JPS63166350U - - Google Patents

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JPS63166350U
JPS63166350U JP5761787U JP5761787U JPS63166350U JP S63166350 U JPS63166350 U JP S63166350U JP 5761787 U JP5761787 U JP 5761787U JP 5761787 U JP5761787 U JP 5761787U JP S63166350 U JPS63166350 U JP S63166350U
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JP
Japan
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tool
signal generator
workpiece
speed command
joint
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JP5761787U
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  • Constituent Portions Of Griding Lathes, Driving, Sensing And Control (AREA)

Description

【図面の簡単な説明】
第１図〜第３図はこの考案による産業用ロボツ
トの過負荷防止装置の一実施例を示す図で、第１
図は構成図、第２図は第１図の関節サーボ駆動部
のブロツク回路図、第３図は第２図の信号変換器
の入出力特性図、第４図はこの考案の他の実施例
を示す関節サーボ駆動部のブロツク回路図、第５
図は従来の産業用ロボツトの過負荷防止装置を示
す構成図である。 図中、１はロボツトアーム、２Ａ，２Ｂは関節
駆動モータ、７は工具（グラインダ）、１１は負
荷検出器（電流検出器）、３４は過負荷信号発生
器（信号変換器）、３５は制御手段（乗算器）、
３５ａは速度指令値である。なお、図中同一符号
は同一又は相当部分を示す。

Claims (1)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 速度指令値により制御される関節駆動モータに
    結合されたロボツトアームを用いて、工具と作業
    対象物との相対位置関係を変化させ、上記工具に
    より上記作業対象物を加工するものにおいて、上
    記工具又は上記ロボツトアームに作用する負荷の
    大きさを検出する負荷検出器と、この負荷検出器
    の出力が一定値を越えると動作する過負荷信号発
    生器と、この過負荷信号発生器が動作すると上記
    関節駆動モータの速度指令値を減少する制御手段
    とを備えたことを特徴とする産業用ロボツトの過
    負荷防止装置。
JP5761787U 1987-04-16 1987-04-16 Pending JPS63166350U (ja)

Priority Applications (1)

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JP5761787U JPS63166350U (ja) 1987-04-16 1987-04-16

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JP5761787U JPS63166350U (ja) 1987-04-16 1987-04-16

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Publication Number Publication Date
JPS63166350U true JPS63166350U (ja) 1988-10-28

Family

ID=30887491

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP5761787U Pending JPS63166350U (ja) 1987-04-16 1987-04-16

Country Status (1)

Country Link
JP (1) JPS63166350U (ja)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JPH06246661A (ja) * 1993-03-01 1994-09-06 Nec Corp 複数ロボットの協調動作制御装置

Cited By (1)

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