JPS59116802A - テイ−チング作業時における工業用ロボツトの制御方法 - Google Patents
テイ−チング作業時における工業用ロボツトの制御方法Info
- Publication number
- JPS59116802A JPS59116802A JP22604182A JP22604182A JPS59116802A JP S59116802 A JPS59116802 A JP S59116802A JP 22604182 A JP22604182 A JP 22604182A JP 22604182 A JP22604182 A JP 22604182A JP S59116802 A JPS59116802 A JP S59116802A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- circuit
- control
- signal
- voltage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36471—Recording speed different from playback speed
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はティーチング作業時における工業用ロボットの
制御方法に関するものであり、更に詳しくはプレイバッ
ク制御方式の工業用ロボットにティーチング作業を行う
とき、該ロボットの暴走を防止する様にした工業用ロボ
ットの制御方法に関する。
制御方法に関するものであり、更に詳しくはプレイバッ
ク制御方式の工業用ロボットにティーチング作業を行う
とき、該ロボットの暴走を防止する様にした工業用ロボ
ットの制御方法に関する。
各種機械、プラント等の組立作業その他において、コス
トの低減、省力化の観点から各種の工業用ロボットが広
く利用されており、今後益々積極的に利用される傾向に
あるが、工業用ロボットの導入に伴なってその制御面で
の安全性が大きくクローズアップされてきた。
トの低減、省力化の観点から各種の工業用ロボットが広
く利用されており、今後益々積極的に利用される傾向に
あるが、工業用ロボットの導入に伴なってその制御面で
の安全性が大きくクローズアップされてきた。
一般に、工業用ロボットはティーチング作業によって予
じめ動作すべき位置を教示し、その教示内容に従って動
作するプレイバック制御方式によるものである。プレイ
バック制御方式の工業用ロボットの制御装置は、ティー
チング作業時にロボットを任意の位置に移動制御させる
ための運転、停止機能を有する操作キーを備えたティー
チングボックスと、そのティーチングボックスで押され
た操作キーに従ってロボットを実際に動作制御するロボ
ット制御駆動装置とから構成されている。
じめ動作すべき位置を教示し、その教示内容に従って動
作するプレイバック制御方式によるものである。プレイ
バック制御方式の工業用ロボットの制御装置は、ティー
チング作業時にロボットを任意の位置に移動制御させる
ための運転、停止機能を有する操作キーを備えたティー
チングボックスと、そのティーチングボックスで押され
た操作キーに従ってロボットを実際に動作制御するロボ
ット制御駆動装置とから構成されている。
ティーチング作業は、ティーチングボックスを操作する
ため、ロボット制御動作の中で唯一作業者の介在が必要
となるものである。この時ロボットが操作制御通シ動作
すれば問題ないが、ロボットが暴走すると周囲の作業者
にとっては最も危険な状態になる。この様な場合には即
座にロボットの動作を停止させるとか、他の何らかの保
護対策を考える必要がある。
ため、ロボット制御動作の中で唯一作業者の介在が必要
となるものである。この時ロボットが操作制御通シ動作
すれば問題ないが、ロボットが暴走すると周囲の作業者
にとっては最も危険な状態になる。この様な場合には即
座にロボットの動作を停止させるとか、他の何らかの保
護対策を考える必要がある。
従来ロボットの暴走を防止する方法として、サーボ系の
異常、例えば断線や回路故障や回路短絡等を検出し、パ
ワー系の電源を遮断する方法がある。しかし、この方法
では、その異常検出回路系が上記と同様な異常を生じれ
ば全く効果がなく、必ずしも万全な方法とはいえない欠
点があった。更に、このための異常検出回路を設けるこ
とも、回路を複雑化し、制御装置の規模を大きくするだ
けで、実質的な効果は全く変らなかった。
異常、例えば断線や回路故障や回路短絡等を検出し、パ
ワー系の電源を遮断する方法がある。しかし、この方法
では、その異常検出回路系が上記と同様な異常を生じれ
ば全く効果がなく、必ずしも万全な方法とはいえない欠
点があった。更に、このための異常検出回路を設けるこ
とも、回路を複雑化し、制御装置の規模を大きくするだ
けで、実質的な効果は全く変らなかった。
本発明は上記した従来技術の欠点に鑑みなされたもので
、ティーチング作業時の工業用ロボ、７トの暴走を防止
する方法として、よシ実用的で効果的なティーチング作
業時における工業用、 ′５ 。
、ティーチング作業時の工業用ロボ、７トの暴走を防止
する方法として、よシ実用的で効果的なティーチング作
業時における工業用、 ′５ 。
ロボットの制御方法を提供することを目的としている。
本発明のティーチング作業時における工業用ロボットの
制御方法は、プレイバック制御方式の工業用ロボットに
おいて、ティーチング作業時にロボット駆動系に加える
ロボット駆動電源電圧を低下させることにより、ロボｅ
７ トの動作速度を安全速度まで低下させ、ロボ１．ト
の暴走を防止することを特徴としている。
制御方法は、プレイバック制御方式の工業用ロボットに
おいて、ティーチング作業時にロボット駆動系に加える
ロボット駆動電源電圧を低下させることにより、ロボｅ
７ トの動作速度を安全速度まで低下させ、ロボ１．ト
の暴走を防止することを特徴としている。
以下添付の図面に示す実施例により、更に詳細に本発明
について説明する。
について説明する。
第１図は本発明のティーチング作業時における工業用ロ
ボットの制御方法を実施したパワー電源制御回路の一例
を示す図であり、第２図は第１図に示すパワー電源制御
回路を備えたロボット制御系及びロボット駆動系の回路
構成を示す図である。
ボットの制御方法を実施したパワー電源制御回路の一例
を示す図であり、第２図は第１図に示すパワー電源制御
回路を備えたロボット制御系及びロボット駆動系の回路
構成を示す図である。
第１図において、パワー電源制御回路２５は、パワー電
源設定向′＃ｒ１と切換器３とパワー制御回路５とパワ
ー電源回路７とから構成されている。パワー電源設定回
路１は、ロボットを駆動するためのパワー電源電圧を設
定するためのもので、自動動作時とティーチング動作時
の２種類のロボット駆動電源電圧が設定できる様になっ
ている。このパワー電源設定回路１は、あらかじめ各動
作時のロボット駆動電源電圧を設定しておく必要があり
、本実施例の場合、自動動作側はパワー電源回路７で出
し得るだけのロボット駆動圧が発生できる値にセットさ
れ、ティーチング動作側は自動動作側に対して１／１０
〜１／２０のロボット駆動電源電圧が発生できる値にセ
ットされている。切換器６は、ロボットの動作モードに
従って前記のパワー電源設定回路１の切換動作を行なう
もので、第２図に示すモータ制御回路１０からの切換信
号４を受けて動作するものである。例えば、パワー電源
設定回路１は、ポテンショメータとコンデンサとからな
る充放電回路で構成され、切換器３は一般に使用され・
４ ・ ているリレー回路で構成することができる。次に、パワ
ー制御回路５は、パワー電源設定回路１からの設定値信
号２を受けて、その設定値信号２に相当するだけのロボ
ット駆動電源電圧を発生させる電圧制御信号６を出力す
るものであり、例えばスイッチング回路、サイリスタ、
パルストランス等で構成することができる。パワー電源
回路７は、パワー制御回路５からの電圧制御信号６を受
は設定値通シのロボット駆動電源電圧８を発生するもの
であり、例えばサイリスタを含む整流回路と平滑回路で
構成することができる。
源設定向′＃ｒ１と切換器３とパワー制御回路５とパワ
ー電源回路７とから構成されている。パワー電源設定回
路１は、ロボットを駆動するためのパワー電源電圧を設
定するためのもので、自動動作時とティーチング動作時
の２種類のロボット駆動電源電圧が設定できる様になっ
ている。このパワー電源設定回路１は、あらかじめ各動
作時のロボット駆動電源電圧を設定しておく必要があり
、本実施例の場合、自動動作側はパワー電源回路７で出
し得るだけのロボット駆動圧が発生できる値にセットさ
れ、ティーチング動作側は自動動作側に対して１／１０
〜１／２０のロボット駆動電源電圧が発生できる値にセ
ットされている。切換器６は、ロボットの動作モードに
従って前記のパワー電源設定回路１の切換動作を行なう
もので、第２図に示すモータ制御回路１０からの切換信
号４を受けて動作するものである。例えば、パワー電源
設定回路１は、ポテンショメータとコンデンサとからな
る充放電回路で構成され、切換器３は一般に使用され・
４ ・ ているリレー回路で構成することができる。次に、パワ
ー制御回路５は、パワー電源設定回路１からの設定値信
号２を受けて、その設定値信号２に相当するだけのロボ
ット駆動電源電圧を発生させる電圧制御信号６を出力す
るものであり、例えばスイッチング回路、サイリスタ、
パルストランス等で構成することができる。パワー電源
回路７は、パワー制御回路５からの電圧制御信号６を受
は設定値通シのロボット駆動電源電圧８を発生するもの
であり、例えばサイリスタを含む整流回路と平滑回路で
構成することができる。
第２図において、モータ制御回路１０は、ロボットを動
作させるだめの速度指令電圧発生回路と、ロボット本体
１６のパルスコーダ１９からロボ、ト位置情報を得るた
めの位置帰還信号検出回路と、ロボット制御装置全体の
制御を行なう中央制御処理部と、前記ロボット動作につ
いての制御信号もしくは情報の交換を行なうロボット制
御回路とから構成されている。同図に示すす−ボアンプ
回路１２及びロボット駆動回路１４は、従来のロボット
駆動系と全く同じものである。
作させるだめの速度指令電圧発生回路と、ロボット本体
１６のパルスコーダ１９からロボ、ト位置情報を得るた
めの位置帰還信号検出回路と、ロボット制御装置全体の
制御を行なう中央制御処理部と、前記ロボット動作につ
いての制御信号もしくは情報の交換を行なうロボット制
御回路とから構成されている。同図に示すす−ボアンプ
回路１２及びロボット駆動回路１４は、従来のロボット
駆動系と全く同じものである。
又、異常検出回路２３は、ロボット制御系及びロボット
駆動系の異常を常時監視し、回路断線や回路故障等の異
常を検出した場合に、パワー系の電源を遮断する機能を
持つものである。又、ロボット本体１６は、ロボット駆
動用モータ１７とタコジェネレータ１Ｂとバルスコーダ
１９とから構成されている。
駆動系の異常を常時監視し、回路断線や回路故障等の異
常を検出した場合に、パワー系の電源を遮断する機能を
持つものである。又、ロボット本体１６は、ロボット駆
動用モータ１７とタコジェネレータ１Ｂとバルスコーダ
１９とから構成されている。
以上の構成からなるロボット制御系及びロボット駆動系
を用いて、本発明のパワー電源制御回路によるティーチ
ング作業時におけるロボットの制御方法について説明す
る。
を用いて、本発明のパワー電源制御回路によるティーチ
ング作業時におけるロボットの制御方法について説明す
る。
ティーチング作業に先だって、図示しない中央制御処理
部では、ロボット動作モードをティーチング動作に変え
るとともに、モータ制御回路１０はロボット制御回路を
通して、パワー電源制御回路２５をティーチング動作側
に切換えるだめの切換信号４を出力する。切換器６は、
この切換信号４を受けて、先ずパワー電源設定回路１の
自動動作側に選択していた接点をティーチング動作側に
反転させる。これによって、パワー制御回路５は、パワ
ー電源設定回路１のティーチング動作側と電気的に接続
されたことにな名、パワー制御回路５のスイッチング回
路は、前段のパワー電源設定回路１の充放電回路によっ
てオン、オフ動作を繰り返すが、その繰シ返し動作は自
動動作側では早かったのに対し、テ（−チング動作側で
は自動動作側に比べて遅くなって因る。このスイッチン
グ回路の出力信号は、後段のサイリスタのゲート信号に
使用されておシ、次段のパルストランスをオン、オフ制
御する。このようにして、このパルストランスの２次側
からはロボット駆動電源電圧８を決定する電圧制御信号
６を出力する。この電圧制御信号６は、次のパワー電源
回路７の整流回路のサイリスタのゲート信号となって、
交流電源を制御するイ動きをするが、このパワー電源回
路７０回路特性は電圧制御信号６０周期が長くなるにつ
れて出力電圧を低下させる働きを持ってい、 ７ 。
部では、ロボット動作モードをティーチング動作に変え
るとともに、モータ制御回路１０はロボット制御回路を
通して、パワー電源制御回路２５をティーチング動作側
に切換えるだめの切換信号４を出力する。切換器６は、
この切換信号４を受けて、先ずパワー電源設定回路１の
自動動作側に選択していた接点をティーチング動作側に
反転させる。これによって、パワー制御回路５は、パワ
ー電源設定回路１のティーチング動作側と電気的に接続
されたことにな名、パワー制御回路５のスイッチング回
路は、前段のパワー電源設定回路１の充放電回路によっ
てオン、オフ動作を繰り返すが、その繰シ返し動作は自
動動作側では早かったのに対し、テ（−チング動作側で
は自動動作側に比べて遅くなって因る。このスイッチン
グ回路の出力信号は、後段のサイリスタのゲート信号に
使用されておシ、次段のパルストランスをオン、オフ制
御する。このようにして、このパルストランスの２次側
からはロボット駆動電源電圧８を決定する電圧制御信号
６を出力する。この電圧制御信号６は、次のパワー電源
回路７の整流回路のサイリスタのゲート信号となって、
交流電源を制御するイ動きをするが、このパワー電源回
路７０回路特性は電圧制御信号６０周期が長くなるにつ
れて出力電圧を低下させる働きを持ってい、 ７ 。
る。従って、ティーチング動作時には、電圧制御信号６
の周期が自動動作時と比べて長くなるため、パワー電源
回路７の出力であるロボット駆動電源電圧８を低下させ
ることが可能になる。
の周期が自動動作時と比べて長くなるため、パワー電源
回路７の出力であるロボット駆動電源電圧８を低下させ
ることが可能になる。
従って、ロボット駆動電源電圧８を低下させることによ
り、ロボット駆動用モータ１７の回転数を抑制すること
ができ、ティーチング作業時におけるロボットの暴走を
防止することができる。
り、ロボット駆動用モータ１７の回転数を抑制すること
ができ、ティーチング作業時におけるロボットの暴走を
防止することができる。
以上の説明から明らかな様に、本発明によれば、ティー
チング作業時のロボットの暴走を有効に防止することが
でき、各種の作業において使用されている工業用ロボッ
トのティーチング作業において、作業者に対して安全を
確保し、周辺機器に対しても破損を防止することが可能
となった。
チング作業時のロボットの暴走を有効に防止することが
でき、各種の作業において使用されている工業用ロボッ
トのティーチング作業において、作業者に対して安全を
確保し、周辺機器に対しても破損を防止することが可能
となった。
第１図は本発明のティーチング作業時における工業用ロ
ボットの制御方法を実施するパワー電源制御回路の一例
を示すプロ１．り図、第２図、 ８ 。 は第１図に示すパワー電源制御回路を備えたロボット制
御系及びロボット駆動系を示すブロック図である。 １・・・パワー電源設定回路、 ３・・・切換器、 ５・・・パワー制御回路、
７・・・パワー電源回路、１０・・・モータ制御回路、
１２・・・サーボアンプ、１４・・・ロボット駆動回路
、１６・・・ロボット本体、１７・・・ロボット駆動用
モータ１８・・・タコジェネレータ、 １９・・・パルスコーダ、２３・・・異常検出回路、２
５・・・パワー電源制御回路。
ボットの制御方法を実施するパワー電源制御回路の一例
を示すプロ１．り図、第２図、 ８ 。 は第１図に示すパワー電源制御回路を備えたロボット制
御系及びロボット駆動系を示すブロック図である。 １・・・パワー電源設定回路、 ３・・・切換器、 ５・・・パワー制御回路、
７・・・パワー電源回路、１０・・・モータ制御回路、
１２・・・サーボアンプ、１４・・・ロボット駆動回路
、１６・・・ロボット本体、１７・・・ロボット駆動用
モータ１８・・・タコジェネレータ、 １９・・・パルスコーダ、２３・・・異常検出回路、２
５・・・パワー電源制御回路。
Claims (1)
- プレイバック制御方式の工業用ロボットにおいて、ティ
ーチング作業時にロボット駆動系に加えるロボット駆動
電源電圧を低下させることによシ、ロボットの動作速度
を安全速度まで低下させ、ロボットの暴走を防止するこ
とを特徴とするティーチング作業時における工業用ロボ
ットの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22604182A JPS59116802A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | テイ−チング作業時における工業用ロボツトの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22604182A JPS59116802A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | テイ−チング作業時における工業用ロボツトの制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59116802A true JPS59116802A (ja) | 1984-07-05 |
Family
ID=16838847
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22604182A Pending JPS59116802A (ja) | 1982-12-24 | 1982-12-24 | テイ−チング作業時における工業用ロボツトの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59116802A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6190209A (ja) * | 1984-10-09 | 1986-05-08 | Amada Co Ltd | 可動体の教示操作時におけるｎｃデ−タ設定方法 |
| JPS6357186A (ja) * | 1986-08-29 | 1988-03-11 | 三菱重工業株式会社 | ダイレクトテイ−チング型産業用ロボツトの教示装置 |
| JPH01163089U (ja) * | 1988-04-27 | 1989-11-14 | ||
| WO1990008017A1 (en) * | 1989-01-18 | 1990-07-26 | Fanuc Ltd | Method of safely operating a robot |
| WO2014071989A1 (en) * | 2012-11-09 | 2014-05-15 | Abb Technology Ltd | Robot control with improved safety |
-
1982
- 1982-12-24 JP JP22604182A patent/JPS59116802A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6190209A (ja) * | 1984-10-09 | 1986-05-08 | Amada Co Ltd | 可動体の教示操作時におけるｎｃデ−タ設定方法 |
| JPS6357186A (ja) * | 1986-08-29 | 1988-03-11 | 三菱重工業株式会社 | ダイレクトテイ−チング型産業用ロボツトの教示装置 |
| JPH01163089U (ja) * | 1988-04-27 | 1989-11-14 | ||
| WO1990008017A1 (en) * | 1989-01-18 | 1990-07-26 | Fanuc Ltd | Method of safely operating a robot |
| WO2014071989A1 (en) * | 2012-11-09 | 2014-05-15 | Abb Technology Ltd | Robot control with improved safety |
| CN104755233A (zh) * | 2012-11-09 | 2015-07-01 | Abb技术有限公司 | 具有提高的安全性的机器人控制 |
| US9914216B2 (en) | 2012-11-09 | 2018-03-13 | Abb Schweiz Ag | Robot control with improved safety |
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