JPS6069705A - 産業用ロボツト等の制御装置 - Google Patents
産業用ロボツト等の制御装置Info
- Publication number
- JPS6069705A JPS6069705A JP17849583A JP17849583A JPS6069705A JP S6069705 A JPS6069705 A JP S6069705A JP 17849583 A JP17849583 A JP 17849583A JP 17849583 A JP17849583 A JP 17849583A JP S6069705 A JPS6069705 A JP S6069705A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- encoder
- pulse
- rotary encoder
- control device
- output
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/21—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device
- G05B19/23—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path using an incremental digital measuring device for point-to-point control
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37296—Electronic graduation, scale expansion, interpolation
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/37—Measurements
- G05B2219/37314—Derive position from speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Control Of Position Or Direction (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、産業用ロボット等の制御装置に関するもの
であシ、例えば多関節型ロボットの制御装置に好適なエ
ンコーダフィードバック回路の改良に係るものである、 〔従来技術〕 従来、この種の出業用ロボットの制御装置として、第１
図に示すものが知られている。第１図において、１は制
御装置、２はロボットアームを示すものである。
であシ、例えば多関節型ロボットの制御装置に好適なエ
ンコーダフィードバック回路の改良に係るものである、 〔従来技術〕 従来、この種の出業用ロボットの制御装置として、第１
図に示すものが知られている。第１図において、１は制
御装置、２はロボットアームを示すものである。
上記のように構成されたロボットの制御装置では、ロボ
ットを動作させる外部からの運動の始動指令が入力され
ると、制御装置１のマイクロプロセッサによシ構成され
たＣＰＵ ３は、図示していない外部のカセットテープ
レコーダ等の工１０機器から、予めロボットの動作用プ
ログラムが格納されている ＲＯＭまたはＲＡＭにより
構成されたメモリ４のデータを処理して、駆動アンプ５
に移動指令の信号を送る。この駆動アンプ５は、この信
号を直流の電圧・電流に変換してロボットアーム２を駆
動する直流サーボモータ６を回転させる。この直流サー
ボモータ乙に結合されたロータリエンコーダ７は、その
回転角度に応じてパルスを発生し、このパルスはフィー
ドバック回路８に供給され、回転位置データがＣＰＵ
３に供給されると共に速度信号が駆動アンプ５に供給さ
れる。
ットを動作させる外部からの運動の始動指令が入力され
ると、制御装置１のマイクロプロセッサによシ構成され
たＣＰＵ ３は、図示していない外部のカセットテープ
レコーダ等の工１０機器から、予めロボットの動作用プ
ログラムが格納されている ＲＯＭまたはＲＡＭにより
構成されたメモリ４のデータを処理して、駆動アンプ５
に移動指令の信号を送る。この駆動アンプ５は、この信
号を直流の電圧・電流に変換してロボットアーム２を駆
動する直流サーボモータ６を回転させる。この直流サー
ボモータ乙に結合されたロータリエンコーダ７は、その
回転角度に応じてパルスを発生し、このパルスはフィー
ドバック回路８に供給され、回転位置データがＣＰＵ
３に供給されると共に速度信号が駆動アンプ５に供給さ
れる。
従来のロボット制御装置は、上記のように構成されてお
シ、上記したロータリエンコーダ７としては、外形寸法
、形状または製造メーカ等により。
シ、上記したロータリエンコーダ７としては、外形寸法
、形状または製造メーカ等により。
不平衡型データ伝送方式のものと、平衡型データ伝送方
式のものとがあシ、従ってこのロークリエンコーダ７の
出力パルス信号が供給される、制御装置１のフィードバ
ック回路８は、予めいずれが一方の上記した伝送方式の
パルス信号を受けるように定められ−でいる。このため
、上記ロータリエンコーダを自由に選択することができ
ないという欠点がめった。
式のものとがあシ、従ってこのロークリエンコーダ７の
出力パルス信号が供給される、制御装置１のフィードバ
ック回路８は、予めいずれが一方の上記した伝送方式の
パルス信号を受けるように定められ−でいる。このため
、上記ロータリエンコーダを自由に選択することができ
ないという欠点がめった。
この発明は、上記した従来のものの欠点を除去するため
になされたもので、フィードバック回路の中に不平衡入
力と平衡入力とを切換える手段を設けることにより、ロ
ータリエンコーダを自由に選択することができるように
した産業用ロボット等の制御装置を提供するものである
。
になされたもので、フィードバック回路の中に不平衡入
力と平衡入力とを切換える手段を設けることにより、ロ
ータリエンコーダを自由に選択することができるように
した産業用ロボット等の制御装置を提供するものである
。
以下、この発明の一実施例を図について説明する。第２
図は不平衡型データ伝送方式の場合を示すものであシ、
符号６はＣＰＵ、７はロータリエンコーダ、８はフィー
ドバック回路である。これらは前記従来例で説明した制
御装置１−１：たけロボットアーム２の構成要素であり
、前記第１図のものと同様に接続されている。
図は不平衡型データ伝送方式の場合を示すものであシ、
符号６はＣＰＵ、７はロータリエンコーダ、８はフィー
ドバック回路である。これらは前記従来例で説明した制
御装置１−１：たけロボットアーム２の構成要素であり
、前記第１図のものと同様に接続されている。
上記ロータリエンコーダ７から出力てれたパルスは、オ
ープンコレクタ用に切換えられている切換回路９を通り
、ラインレシーバ１０に至る。次にこのパルスは”１”
が有意か、”０”が有意かを切換える出力極性反転切換
回路１１を通シ、通常は４逓倍のパルスを出力するｎ倍
の逓倍器１２に入力される。このｎ倍に逓倍されたパル
スの一方は、Ｆ／ｖ変換器１３へ入力され、速度成分が
第１図で説明した駆動アンプ５へ出力され、またパルス
の他方はカウンタ１４に入力され、ＣＰＵ６ヘロータリ
エンコーダ７の回転位置データを送るだめに、パラレル
データに変換される。
ープンコレクタ用に切換えられている切換回路９を通り
、ラインレシーバ１０に至る。次にこのパルスは”１”
が有意か、”０”が有意かを切換える出力極性反転切換
回路１１を通シ、通常は４逓倍のパルスを出力するｎ倍
の逓倍器１２に入力される。このｎ倍に逓倍されたパル
スの一方は、Ｆ／ｖ変換器１３へ入力され、速度成分が
第１図で説明した駆動アンプ５へ出力され、またパルス
の他方はカウンタ１４に入力され、ＣＰＵ６ヘロータリ
エンコーダ７の回転位置データを送るだめに、パラレル
データに変換される。
第３図は、平衡型データ伝送方式のロータリエンコーダ
を接続した場合を示すものであり、切換回路９を切換え
ることにより、ＣＰＵ ５は第２図の場合と同様にして
回転位置データを受取ることがわかる。
を接続した場合を示すものであり、切換回路９を切換え
ることにより、ＣＰＵ ５は第２図の場合と同様にして
回転位置データを受取ることがわかる。
上記したように、この発明では、ロータリエンコーダの
フィードバック回路に、伝送方式を切換える切換回路を
設けたから、エンコーダ出力の異なるロボットアームを
も制御することができる。
フィードバック回路に、伝送方式を切換える切換回路を
設けたから、エンコーダ出力の異なるロボットアームを
も制御することができる。
第１図は従来の産業用ロボットの制御装置の構成を示す
ブロック図、第２図及び第６図はこの発明の一実施例を
示す制御装置の要部のブロック図であるっ １：制御装置、２：ロボットアーム、３：ＣＰＵ、４：
メ％ ＩＪ、５：駆動アンプ、６：直流サーボモータ、
７：ロークリエンコーダ、８：フィードバック回路、９
：切換回路、１ｏニラインレシーバ。 １１：切換回路、１２：逓倍器、１３ ： Ｆ／Ｖ変換
器、１４：カウンタ。 なお各図中同一符号は同一または相当部分を示すものと
する。 代理人 大岩増雄 手続補正書（自発） ２１発明の名称 産業用ロボット等の制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名 称
（６０１）三菱電機株式会社 代表者片山仁八部 ４、代理人 ５ 補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」の欄。 ６、？１１１正の内容 （１）明細書第２頁第４行の１出業用」を「産業用」と
補正する。 以 上
ブロック図、第２図及び第６図はこの発明の一実施例を
示す制御装置の要部のブロック図であるっ １：制御装置、２：ロボットアーム、３：ＣＰＵ、４：
メ％ ＩＪ、５：駆動アンプ、６：直流サーボモータ、
７：ロークリエンコーダ、８：フィードバック回路、９
：切換回路、１ｏニラインレシーバ。 １１：切換回路、１２：逓倍器、１３ ： Ｆ／Ｖ変換
器、１４：カウンタ。 なお各図中同一符号は同一または相当部分を示すものと
する。 代理人 大岩増雄 手続補正書（自発） ２１発明の名称 産業用ロボット等の制御装置 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 住 所 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号名 称
（６０１）三菱電機株式会社 代表者片山仁八部 ４、代理人 ５ 補正の対象 明細書の「発明の詳細な説明」の欄。 ６、？１１１正の内容 （１）明細書第２頁第４行の１出業用」を「産業用」と
補正する。 以 上
Claims (1)
- ロータリエンコーダに接続されるエンコーダフィードバ
ック回路、マイクロプロセッサによりなるＣＰＵ及び直
流サーボモータを駆動する駆動アンプにより構成された
産業用ロボット等の制御装置において、上記エンコーダ
フィードバック回路中に不平衡型データ伝送方式と平衡
型データ伝送方式とを切換える第１の切換手段と、上記
エンコーダのパルス信号の有意が論理の１か０かを切換
える第２の切換手段と、上記エンコーダからのフィード
バックパルスを速度信号に変換するＦ／ｖ変換器とを備
えたことを特徴とする産業用ロボット等の制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58178495A JPH0614292B2 (ja) | 1983-09-27 | 1983-09-27 | 産業用ロボツト等の制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58178495A JPH0614292B2 (ja) | 1983-09-27 | 1983-09-27 | 産業用ロボツト等の制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6069705A true JPS6069705A (ja) | 1985-04-20 |
| JPH0614292B2 JPH0614292B2 (ja) | 1994-02-23 |
Family
ID=16049448
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58178495A Expired - Lifetime JPH0614292B2 (ja) | 1983-09-27 | 1983-09-27 | 産業用ロボツト等の制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0614292B2 (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63167910A (ja) * | 1986-12-29 | 1988-07-12 | Toshiba Corp | 部品実装制御装置 |
| JPS63167911A (ja) * | 1986-12-29 | 1988-07-12 | Toshiba Corp | 駆動制御装置 |
| JP2013162270A (ja) * | 2012-02-03 | 2013-08-19 | Fuji Electric Co Ltd | パルスカウント装置 |
-
1983
- 1983-09-27 JP JP58178495A patent/JPH0614292B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63167910A (ja) * | 1986-12-29 | 1988-07-12 | Toshiba Corp | 部品実装制御装置 |
| JPS63167911A (ja) * | 1986-12-29 | 1988-07-12 | Toshiba Corp | 駆動制御装置 |
| JP2013162270A (ja) * | 2012-02-03 | 2013-08-19 | Fuji Electric Co Ltd | パルスカウント装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0614292B2 (ja) | 1994-02-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5144211A (en) | Multiaxis robot controller having workpoint torque control | |
| JPS6243710A (ja) | ロボットの動作制御システム | |
| US4874997A (en) | Digital robot control providing pulse width modulation for a brushless DC drive | |
| JPS6188782A (ja) | デイジタルサーボ制御装置及びその方法 | |
| US4902944A (en) | Digital robot control having an improved current sensing system for power amplifiers in a digital robot control | |
| JPS6069705A (ja) | 産業用ロボツト等の制御装置 | |
| US5103149A (en) | Direct teaching type robot | |
| EP0268490A2 (en) | Digital robot control having improved arm joint motor control and feedback torque current sensing systems | |
| JPH06102912A (ja) | サーボアンプ及びサーボシステム | |
| JPH01170386A (ja) | モータの制御装置 | |
| JPS62239204A (ja) | ロボツトの原点位置決め方法 | |
| JPS6284993A (ja) | ロボツトの安全速度制御装置 | |
| JP3569586B2 (ja) | エンコーダ信号発生方法及び装置 | |
| JPH1177573A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP3275201B2 (ja) | 溶接ロボットの制御装置 | |
| JP3270936B2 (ja) | ロボット制御装置 | |
| JPS63100184U (ja) | ||
| JPS63166350U (ja) | ||
| JPS6321198Y2 (ja) | ||
| JPS5974093U (ja) | ロボツトの保護装置 | |
| JPH01171790A (ja) | 産業用ロボット | |
| JPS62193580A (ja) | 制御装置 | |
| JPS61272807A (ja) | 楕円補間装置 | |
| JPH02101995A (ja) | 直流モータの電流検出回路 | |
| JPH04255481A (ja) | モータ駆動システム |