
点）。この時間が予め設定されている所定の時間（図３
中Ｔ時間）に達したか否かを判断し（ステップＳ５）、
未だ達していなければ引き続いてカウントが行われる
（ステップＳ４）。そして、所定の時間に達すると動力
源遮断部２１により動力源を遮断する（図２中ステップ
Ｓ６、図３中Ｂ時点））。
【００１８】このように、危険領域に作業者が進入した
場合には、センサ５及び検出部１３がこれを検出し、ス
トップ処理部１５が自動機械１の制御部１９をして加工
を停止させるストップ処理が行われる。すなわち、加工
の停止は、ソフトウェアにより図３に示すように行われ
るため、自動機械１が完全に停止するまで制御すること
ができ、図４に示すように、従来のように制御できない
フリーラン状態（図４中Ｃ〜Ｄ時点）がないので、加工
中の材料をだめにすることがない。
場合には、センサ５及び検出部１３がこれを検出し、ス
トップ処理部１５が自動機械１の制御部１９をして加工
を停止させるストップ処理が行われる。すなわち、加工
の停止は、ソフトウェアにより図３に示すように行われ
るため、自動機械１が完全に停止するまで制御すること
ができ、図４に示すように、従来のように制御できない
フリーラン状態（図４中Ｃ〜Ｄ時点）がないので、加工
中の材料をだめにすることがない。
【００１９】そして、ストップ処理の開始と共にタイマ
ー部１７が時間を測定し、所定時間経過して自動機械１
が完全に停止した後に動力源遮断部２１が自動機械１の
動力源をハードウェアにより遮断するため、自動機械１
の暴走が完全に防止できる。
ー部１７が時間を測定し、所定時間経過して自動機械１
が完全に停止した後に動力源遮断部２１が自動機械１の
動力源をハードウェアにより遮断するため、自動機械１
の暴走が完全に防止できる。
【００２０】さらに、例えば、サーボシステムにおいて
もモータ回転が停止した状態で動力を遮断するので、サ
ーボシステムのバランスが崩れて誤差過大アラームが発
生することはないし、安全装置解除後に自動運転を再開
することができる。
もモータ回転が停止した状態で動力を遮断するので、サ
ーボシステムのバランスが崩れて誤差過大アラームが発
生することはないし、安全装置解除後に自動運転を再開
することができる。
【００２１】尚、この発明は前述の実施例に限定される
ことなく、適宜な変更を行うことにより、種々の態様で
実施し得るものである。
ことなく、適宜な変更を行うことにより、種々の態様で
実施し得るものである。
【００２２】
【発明の効果】この発明に係る自動機械の安全装置は以
上説明したような構成のものであり、自動機械の危険領
域に作業者が近づくと、危険領域を仕切って設けられて
いるセンサが危険状態を検知して検出部に信号を発し、
検出部は自動機械に作業者が近づいたことを検出すると
ストップ処理部に信号を発して、ストップ処理部は自動
機械の制御部に信号を発することにより自動機械の加工
を停止させる。これにより、作業者が危険領域に近づい
ても安全を確保することができるし、ストップ処理を自
動機械の制御部を介して行うため、従来のようにストッ
プ処理に伴う自動機械のフリーランがなく完全停止まで
自動機械を制御することができる。従って、フリーラン
による加工位置のずれが発生せず、自動運転再開時に加
工位置ずれを生じない。
上説明したような構成のものであり、自動機械の危険領
域に作業者が近づくと、危険領域を仕切って設けられて
いるセンサが危険状態を検知して検出部に信号を発し、
検出部は自動機械に作業者が近づいたことを検出すると
ストップ処理部に信号を発して、ストップ処理部は自動
機械の制御部に信号を発することにより自動機械の加工
を停止させる。これにより、作業者が危険領域に近づい
ても安全を確保することができるし、ストップ処理を自
動機械の制御部を介して行うため、従来のようにストッ
プ処理に伴う自動機械のフリーランがなく完全停止まで
自動機械を制御することができる。従って、フリーラン
による加工位置のずれが発生せず、自動運転再開時に加
工位置ずれを生じない。
【００２３】そして、検出部は動力源遮断部に信号を発
して、加工が停止した後の所定時間経過後に動力源遮断
部をして自動機械の動力源を遮断するので、自動機械が
暴走することがなく、安全を確実に保つことができる。
して、加工が停止した後の所定時間経過後に動力源遮断
部をして自動機械の動力源を遮断するので、自動機械が
暴走することがなく、安全を確実に保つことができる。
【図１】この発明に係る自動機械の安全装置の一実施例
を示すブロック図である。
を示すブロック図である。
【図２】自動機械の安全装置の動作を示すフローチャー
トである。
トである。
【図３】この発明に係る自動機械の安全装置により加工
を停止した状態を示すタイムチャートである。
を停止した状態を示すタイムチャートである。
【図４】従来の安全装置により加工を停止した状態を示
すタイムチャートである。
すタイムチャートである。
１ 自動機械 ５ センサ １３ 検出部 １５ ストップ処理部 １７ タイマー部 １９ 制御部 ２１ 動力源遮断部
Claims (1)
- 【請求項１】 自動機械の危険領域を仕切るべく設けら
れたセンサと、このセンサからの信号により作動せしめ
る検出部と、この検出部からの信号により自動機械の制
御部を制御して加工を停止させるべく作動するストップ
処理部と、前記検出部からの信号により前記ストップ処
理部を作動させると同時的に所定時間経過後に自動機械
の動力源を遮断する動力源遮断部と、を備えてなること
を特徴とする自動機械の安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12519392A JP3349719B2 (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | 自動機械の安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12519392A JP3349719B2 (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | 自動機械の安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05322095A JPH05322095A (ja) | 1993-12-07 |
| JP3349719B2 true JP3349719B2 (ja) | 2002-11-25 |
Family
ID=14904225
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12519392A Expired - Fee Related JP3349719B2 (ja) | 1992-05-19 | 1992-05-19 | 自動機械の安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3349719B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2024105848A1 (ja) * | 2022-11-17 | 2024-05-23 | ファナック株式会社 | 制御システム及び制御方法 |
| WO2024105849A1 (ja) * | 2022-11-17 | 2024-05-23 | ファナック株式会社 | 制御システム及び制御方法 |
-
1992
- 1992-05-19 JP JP12519392A patent/JP3349719B2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05322095A (ja) | 1993-12-07 |
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| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |