JPH0486190U - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0486190U JPH0486190U JP12982590U JP12982590U JPH0486190U JP H0486190 U JPH0486190 U JP H0486190U JP 12982590 U JP12982590 U JP 12982590U JP 12982590 U JP12982590 U JP 12982590U JP H0486190 U JPH0486190 U JP H0486190U
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- servo motor
- command
- state
- torque
- drive device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
Landscapes
- Control Of Velocity Or Acceleration (AREA)
Description
第1図はこの考案のロボツト用ハンド駆動装置
の一実施例を示す概略ブロツク図、第2図はこの
考案のロボツト用ハンド駆動装置の他の実施例を
示す概略ブロツク図、第3図は従来のロボツト用
ハンド駆動装置の構成を概略的に示すブロツク図
。 2……積分部、2a……積分回路、2b……ス
イツチ回路、6……サーボ・モータ、7……タコ
・ジエネレータ、8,10……ゲイン・コントロ
ーラ、9……電流検出器、11……状態検出部、
12……ロボツト用ハンド、13……ワーク検出
センサ。
の一実施例を示す概略ブロツク図、第2図はこの
考案のロボツト用ハンド駆動装置の他の実施例を
示す概略ブロツク図、第3図は従来のロボツト用
ハンド駆動装置の構成を概略的に示すブロツク図
。 2……積分部、2a……積分回路、2b……ス
イツチ回路、6……サーボ・モータ、7……タコ
・ジエネレータ、8,10……ゲイン・コントロ
ーラ、9……電流検出器、11……状態検出部、
12……ロボツト用ハンド、13……ワーク検出
センサ。
Claims (1)
- 【実用新案登録請求の範囲】 1 速度指令をトルク指令に変換する積分手段2
,2a,2bと、トルク指令を電流指令に変換し
てロボツト用ハンド12を駆動するサーボ・モー
タ6に対する供給電流を制御する比例ゲイン手段
4,5と、速度指令にサーボ・モータ6の回転速
度をフイードバツクする速度フイードバツク手段
1,7,8と、トルク指令にサーボ・モータ6の
発生トルクをフイードバツクするトルク・フイー
ドバツク手段3,9,10と、ロボツト用ハンド
12がワークを把持した状態と把持していない状
態とを検出する状態検出手段11,13とを有し
、上記積分手段2,2a,2bが状態検出手段1
1,13による検出状態に応答して積分ゲインが
変化するものであることを特徴とするロボツト用
ハンド駆動装置。 2 積分手段2,2a,2bがワークを把持して
いない状態に応答して積分ゲインがほぼ1になる
ものである上記実用新案登録請求の範囲第1項記
載のロボツト用ハンド駆動装置。 3 状態検出手段11がサーボ・モータ6への供
給電流に基づいて状態を検出するものである上記
実用新案登録請求の範囲第1項記載のロボツト用
ハンド駆動装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12982590U JPH0486190U (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP12982590U JPH0486190U (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0486190U true JPH0486190U (ja) | 1992-07-27 |
Family
ID=31877206
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP12982590U Pending JPH0486190U (ja) | 1990-11-30 | 1990-11-30 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0486190U (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007105823A (ja) * | 2005-10-13 | 2007-04-26 | Yaskawa Electric Corp | マニピュレータの柔軟制御装置および柔軟制御方法 |
-
1990
- 1990-11-30 JP JP12982590U patent/JPH0486190U/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2007105823A (ja) * | 2005-10-13 | 2007-04-26 | Yaskawa Electric Corp | マニピュレータの柔軟制御装置および柔軟制御方法 |
JP4618433B2 (ja) * | 2005-10-13 | 2011-01-26 | 株式会社安川電機 | マニピュレータの柔軟制御装置および柔軟制御方法 |
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