JPS6284993A - ロボツトの安全速度制御装置 - Google Patents
ロボツトの安全速度制御装置Info
- Publication number
- JPS6284993A JPS6284993A JP22353585A JP22353585A JPS6284993A JP S6284993 A JPS6284993 A JP S6284993A JP 22353585 A JP22353585 A JP 22353585A JP 22353585 A JP22353585 A JP 22353585A JP S6284993 A JPS6284993 A JP S6284993A
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- pwm
- pulse
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、ロボットの安全速度制御装置に係り、特に、
ＰＷＭパルスによるアクチュエータ制御系をもつロボッ
トの安全駆動に好適な、ロボットの安全速度制御装置に
関するものである。
ＰＷＭパルスによるアクチュエータ制御系をもつロボッ
トの安全駆動に好適な、ロボットの安全速度制御装置に
関するものである。
従来のロボットの安全速度制御は、例えば、特開昭６０
−６２４８２号公報記載のように、コンピュータのメモ
リに記憶した値に依存して、特定のスピードランク以上
にロボットを駆動しないように構成したものが知られて
いる。
−６２４８２号公報記載のように、コンピュータのメモ
リに記憶した値に依存して、特定のスピードランク以上
にロボットを駆動しないように構成したものが知られて
いる。
また、特開昭５９−８１０９４号公報に記載されている
ように、サーボ系のアンプ（固定ゲイン）、可変利得ア
ンプ、ＡＣ４Ｃ４圧電圧抑制を備え、ティーチングモー
ドなど特定のモード設定時に、これらの抑制手段を切換
えて動作させるように構成されている。
ように、サーボ系のアンプ（固定ゲイン）、可変利得ア
ンプ、ＡＣ４Ｃ４圧電圧抑制を備え、ティーチングモー
ドなど特定のモード設定時に、これらの抑制手段を切換
えて動作させるように構成されている。
しかし、前者の場合、コンピュータのメモリを介してい
ることから、そのメモリの誤動作時を考えると安全上問
題があり、また、後者の場合は、安全ではあるが、装置
構成が複雑になるという点について十分に配慮されてい
なかった。
ることから、そのメモリの誤動作時を考えると安全上問
題があり、また、後者の場合は、安全ではあるが、装置
構成が複雑になるという点について十分に配慮されてい
なかった。
本発明は、前述の従来技術の実状に鑑みてなされたもの
で、ティーチングモード時における作業の安全のために
、コンピュータのメモリを介さないで、かつ、簡単な回
路構成で、ロボット駆動用アクチュエータの速度制限を
行いうるロボットの安全速度制御装置の提供を、その目
的としている。
で、ティーチングモード時における作業の安全のために
、コンピュータのメモリを介さないで、かつ、簡単な回
路構成で、ロボット駆動用アクチュエータの速度制限を
行いうるロボットの安全速度制御装置の提供を、その目
的としている。
本発明に係るロボットの安全速度制御Ｉ表装置構成は、
演算、ｌ、ｌＩｇＬｌ！Ａ置の速度指令ポートとパルス
幅を変調するＰＷＭパルス変換器とを結ぶディジタル回
路部と、ロボット駆動用アクチュエータと、ロボットの
作動位置決め用のパルス発生器とを備えたロボットの制
御装置における前記ディジタル回路部に、ＰＷＭパルス
幅制限回路を設け、この回路に、ロボットにティーチン
グを行うための教示箱に設けた教示箱取付状態検出器の
センサー信号を導ひくようにしたものである。
演算、ｌ、ｌＩｇＬｌ！Ａ置の速度指令ポートとパルス
幅を変調するＰＷＭパルス変換器とを結ぶディジタル回
路部と、ロボット駆動用アクチュエータと、ロボットの
作動位置決め用のパルス発生器とを備えたロボットの制
御装置における前記ディジタル回路部に、ＰＷＭパルス
幅制限回路を設け、この回路に、ロボットにティーチン
グを行うための教示箱に設けた教示箱取付状態検出器の
センサー信号を導ひくようにしたものである。
なお、本発明の考え方を付記すると、次のとおりである
。
。
ＰＷＭパルス幅制限回路は、ロボットの作動速度の速度
制限率が単純なものに対しては、速度指令ポートからの
速度指令ビットを強制的にＯＦＦにするようにしている
。
制限率が単純なものに対しては、速度指令ポートからの
速度指令ビットを強制的にＯＦＦにするようにしている
。
また、ＰＷＭパルス幅制限回路は、速度制限率を任意に
設定する必要のあるものに対しては、単安定マルチバイ
ブレータ等で設定したパルスとマイクロコンピュータ（
以下単にマイコンという）から出力されるＰＷＭパルス
との論理積をつくる石とで、ＰＷＭパルス幅を制限した
出力パルスをモータドライバ回路に送り、ロボットの作
動速度を安全速度に制限するようにしている。
設定する必要のあるものに対しては、単安定マルチバイ
ブレータ等で設定したパルスとマイクロコンピュータ（
以下単にマイコンという）から出力されるＰＷＭパルス
との論理積をつくる石とで、ＰＷＭパルス幅を制限した
出力パルスをモータドライバ回路に送り、ロボットの作
動速度を安全速度に制限するようにしている。
さらに、ロボットにティーチングを行うため、教示箱が
制御盤から離れ１ことき、その状態を検出したセンサー
信号を直接に、ＰＷＭパルス幅制限回路に導き、マイコ
ンのメモリを介さないで速度制限を行うことかでさるよ
うに配慮されている。
制御盤から離れ１ことき、その状態を検出したセンサー
信号を直接に、ＰＷＭパルス幅制限回路に導き、マイコ
ンのメモリを介さないで速度制限を行うことかでさるよ
うに配慮されている。
以下、本発明の各実施例を第１図ないし第４図を参照し
て説明する。
て説明する。
まず、ロボットの作動速度の速度制限率が単純なものの
実施例を第１図および第２図を参照して説明する。
実施例を第１図および第２図を参照して説明する。
第１図は、本発明の一実施例に係るＰＷＭパルス幅制限
回路の略示構成図、第２図は、一般的なロボット制御装
置のアクチュエータ制机系のブロック図である。
回路の略示構成図、第２図は、一般的なロボット制御装
置のアクチュエータ制机系のブロック図である。
第２図において、■は演算制御装置に係るマイコン、２
は、マイコン１の速度指令ポート、３は、パルス幅を変
調するＰＷＭパルス変換器で、これら速度指令ポート２
、ＰＷＭパルス変換器３は、速度指令ビットで結ばれる
ディジタル回路部を構成している。
は、マイコン１の速度指令ポート、３は、パルス幅を変
調するＰＷＭパルス変換器で、これら速度指令ポート２
、ＰＷＭパルス変換器３は、速度指令ビットで結ばれる
ディジタル回路部を構成している。
なお、ここでＰＷＭはパルス幅変調の略称である。
４はモータドライバ回路、５は、ロボット駆動用アクチ
ュエータに係るモータ、６は、ロボットアームの作動位
置決めのためのパルス発生器に係るパルスエンコーダ、
７はパルスカウンター、８は、ロボットにティーチング
を行うための教示箱、９は、その教示箱８がロボット制
御盤（図示せず）の所定位置に取付けられているかどう
かを検知する教示箱取付状態検出器である。この教示箱
取付状態検出器９は、マイクロスイッチあるいはフォト
センサー等が用いられ、センサー信号ａを発信する。
ュエータに係るモータ、６は、ロボットアームの作動位
置決めのためのパルス発生器に係るパルスエンコーダ、
７はパルスカウンター、８は、ロボットにティーチング
を行うための教示箱、９は、その教示箱８がロボット制
御盤（図示せず）の所定位置に取付けられているかどう
かを検知する教示箱取付状態検出器である。この教示箱
取付状態検出器９は、マイクロスイッチあるいはフォト
センサー等が用いられ、センサー信号ａを発信する。
第１図に示す実施例は、ディジタルサーボ系において簡
単に速度制限を行う回路構成のものである。
単に速度制限を行う回路構成のものである。
第１図において、Ｍ、ＳＢ、ＬＳＢは、速度指令ポート
２とＰＷＭパルス変換器３とを結ぶ速度指令ビットの最
上位ビット、最下位ビットを表わしている。１０は論理
積回路を示す。
２とＰＷＭパルス変換器３とを結ぶ速度指令ビットの最
上位ビット、最下位ビットを表わしている。１０は論理
積回路を示す。
本実施例のＰＷＭパルス幅制限回路１１は、第１図に示
すように、前記速度指令ビットの最上位ビットＭＳＢと
、教示箱取付状態検出器９からのセンサー信号ａとを論
理積回路ｌＯで論理積をとるように構成されている。
すように、前記速度指令ビットの最上位ビットＭＳＢと
、教示箱取付状態検出器９からのセンサー信号ａとを論
理積回路ｌＯで論理積をとるように構成されている。
このようなＰＷＭパルス幅制限回路１１の作用を説明す
る。
る。
教示箱８が、ロボット制御盤の所定位置に取付けられて
いるとき、すなわち、ロボットが通常のリピートモード
で作動すべきときは、最上位ビットＭＳＢとセンサー信
号ａとの論理積をとると、速度指令ポート２の出力がそ
のままＰＷＭパルス変換器３に人力され、減速のない通
常の速度を指令する出力パルスがモータドライバ回路４
に伝送され、モータ５は通常速度で駆動される。
いるとき、すなわち、ロボットが通常のリピートモード
で作動すべきときは、最上位ビットＭＳＢとセンサー信
号ａとの論理積をとると、速度指令ポート２の出力がそ
のままＰＷＭパルス変換器３に人力され、減速のない通
常の速度を指令する出力パルスがモータドライバ回路４
に伝送され、モータ５は通常速度で駆動される。
一方、教示箱８が、ロボット制御盤の所定位置から外さ
れるとさ、すなわちティーチングのため、ロボットの使
用者が教示箱８を携えてロボットに近接して教示作業を
行うとさは、ロボットはティーチングモードで減速作動
しなければならない。
れるとさ、すなわちティーチングのため、ロボットの使
用者が教示箱８を携えてロボットに近接して教示作業を
行うとさは、ロボットはティーチングモードで減速作動
しなければならない。
このとき、最上位ビットＭＳＢとセンサー信号ａとの論
理積をとると、最上位ビットＭＳＢは、ＰＷＭパルス変
換器３に人力されなくなり、５０％に制限された速度を
指令する出力パルスがモータドライバ回路４に伝送され
、モータ５は減速され、したがってロボットの作動速度
も５．０９６６＆速される。
理積をとると、最上位ビットＭＳＢは、ＰＷＭパルス変
換器３に人力されなくなり、５０％に制限された速度を
指令する出力パルスがモータドライバ回路４に伝送され
、モータ５は減速され、したがってロボットの作動速度
も５．０９６６＆速される。
本実施例によれば、教示箱取付状態検出器９のセンサー
信号ａを、直接にＰＷＭパルス幅制限回路１１に導ひい
て人力し、かつ、ディジタル回路部で処理するので、仮
にマイコンのメモリが誤動作しても、安全に、しかも簡
単な構成で、単純な速度制限率の減速を行うことができ
る。
信号ａを、直接にＰＷＭパルス幅制限回路１１に導ひい
て人力し、かつ、ディジタル回路部で処理するので、仮
にマイコンのメモリが誤動作しても、安全に、しかも簡
単な構成で、単純な速度制限率の減速を行うことができ
る。
なお、前述の実施例では最上位ピッ）ＭＳＢとセンサー
信号ａとの論理積処理の例を説明したが、本発明はこれ
に限定されるものではない。
信号ａとの論理積処理の例を説明したが、本発明はこれ
に限定されるものではない。
すなわち、この実施例の方式では、速度指令ビットとセ
ンサー信号ａとの組合わせを選択することによって速度
制限値を変えることか可能であるが、任意、の数値を設
定することはできない。
ンサー信号ａとの組合わせを選択することによって速度
制限値を変えることか可能であるが、任意、の数値を設
定することはできない。
次に、ロボットの作動速度の速度制限率を任意に設定す
るものの実施例を第２図、第３図および第４図を参照し
て説明する。
るものの実施例を第２図、第３図および第４図を参照し
て説明する。
ここに第３図は、本発明の池の実施例に係るＰＷＭパル
ス幅制限回路の略示構成図、第４図は、第３図の回路の
タイミングチャート図である。
ス幅制限回路の略示構成図、第４図は、第３図の回路の
タイミングチャート図である。
図中、第１図と同一符号のものは同等部分であるから、
その説明を省略する。
その説明を省略する。
第３図において、１２は、単安定マルチバイブレータに
係るワンショットマルチバイブレータで、安定な方形波
のパルスが得られる。１３は論理和回路、１４は論理積
回路である。
係るワンショットマルチバイブレータで、安定な方形波
のパルスが得られる。１３は論理和回路、１４は論理積
回路である。
第３．４図において、ｂは、ＰＷＭパルスのトリガとな
るパルスで、ＰＷＭ周波数と同期の周期になっている。
るパルスで、ＰＷＭ周波数と同期の周期になっている。
Ｃは、マイコン１の速度指令に比例してＰＷＭパルス変
換器から出力されるＰＷＭパルス出力、ｄは、ワンショ
ットマルチバイブレータ１２で設定したＰＷＭ制限値の
パルス、ｅは、前記ＰＷＭ制限値のパルスｄと教示箱取
付状態検出器９からのセンサー信号ａとを論理和回路１
３で処理したＰＷＭ制限パルス、ｆは、前記ＰＷＭパル
ス出力ＣとＰＷＭ制限パルスｅとを論理積回路１４で処
理した出力パルスを示している。
換器から出力されるＰＷＭパルス出力、ｄは、ワンショ
ットマルチバイブレータ１２で設定したＰＷＭ制限値の
パルス、ｅは、前記ＰＷＭ制限値のパルスｄと教示箱取
付状態検出器９からのセンサー信号ａとを論理和回路１
３で処理したＰＷＭ制限パルス、ｆは、前記ＰＷＭパル
ス出力ＣとＰＷＭ制限パルスｅとを論理積回路１４で処
理した出力パルスを示している。
このようなＰＷＭパルス幅制限回路１５の作用を説明す
る。
る。
教示箱８が、ロボット制御盤の所定位置に取付けられて
いるとき、すなわち、ロボットが通常のリピートモード
で作動すべきときは、センサー信号ａとワンショットマ
ルチバイブレータで設定したＰＷＭ制限値のパルスｄと
を論理和処理し１こＰＷ Ｍ 制限パルスｅがパルス信
号レベルのＨｉレベルとなり、ＰＷＭパルス出力Ｃの信
号は出力パルスｆとして伝送され、モータドライバ回路
４によりモータ５は通常速度で駆動される。
いるとき、すなわち、ロボットが通常のリピートモード
で作動すべきときは、センサー信号ａとワンショットマ
ルチバイブレータで設定したＰＷＭ制限値のパルスｄと
を論理和処理し１こＰＷ Ｍ 制限パルスｅがパルス信
号レベルのＨｉレベルとなり、ＰＷＭパルス出力Ｃの信
号は出力パルスｆとして伝送され、モータドライバ回路
４によりモータ５は通常速度で駆動される。
一方、教示箱８か、ロボット制御盤の所定位置から外さ
れるとさ、すなわちティーチングモードのとさは、ワン
ショットマルチバイブレータ１２で設定されたＰＷＭ制
限値のパルスｄがＰＷＭ制限制限パルスレて伝送される
ので、マイコン１からの指令によるＰＷＭパルス出力出
力前記ＰＷＭ制限パルスｅとは論理積処理され、出力パ
ルスｆのパルス幅は、ＰＷＭ制限制限パルスレルス幅以
下となり速度制限される。この出力パルスｆはモータド
ライバ回路４に伝送され、モータ５は減速され、したが
ってロボットの作動速度も減速される。
れるとさ、すなわちティーチングモードのとさは、ワン
ショットマルチバイブレータ１２で設定されたＰＷＭ制
限値のパルスｄがＰＷＭ制限制限パルスレて伝送される
ので、マイコン１からの指令によるＰＷＭパルス出力出
力前記ＰＷＭ制限パルスｅとは論理積処理され、出力パ
ルスｆのパルス幅は、ＰＷＭ制限制限パルスレルス幅以
下となり速度制限される。この出力パルスｆはモータド
ライバ回路４に伝送され、モータ５は減速され、したが
ってロボットの作動速度も減速される。
第３図の実施例によれば、第２図の実施例と同様の効果
が期待されるほか、ロボットの作動速度の速度制限率を
任意に設定することが可能である。
が期待されるほか、ロボットの作動速度の速度制限率を
任意に設定することが可能である。
以上述べたように、本実施例によれば、ティーチングモ
ード時における作業の安全のために、コンピュータのメ
モリを介さないで、かつ、簡単な回路構成で、ロボット
駆動用アクチュエータの速度制限を行いうる、ロボット
の安全速度制御装置を提供することができる。
ード時における作業の安全のために、コンピュータのメ
モリを介さないで、かつ、簡単な回路構成で、ロボット
駆動用アクチュエータの速度制限を行いうる、ロボット
の安全速度制御装置を提供することができる。
第１図は、本発明の一実施例に係るＰＷＭパルス幅制限
回路の略示構成図、第２図は、一般的なロボット制御装
置のアクチュエータ制御系のブロック図、第３図は、本
発明の他の実施例に係るＰＷＭパルス幅制限回路の略示
構成図、第４図は、第３図の回路のタイミングチャート
図である。 ■・・・マイコン、２・・・速度指令ポート、３・・・
ＰＷＭパルス変換器、４・・・モータドライバ回路、５
・・・モータ、６・・・パルスエンコーダ、８・・・教
示箱、９・・・教示箱取付状態検出器、１０．１４・・
・論理積回路、１１．１５・・・ＰＷＭパルス幅制限回
路、１２・・・ワンショットマルチバイブレータ、１３
・・・論理和回路。
回路の略示構成図、第２図は、一般的なロボット制御装
置のアクチュエータ制御系のブロック図、第３図は、本
発明の他の実施例に係るＰＷＭパルス幅制限回路の略示
構成図、第４図は、第３図の回路のタイミングチャート
図である。 ■・・・マイコン、２・・・速度指令ポート、３・・・
ＰＷＭパルス変換器、４・・・モータドライバ回路、５
・・・モータ、６・・・パルスエンコーダ、８・・・教
示箱、９・・・教示箱取付状態検出器、１０．１４・・
・論理積回路、１１．１５・・・ＰＷＭパルス幅制限回
路、１２・・・ワンショットマルチバイブレータ、１３
・・・論理和回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、演算制御装置の速度指令ポートとパルス幅を変調す
るＰＷＭパルス変換器とを結ぶディジタル回路部と、ロ
ボット駆動用アクチュエータと、ロボットの作動位置決
め用のパルス発生器とを備えたロボットの制御装置にお
ける前記ディジタル回路部に、ＰＷＭパルス幅制限回路
を設け、この回路に、ロボットにティーチングを行うた
めの教示箱に設けた教示箱取付状態検出器のセンサー信
号を導びくように構成したことを特徴とするロボットの
安全速度制御装置。 ２、特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、ＰＷＭ
パルス幅制限回路は、演算制御装置の速度指令ポートと
ＰＷＭパルス変換器とを結ぶ速度指令ビット中の所定ビ
ットと、教示箱取付状態検出器からのセンサー信号とを
論理積にて処理する回路を設けたものである。ロボット
の安全速度制御装置。 ３、特許請求の範囲第１項記載のものにおいて、ＰＷＭ
パルス幅制限回路は、ＰＷＭパルス変換器からのＰＷＭ
パルス出力と、単安定マルチバイブレータで設定したパ
ルスと教示箱取付状態検出器からのセンサー信号とを論
理和で処理した制限パルスとを、論理積にて処理するよ
うに回路を構成したものである。ロボットの安全速度制
御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22353585A JPS6284993A (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | ロボツトの安全速度制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP22353585A JPS6284993A (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | ロボツトの安全速度制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6284993A true JPS6284993A (ja) | 1987-04-18 |
Family
ID=16799676
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP22353585A Pending JPS6284993A (ja) | 1985-10-09 | 1985-10-09 | ロボツトの安全速度制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6284993A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01156888U (ja) * | 1988-04-19 | 1989-10-27 | ||
| US6015816A (en) * | 1996-02-29 | 2000-01-18 | The Research Foundation Of State University Of New York | Antimicrobial compositions |
-
1985
- 1985-10-09 JP JP22353585A patent/JPS6284993A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01156888U (ja) * | 1988-04-19 | 1989-10-27 | ||
| US6015816A (en) * | 1996-02-29 | 2000-01-18 | The Research Foundation Of State University Of New York | Antimicrobial compositions |
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