JPS603715A - ロボツトの制御装置 - Google Patents
ロボツトの制御装置Info
- Publication number
- JPS603715A JPS603715A JP11087483A JP11087483A JPS603715A JP S603715 A JPS603715 A JP S603715A JP 11087483 A JP11087483 A JP 11087483A JP 11087483 A JP11087483 A JP 11087483A JP S603715 A JPS603715 A JP S603715A
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- JP
- Japan
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- robot
- speed
- command voltage
- signal
- positional deviation
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- Granted
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
- G05B19/231—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control the positional error is used to control continuously the servomotor according to its magnitude
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明はロボットの制御装置に係り、更に詳しくはプレ
イバック方式の産業用ロボットにおいて人間に対する安
全性を確保する電圧したロボットの制御装置に関する。
イバック方式の産業用ロボットにおいて人間に対する安
全性を確保する電圧したロボットの制御装置に関する。
従来のプレイバック方式のロボット制御装置において、
サーボ系がソフトウェアを介して構成されている場合、
位置指令信号や位置フィード、・（ツク信号に異常が発
生したことを位置偏差を監視することで検出し、駆動系
を遮断している。しかし、この場合、位置指令信号や位
置フィートノ（ツク信号の異常発生が検出されてから駆
動系が遮断されるまでの時間、ロボットが高速で動作し
、オ・（レータの安全を確保する事が難かしいという欠
点があった。
サーボ系がソフトウェアを介して構成されている場合、
位置指令信号や位置フィード、・（ツク信号に異常が発
生したことを位置偏差を監視することで検出し、駆動系
を遮断している。しかし、この場合、位置指令信号や位
置フィートノ（ツク信号の異常発生が検出されてから駆
動系が遮断されるまでの時間、ロボットが高速で動作し
、オ・（レータの安全を確保する事が難かしいという欠
点があった。
また、従来はロボットの稼動実績も少なく、かつ専任の
オペレータが操作することもあって、ロボットの制御装
置の設計上も、安全に対する考慮が十分になされている
とは言えなかった。
オペレータが操作することもあって、ロボットの制御装
置の設計上も、安全に対する考慮が十分になされている
とは言えなかった。
本発明の目的は、オペレータがロボットの近傍でロボッ
トを操作している時、仮りにロボットが異常動作を行な
った場合でも、オペレータが異常に気がついて安全に退
避できる様に、ロボットの動作速度を制限し、監視する
ロボットの制御装置な提供することにある。
トを操作している時、仮りにロボットが異常動作を行な
った場合でも、オペレータが異常に気がついて安全に退
避できる様に、ロボットの動作速度を制限し、監視する
ロボットの制御装置な提供することにある。
本発明のロボットの制御装置は、位置指令信号を出力す
る位置演算部と、ロボットの現在位置をフィードバック
するパルスカウンタと、上記位置指令信号とパルスカウ
ンタの出力から位置偏差を演算し、所定の速度指令電圧
を出力する位置制御部と、ロボットを駆動する駆動モー
タとから構成され、更に上記位置偏差を常時監視し、ロ
ボットの動作モードに応じて最大速度指令電圧を制限す
る回路を備え、異常位置偏差の検出による駆動モータ電
源断後のロボット（Ｄ’？４走速度を抑制することを特
徴としている。
る位置演算部と、ロボットの現在位置をフィードバック
するパルスカウンタと、上記位置指令信号とパルスカウ
ンタの出力から位置偏差を演算し、所定の速度指令電圧
を出力する位置制御部と、ロボットを駆動する駆動モー
タとから構成され、更に上記位置偏差を常時監視し、ロ
ボットの動作モードに応じて最大速度指令電圧を制限す
る回路を備え、異常位置偏差の検出による駆動モータ電
源断後のロボット（Ｄ’？４走速度を抑制することを特
徴としている。
以下添付の図面に示す実施例により、更に詳細に本発明
について説明する。
について説明する。
第１図はロボットのサーボ制御系を示すブロック図であ
る。同図において、駆動用モータ１とタコジェネレータ
２とパルスジェネレータ３は、構造的に一体となってい
る。又、４は位置演算部であり、５は位置制御部であり
、６は速度制御部であり、７はパルスカウンタであり、
８は記憶装置であり、９は動作モード指定等のＩ１０制
御部であり、１０はシステムバスである。
る。同図において、駆動用モータ１とタコジェネレータ
２とパルスジェネレータ３は、構造的に一体となってい
る。又、４は位置演算部であり、５は位置制御部であり
、６は速度制御部であり、７はパルスカウンタであり、
８は記憶装置であり、９は動作モード指定等のＩ１０制
御部であり、１０はシステムバスである。
以上の構成において、位置演算部４は予め記憶装置８に
記憶されている位置情報によって、次に動作すべき位置
データを演算し、その結果を位置指令信号として位置制
御部５に与える。位置制御部５は、上記位置指令信号と
パルスカウンタ７から構成される装置フィードバック信
号とから位置偏差を演算によりめ、速度制御部６に速度
指令電圧として出力する。速度制御部６は、上記速度指
令電圧とタコジェネレータ３からの速度フィードバック
信号によって、駆動用モータ１を速度制御する。
記憶されている位置情報によって、次に動作すべき位置
データを演算し、その結果を位置指令信号として位置制
御部５に与える。位置制御部５は、上記位置指令信号と
パルスカウンタ７から構成される装置フィードバック信
号とから位置偏差を演算によりめ、速度制御部６に速度
指令電圧として出力する。速度制御部６は、上記速度指
令電圧とタコジェネレータ３からの速度フィードバック
信号によって、駆動用モータ１を速度制御する。
第２図は第１図に示す位置制御部５を示すブロック図で
ある。同図において、１１はマイクロブ １０セツサで
あり、１２は記憶装置であり、１３は位置指令信号用の
バッファであり、１４は位置フィードバック信号用のバ
ッファであり、１５は全体のタイミングをとる制御回路
であり、１６は一時記憶装置で′あり、１７はＤ ／
Ａ変換器であり、１８は増幅器であり、１９は接点２２
の切換回路である。
ある。同図において、１１はマイクロブ １０セツサで
あり、１２は記憶装置であり、１３は位置指令信号用の
バッファであり、１４は位置フィードバック信号用のバ
ッファであり、１５は全体のタイミングをとる制御回路
であり、１６は一時記憶装置で′あり、１７はＤ ／
Ａ変換器であり、１８は増幅器であり、１９は接点２２
の切換回路である。
以上の構成において、バッファ１３．１１からそれぞれ
入力される位置指令信号と位置フィードバック信号とが
、一定のタイミングでマイクロプロセッサ１１に取り込
まれ、同時に記憶装置１２に記憶される。マイクロプロ
セッサ１１は、これに基づいて位置偏差を計算し、位置
偏差に対応する操作量を一時記憶装置１６に出力する。
入力される位置指令信号と位置フィードバック信号とが
、一定のタイミングでマイクロプロセッサ１１に取り込
まれ、同時に記憶装置１２に記憶される。マイクロプロ
セッサ１１は、これに基づいて位置偏差を計算し、位置
偏差に対応する操作量を一時記憶装置１６に出力する。
この操作量は速度指令電圧となるもので、制御回路１５
からの信号によってＤ ／ Ａ変換器１７に出力され、
アナログ信号に変換された後増幅器１８に入力される。
からの信号によってＤ ／ Ａ変換器１７に出力され、
アナログ信号に変換された後増幅器１８に入力される。
増幅器１８でゲイン調整された信号は速度指令電圧とし
て速度制御部６に入力される０以上の動作によって、位
置偏差を常時監視することができ、フィード信号の断線
等の異常を検出することができる。
て速度制御部６に入力される０以上の動作によって、位
置偏差を常時監視することができ、フィード信号の断線
等の異常を検出することができる。
第３図は位置偏差と速度指令電圧の関係を示す図であり
、２３はティーチモード時の位置偏差に対する最大速度
指令電圧を示し、２４はブレ・１バツクモ一ド時の位置
偏差に対する最大速度指令電圧を示している。この様な
最大速度指令電圧の切換は次の様に行なわれる。即ち、
ティーチモード時において、最大速度指令電圧２４が一
定時間継続した場合、これを検出して、システムバス１
０を介して第１図に示す■１０制御’１１部９に入力し
、Ｘ１０制御部９からの指令によって第２図に示す切換
回路１９を動作させ、接点２２をオンさせる。
、２３はティーチモード時の位置偏差に対する最大速度
指令電圧を示し、２４はブレ・１バツクモ一ド時の位置
偏差に対する最大速度指令電圧を示している。この様な
最大速度指令電圧の切換は次の様に行なわれる。即ち、
ティーチモード時において、最大速度指令電圧２４が一
定時間継続した場合、これを検出して、システムバス１
０を介して第１図に示す■１０制御’１１部９に入力し
、Ｘ１０制御部９からの指令によって第２図に示す切換
回路１９を動作させ、接点２２をオンさせる。
接点２２がオンすることにより、増幅器１８から出力さ
れる速度指令電圧がそれまでツェナーダイオード２１で
制限されていたのが、ダイオード（又はツェナーダイオ
ード）２０によって制限される様になる。従って、最大
速度指令電圧がグレイバックモード時の最大速度指令電
圧２４かもティーチモード時の最大速度指令電圧２６に
切換わる事に１．【る。
れる速度指令電圧がそれまでツェナーダイオード２１で
制限されていたのが、ダイオード（又はツェナーダイオ
ード）２０によって制限される様になる。従って、最大
速度指令電圧がグレイバックモード時の最大速度指令電
圧２４かもティーチモード時の最大速度指令電圧２６に
切換わる事に１．【る。
この様に、位置偏差を常時監視し、動作モードに応じて
最大速度指令電圧を制限することにより、ティーチモー
ド時にフィード信号の断線等の異常が発生し駆動モータ
電源断後のロボツ１４走速度を制限することができる。
最大速度指令電圧を制限することにより、ティーチモー
ド時にフィード信号の断線等の異常が発生し駆動モータ
電源断後のロボツ１４走速度を制限することができる。
従って、ロボットの近傍に人がいる場合に、位置制御系
に異常が発生しても、ロボツ）１７）４定速度を低速に
制限できるため、人が安全に退避することが可能になる
。
に異常が発生しても、ロボツ）１７）４定速度を低速に
制限できるため、人が安全に退避することが可能になる
。
以上の説明から明らかな様に、本発明によれば、オペレ
ータがロボットの近傍でティーチ操作ヲしている時、ロ
ボットが異常動作を行なったとしても、ロボットの惰走
速度が低速に制限されるため安全に退避できる効果があ
る。
ータがロボットの近傍でティーチ操作ヲしている時、ロ
ボットが異常動作を行なったとしても、ロボットの惰走
速度が低速に制限されるため安全に退避できる効果があ
る。
第１図は本発明に係るロボットのザーボ制御系を示すブ
ロック図、第２図は第１図に示す位置制御部の一例を示
すブロック図、第３図は位置偏差と速度指令電圧の関係
を示ｊ図である。 １・・・駆動用モータ、２・・・タコジェネレータ、３
・・・パルスジェネレータ、４・・・位置演算部、５・
・・位置制御部、６・・・速度制御部、７・・・パルス
カウンタ、８・・・工１０制御部、１１・・・マイクロ
プロセッサ、１２・・・記憶装置、ＩＬＩＪ・・・バッ
ファ、１５・・・制御回路、１６・・・一時記憶回路、
１７・・・Ｄ／Ａ変換器、１Ｂ・・・増幅器、１９・・
・切換回路、２２・・・接点
ロック図、第２図は第１図に示す位置制御部の一例を示
すブロック図、第３図は位置偏差と速度指令電圧の関係
を示ｊ図である。 １・・・駆動用モータ、２・・・タコジェネレータ、３
・・・パルスジェネレータ、４・・・位置演算部、５・
・・位置制御部、６・・・速度制御部、７・・・パルス
カウンタ、８・・・工１０制御部、１１・・・マイクロ
プロセッサ、１２・・・記憶装置、ＩＬＩＪ・・・バッ
ファ、１５・・・制御回路、１６・・・一時記憶回路、
１７・・・Ｄ／Ａ変換器、１Ｂ・・・増幅器、１９・・
・切換回路、２２・・・接点
Claims (1)
- 位置指令信号を出力する位置演算部と、ロボットの現在
位置をフィードバックするパルスカウンタと、上記位置
指令信号とパルスカウンタの出力から位置偏差を演算し
、所定の速度指令電圧を出力する位置制御部と、ロボッ
トを駆動する駆動モータの速度を制御する速度制御部と
から構成されるロボットの制御装置において、上記位置
偏差を常時監視し、ロボットの動作モードに応じて最大
速度指令電圧を制限する回路を備え、異常位置偏差の検
出によって駆動モータ電源断後σ）離性速度を抑制する
ことを特徴とするロボットの制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58110874A JPH0750409B2 (ja) | 1983-06-22 | 1983-06-22 | ロボツトの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58110874A JPH0750409B2 (ja) | 1983-06-22 | 1983-06-22 | ロボツトの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS603715A true JPS603715A (ja) | 1985-01-10 |
| JPH0750409B2 JPH0750409B2 (ja) | 1995-05-31 |
Family
ID=14546888
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58110874A Expired - Lifetime JPH0750409B2 (ja) | 1983-06-22 | 1983-06-22 | ロボツトの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0750409B2 (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63266699A (ja) * | 1986-12-24 | 1988-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | 可変遅延回路装置 |
| JPS63276795A (ja) * | 1986-12-16 | 1988-11-15 | Mitsubishi Electric Corp | 可変長シフトレジスタ |
| WO1990008017A1 (en) * | 1989-01-18 | 1990-07-26 | Fanuc Ltd | Method of safely operating a robot |
| US7425811B2 (en) | 2005-12-22 | 2008-09-16 | Fanuc Ltd | Numerical controller |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5090059A (ja) * | 1973-12-19 | 1975-07-18 | ||
| JPS50132386A (ja) * | 1974-03-08 | 1975-10-20 | ||
| JPS5674708A (en) * | 1979-11-26 | 1981-06-20 | Toyoda Mach Works Ltd | Numerical control device |
| JPS56113901U (ja) * | 1980-01-29 | 1981-09-02 | ||
| JPS56121109A (en) * | 1980-02-29 | 1981-09-22 | Tsubakimoto Chain Co | Position adjusting circuit |
-
1983
- 1983-06-22 JP JP58110874A patent/JPH0750409B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5090059A (ja) * | 1973-12-19 | 1975-07-18 | ||
| JPS50132386A (ja) * | 1974-03-08 | 1975-10-20 | ||
| JPS5674708A (en) * | 1979-11-26 | 1981-06-20 | Toyoda Mach Works Ltd | Numerical control device |
| JPS56113901U (ja) * | 1980-01-29 | 1981-09-02 | ||
| JPS56121109A (en) * | 1980-02-29 | 1981-09-22 | Tsubakimoto Chain Co | Position adjusting circuit |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63276795A (ja) * | 1986-12-16 | 1988-11-15 | Mitsubishi Electric Corp | 可変長シフトレジスタ |
| JPS63266699A (ja) * | 1986-12-24 | 1988-11-02 | Mitsubishi Electric Corp | 可変遅延回路装置 |
| WO1990008017A1 (en) * | 1989-01-18 | 1990-07-26 | Fanuc Ltd | Method of safely operating a robot |
| US7425811B2 (en) | 2005-12-22 | 2008-09-16 | Fanuc Ltd | Numerical controller |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0750409B2 (ja) | 1995-05-31 |
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