JPH1177571A - ロボットの教示方法、ロボットの加工制御方法及びロボット制御装置 - Google Patents
ロボットの教示方法、ロボットの加工制御方法及びロボット制御装置Info
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- JPH1177571A JPH1177571A JP23920997A JP23920997A JPH1177571A JP H1177571 A JPH1177571 A JP H1177571A JP 23920997 A JP23920997 A JP 23920997A JP 23920997 A JP23920997 A JP 23920997A JP H1177571 A JPH1177571 A JP H1177571A
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 高駆動力軸と低駆動力軸を組み合わせたロボ
ットに対して、ダイレクトティーチングを行うのに適し
た教示方法、及び、剛性の高いワークを加工するのに適
した加工制御方法を提供する。 【解決手段】 全ての高駆動力軸（基本軸）１〜３にブ
レーキをかけ低駆動力軸（手先軸）４〜６のみ可動とし
た状態でダイレクト教示を行い、全ての手先軸４〜６に
ブレーキをかけ基本軸１〜３のみ可動とした状態でロボ
ットＲに剛性が要求される加工を行う。
ットに対して、ダイレクトティーチングを行うのに適し
た教示方法、及び、剛性の高いワークを加工するのに適
した加工制御方法を提供する。 【解決手段】 全ての高駆動力軸（基本軸）１〜３にブ
レーキをかけ低駆動力軸（手先軸）４〜６のみ可動とし
た状態でダイレクト教示を行い、全ての手先軸４〜６に
ブレーキをかけ基本軸１〜３のみ可動とした状態でロボ
ットＲに剛性が要求される加工を行う。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明はロボットの教示方
法、ロボットの加工制御方法及びロボット制御装置に関
し、ティーチングプレイバック方式のロボットに適用し
て有用である。
法、ロボットの加工制御方法及びロボット制御装置に関
し、ティーチングプレイバック方式のロボットに適用し
て有用である。
【０００２】
【従来の技術】ティーチングプレイバック方式のロボッ
トとして、下記３種類が知られている。 （１）高駆動力サーボモータを有する高駆動力軸を、全
軸に使用した高駆動力形ロボット。 （２）低駆動力サーボモータを有する低駆動力軸を、全
軸に使用した低駆動力形ロボット。 （３）基本軸のみに高駆動力軸を使用し、手先軸には低
駆動力軸を使用した混合形ロボット。６軸ロボットの場
合、一般に１〜３軸が基本軸であり、４〜６軸が手先軸
である。手先軸に低駆動力軸を使用するのは、手先の可
動範囲を広く取るためと、基本軸ほどには高い駆動力を
必要としないためである。
トとして、下記３種類が知られている。 （１）高駆動力サーボモータを有する高駆動力軸を、全
軸に使用した高駆動力形ロボット。 （２）低駆動力サーボモータを有する低駆動力軸を、全
軸に使用した低駆動力形ロボット。 （３）基本軸のみに高駆動力軸を使用し、手先軸には低
駆動力軸を使用した混合形ロボット。６軸ロボットの場
合、一般に１〜３軸が基本軸であり、４〜６軸が手先軸
である。手先軸に低駆動力軸を使用するのは、手先の可
動範囲を広く取るためと、基本軸ほどには高い駆動力を
必要としないためである。
【０００３】ティーチングプレイバック方式のロボット
おいて教示を行う場合、操作箱からの各軸のジョグ送り
によって、目標位置にロボットアームを移動し、教示を
行っている。
おいて教示を行う場合、操作箱からの各軸のジョグ送り
によって、目標位置にロボットアームを移動し、教示を
行っている。
【０００４】ダイレクト教示の場合は、全軸のサーボモ
ータをＯＮ（オン）にしたまま、教示を行っている。
ータをＯＮ（オン）にしたまま、教示を行っている。
【０００５】一方、ワーク加工時には、全軸を駆動しな
がら、加工を行っている。
がら、加工を行っている。
【０００６】
【発明が解決しようとする課題】しかし、ダイレクト教
示は、人間が直接ロボットアームを持って教示点に移動
させるため、必ずしも高駆動力形ロボット及び混合形ロ
ボットの教示に適しているとはいえない。その理由は、
高駆動力形ロボット及び混合形ロボットでは全軸又は一
部の軸に高駆動力サーボモータを使用している上、これ
らの高駆動力サーボモータが教示時にオンにされたまま
であるからである。
示は、人間が直接ロボットアームを持って教示点に移動
させるため、必ずしも高駆動力形ロボット及び混合形ロ
ボットの教示に適しているとはいえない。その理由は、
高駆動力形ロボット及び混合形ロボットでは全軸又は一
部の軸に高駆動力サーボモータを使用している上、これ
らの高駆動力サーボモータが教示時にオンにされたまま
であるからである。
【０００７】従って、高駆動力形ロボット及び混合形ロ
ボットの教示においては、多くの場合、ロボットの移動
は操作箱からのジョグ送り教示に限られる。
ボットの教示においては、多くの場合、ロボットの移動
は操作箱からのジョグ送り教示に限られる。
【０００８】一方、混合形ロボットによる加工時には、
全軸のサーボモータを駆動状態にしして加工を行うた
め、ロボットの剛性が高駆動力形ロボットに比べて低
く、金属等の剛性の高いワークを加工する場合は、低駆
動力サーボモータを使用している手先軸が加工の弾みで
逃げ、加工精度が上がらないことがある。
全軸のサーボモータを駆動状態にしして加工を行うた
め、ロボットの剛性が高駆動力形ロボットに比べて低
く、金属等の剛性の高いワークを加工する場合は、低駆
動力サーボモータを使用している手先軸が加工の弾みで
逃げ、加工精度が上がらないことがある。
【０００９】また、低駆動力ロボットは、全軸に低駆動
力サーボモータを使用しているため、ロボットの剛性が
更に低く、軽作業のみが可能であり、バリ取り等の剛性
を必要とする作業及び重量物の搬送作業などには適応で
きない。
力サーボモータを使用しているため、ロボットの剛性が
更に低く、軽作業のみが可能であり、バリ取り等の剛性
を必要とする作業及び重量物の搬送作業などには適応で
きない。
【００１０】本発明の課題は上記従来技術の問題点に鑑
み、高駆動力サーボモータを有する高駆動力軸と低駆動
力サーボモータを有する低駆動力軸を組み合わせたロボ
ットに対して、ダイレクト教示に適したロボットの教示
方法、剛性の高いワークの加工に適したロボットの加工
制御方法、及び、これらの教示方法と加工制御方法を実
現するロボット制御装置を提供することである。
み、高駆動力サーボモータを有する高駆動力軸と低駆動
力サーボモータを有する低駆動力軸を組み合わせたロボ
ットに対して、ダイレクト教示に適したロボットの教示
方法、剛性の高いワークの加工に適したロボットの加工
制御方法、及び、これらの教示方法と加工制御方法を実
現するロボット制御装置を提供することである。
【００１１】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る発明は上
記課題を解決するロボットの教示方法であり、高駆動力
サーボモータを有する高駆動力軸と、低駆動力サーボモ
ータを有する低駆動力軸とを備えるロボットを教示する
際に、全ての高駆動力軸にブレーキをかけ低駆動力軸の
みを可動とした状態でダイレクト教示を行うことを特徴
とし、請求項２に係る発明では、更に、高駆動力軸及び
低駆動力軸を可動とした状態で全軸ジョグ送り教示を行
うことを特徴とする。
記課題を解決するロボットの教示方法であり、高駆動力
サーボモータを有する高駆動力軸と、低駆動力サーボモ
ータを有する低駆動力軸とを備えるロボットを教示する
際に、全ての高駆動力軸にブレーキをかけ低駆動力軸の
みを可動とした状態でダイレクト教示を行うことを特徴
とし、請求項２に係る発明では、更に、高駆動力軸及び
低駆動力軸を可動とした状態で全軸ジョグ送り教示を行
うことを特徴とする。
【００１２】請求項３に係る発明は上記課題を解決する
ロボットの加工制御方法であり、高駆動力サーボモータ
を有する高駆動力軸と、低駆動力サーボモータを有する
低駆動力軸とを備えるロボットで加工を行う際に、全て
の低駆動力軸にブレーキをかけ高駆動力軸のみを可動と
した状態で加工を行うことを特徴とし、請求項４に係る
発明では、全ての低駆動力軸にブレーキをかけ高駆動力
軸のみを可動とした状態ではロボットに剛性が要求され
る加工を行い、更に、高駆動力軸及び低駆動力軸を可動
とした状態でロボットに剛性が要求されない加工を行う
ことを特徴とする。
ロボットの加工制御方法であり、高駆動力サーボモータ
を有する高駆動力軸と、低駆動力サーボモータを有する
低駆動力軸とを備えるロボットで加工を行う際に、全て
の低駆動力軸にブレーキをかけ高駆動力軸のみを可動と
した状態で加工を行うことを特徴とし、請求項４に係る
発明では、全ての低駆動力軸にブレーキをかけ高駆動力
軸のみを可動とした状態ではロボットに剛性が要求され
る加工を行い、更に、高駆動力軸及び低駆動力軸を可動
とした状態でロボットに剛性が要求されない加工を行う
ことを特徴とする。
【００１３】請求項５に係る発明は上記課題を解決する
ロボット制御装置であり、高駆動力サーボモータを有す
る高駆動力軸と、低駆動力サーボモータを有する低駆動
力軸を備えるロボットを制御するロボット制御装置にお
いて、全ての高駆動力軸にブレーキをかけ低駆動力軸の
みを可動とする第１の制御と、全ての低駆動力軸にブレ
ーキをかけ高駆動力軸のみを可動とする第２の制御と、
高駆動力軸及び低駆動力軸を可動とする第３の制御を選
択的に行うサーボ制御部を備え、前記サーボ制御部は操
作箱からの教示モードの指令に応じて第１の制御と第３
の制御とを選択的に行い、加工プログラム内での指定に
応じて第２の制御と第３の制御とを選択的に行うことを
特徴とする。
ロボット制御装置であり、高駆動力サーボモータを有す
る高駆動力軸と、低駆動力サーボモータを有する低駆動
力軸を備えるロボットを制御するロボット制御装置にお
いて、全ての高駆動力軸にブレーキをかけ低駆動力軸の
みを可動とする第１の制御と、全ての低駆動力軸にブレ
ーキをかけ高駆動力軸のみを可動とする第２の制御と、
高駆動力軸及び低駆動力軸を可動とする第３の制御を選
択的に行うサーボ制御部を備え、前記サーボ制御部は操
作箱からの教示モードの指令に応じて第１の制御と第３
の制御とを選択的に行い、加工プログラム内での指定に
応じて第２の制御と第３の制御とを選択的に行うことを
特徴とする。
【００１４】
【発明の実施の形態】以下、図１〜図４に基づいて本発
明の実施の形態を説明する。
明の実施の形態を説明する。
【００１５】図１に示すロボットＲは、本発明の実施の
形態に係る６軸のティーチングプレイバック式ロボット
であり、３つの基本軸（第１軸から第３軸）１〜３に高
駆動力サーボモータを用いた高駆動力軸を使用し、３つ
の手先軸（第４軸から第６軸）４〜６に低駆動力サーボ
モータを用いた低駆動力軸を使用している。このロボッ
トＲにロボット制御装置１０が接続され、ロボット制御
装置１０に操作箱２０が接続される。
形態に係る６軸のティーチングプレイバック式ロボット
であり、３つの基本軸（第１軸から第３軸）１〜３に高
駆動力サーボモータを用いた高駆動力軸を使用し、３つ
の手先軸（第４軸から第６軸）４〜６に低駆動力サーボ
モータを用いた低駆動力軸を使用している。このロボッ
トＲにロボット制御装置１０が接続され、ロボット制御
装置１０に操作箱２０が接続される。
【００１６】図２に示すように、ロボット制御装置１０
は動作モード切替器１１と、サーボ制御部１２を備えて
いる。また、操作箱２０は教示モード切替器２１とジョ
グ送り操作器２２と動作モード切替器２３を備えてい
る。
は動作モード切替器１１と、サーボ制御部１２を備えて
いる。また、操作箱２０は教示モード切替器２１とジョ
グ送り操作器２２と動作モード切替器２３を備えてい
る。
【００１７】図２中、Ｍｉ（ｉ＝１〜６）は軸ｉ（ｉ＝
１〜６）に使用されたサーボモータを示す。そのうちＭ
１〜Ｍ３は基本軸１〜３に使用された高駆動力サーボモ
ータであり、Ｍ４〜Ｍ６は手先軸４〜６に使用された低
駆動力サーボモータ（高駆動力サーボモータよりも駆動
力が低いサーボモータ）である。また、Ｂｉ（ｉ＝１〜
６）は軸ｉ（ｉ＝１〜６）のサーボモータＭｉ内に組み
込まれたブレーキを示す。
１〜６）に使用されたサーボモータを示す。そのうちＭ
１〜Ｍ３は基本軸１〜３に使用された高駆動力サーボモ
ータであり、Ｍ４〜Ｍ６は手先軸４〜６に使用された低
駆動力サーボモータ（高駆動力サーボモータよりも駆動
力が低いサーボモータ）である。また、Ｂｉ（ｉ＝１〜
６）は軸ｉ（ｉ＝１〜６）のサーボモータＭｉ内に組み
込まれたブレーキを示す。
【００１８】ロボット制御装置１０の動作モード切替器
１１はロボットＲを加工モードで動作させるか、教示モ
ードで動作させるか、２つの動作モードを人の操作によ
り切り替えるための装置である。この加工モードと教示
モードの切替えは操作箱２０の動作モード切替器２３か
らも行うことができるようにしてある。
１１はロボットＲを加工モードで動作させるか、教示モ
ードで動作させるか、２つの動作モードを人の操作によ
り切り替えるための装置である。この加工モードと教示
モードの切替えは操作箱２０の動作モード切替器２３か
らも行うことができるようにしてある。
【００１９】サーボ制御部１２は各軸１〜６のサーボモ
ータＭ１〜Ｍ６とブレーキＢ１〜Ｂ６を制御するもので
あり、高駆動力の基本軸１〜３全てにブレーキをかけ低
駆動力の手先軸４〜６のみを可動とする第１の制御と、
手先軸４〜６全てにブレーキをかけ基本軸１〜３のみを
可動とする第２の制御と、基本軸１〜３及び手先軸４〜
６を全て可動とする第３の制御を選択的に行う。どのよ
うな場合にどの制御を選択するかは、後で述べる。
ータＭ１〜Ｍ６とブレーキＢ１〜Ｂ６を制御するもので
あり、高駆動力の基本軸１〜３全てにブレーキをかけ低
駆動力の手先軸４〜６のみを可動とする第１の制御と、
手先軸４〜６全てにブレーキをかけ基本軸１〜３のみを
可動とする第２の制御と、基本軸１〜３及び手先軸４〜
６を全て可動とする第３の制御を選択的に行う。どのよ
うな場合にどの制御を選択するかは、後で述べる。
【００２０】サーボ制御部１２が或る軸ｉを可動とする
には、本例では、その軸に使用されているサーボモータ
Ｍｉをオフにすると共に、そのサーボモータＭｉに組み
込まれているブレーキＢｉをオンにするようにしてい
る。逆に、或る軸ｉにブレーキをかけるには、そのサー
ボモータＭｉに組み込まれているブレーキＢｉをオンに
すると共に、その軸に使用されているサーボモータＭｉ
をオフにするようにしている。
には、本例では、その軸に使用されているサーボモータ
Ｍｉをオフにすると共に、そのサーボモータＭｉに組み
込まれているブレーキＢｉをオンにするようにしてい
る。逆に、或る軸ｉにブレーキをかけるには、そのサー
ボモータＭｉに組み込まれているブレーキＢｉをオンに
すると共に、その軸に使用されているサーボモータＭｉ
をオフにするようにしている。
【００２１】操作箱２０の教示モード切替器２１は教示
時に、全軸をジョグ送り可能な教示モード（以下、ジョ
グ送り教示モードと呼ぶ）と、ダイレクト教示が可能な
モード（以下、ダイレクト教示モードと呼ぶ）を切り替
えて使用できるように、人の切替操作により、２つの教
示モード指令を選択的にロボット制御装置１０へ送る。
時に、全軸をジョグ送り可能な教示モード（以下、ジョ
グ送り教示モードと呼ぶ）と、ダイレクト教示が可能な
モード（以下、ダイレクト教示モードと呼ぶ）を切り替
えて使用できるように、人の切替操作により、２つの教
示モード指令を選択的にロボット制御装置１０へ送る。
【００２２】ジョグ送り操作器２２は教示モードがジョ
グ送り教示モードのときに、任意の軸に対する移動指令
を、人のジョグ送り操作によりロボット制御装置１０へ
送るための装置である。
グ送り教示モードのときに、任意の軸に対する移動指令
を、人のジョグ送り操作によりロボット制御装置１０へ
送るための装置である。
【００２３】ここで、ロボット制御装置１２における第
１〜第３の制御の選択について説明する。
１〜第３の制御の選択について説明する。
【００２４】動作モード切替器１１または２３で教示モ
ードが選択された場合、サーボ制御部１２は図３及び下
記（１）（２）に示すように、第１又は第３の制御を選
択する。 （１）教示モード切替器２１からダイレクト教示モード
が指令された場合は、サーボ制御部１２は第１の制御を
選択し、基本軸１〜３の各高駆動力サーボモータＭ１〜
Ｍ３を全てオフ、これらの軸１〜３のブレーキＢ１〜Ｂ
３を全てオン、手先軸４〜６の各低駆動力サーボモータ
Ｍ４〜Ｍ６を全てオン、これらの軸４〜６のブレーキＢ
４〜Ｂ６を全てオフにする。 （２）教示モード切替器２１から全軸ジョグ送り教示モ
ードが指令された場合は、サーボ制御部１２は第３の制
御を選択し、基本軸１〜３の各高駆動力サーボモータＭ
１〜Ｍ３及び手先軸４〜６の各低駆動力サーボモータＭ
４〜Ｍ６を全てオン、これらの軸１〜６のブレーキＢ１
〜Ｂ６を全てオフにする。
ードが選択された場合、サーボ制御部１２は図３及び下
記（１）（２）に示すように、第１又は第３の制御を選
択する。 （１）教示モード切替器２１からダイレクト教示モード
が指令された場合は、サーボ制御部１２は第１の制御を
選択し、基本軸１〜３の各高駆動力サーボモータＭ１〜
Ｍ３を全てオフ、これらの軸１〜３のブレーキＢ１〜Ｂ
３を全てオン、手先軸４〜６の各低駆動力サーボモータ
Ｍ４〜Ｍ６を全てオン、これらの軸４〜６のブレーキＢ
４〜Ｂ６を全てオフにする。 （２）教示モード切替器２１から全軸ジョグ送り教示モ
ードが指令された場合は、サーボ制御部１２は第３の制
御を選択し、基本軸１〜３の各高駆動力サーボモータＭ
１〜Ｍ３及び手先軸４〜６の各低駆動力サーボモータＭ
４〜Ｍ６を全てオン、これらの軸１〜６のブレーキＢ１
〜Ｂ６を全てオフにする。
【００２５】動作モード切替器１１または２３で加工モ
ードが選択された場合は、サーボ制御部１２は図４に示
すように、加工プログラム内での指定に応じて第２又は
第３の制御を選択する。 （１）第２の制御では、サーボ制御部１２は基本軸１〜
３の各高駆動力サーボモータＭ１〜Ｍ３を全てオン、こ
れらの軸１〜３のブレーキＢ１〜Ｂ３を全てオフ、手先
軸４〜６の各低駆動力サーボモータＭ４〜Ｍ６を全てオ
フ、これらの軸４〜６のブレーキＢ４〜Ｂ６を全てオン
にする。 （２）第３の制御では、サーボ制御部１２は基本軸１〜
３の各高駆動力サーボモータＭ１〜Ｍ３及び手先軸４〜
６の各低駆動力サーボモータＭ４〜Ｍ６を全てオン、こ
れらの軸のブレーキＢ１〜Ｂ６をオフ全てにする。
ードが選択された場合は、サーボ制御部１２は図４に示
すように、加工プログラム内での指定に応じて第２又は
第３の制御を選択する。 （１）第２の制御では、サーボ制御部１２は基本軸１〜
３の各高駆動力サーボモータＭ１〜Ｍ３を全てオン、こ
れらの軸１〜３のブレーキＢ１〜Ｂ３を全てオフ、手先
軸４〜６の各低駆動力サーボモータＭ４〜Ｍ６を全てオ
フ、これらの軸４〜６のブレーキＢ４〜Ｂ６を全てオン
にする。 （２）第３の制御では、サーボ制御部１２は基本軸１〜
３の各高駆動力サーボモータＭ１〜Ｍ３及び手先軸４〜
６の各低駆動力サーボモータＭ４〜Ｍ６を全てオン、こ
れらの軸のブレーキＢ１〜Ｂ６をオフ全てにする。
【００２６】上述した加工プログラムはメモリ１３に格
納されている。加工プグラムは通常の加工命令の他、可
動軸の制限を使い分ける命令を有する。具体的には、加
工プグラム内に、ロボットＲに剛性が要求される加工の
場合は第２の制御（低駆動力軸にブレーキをかけ高駆動
力軸のみ可動とする制御）を指定する命令を持たせ、エ
アカットなどロボットＲに剛性が要求されない加工の場
合は第３の制御（高駆動力軸及び低駆動力軸を共に可動
とする制御）を指定する命令を持たせるようにしてい
る。
納されている。加工プグラムは通常の加工命令の他、可
動軸の制限を使い分ける命令を有する。具体的には、加
工プグラム内に、ロボットＲに剛性が要求される加工の
場合は第２の制御（低駆動力軸にブレーキをかけ高駆動
力軸のみ可動とする制御）を指定する命令を持たせ、エ
アカットなどロボットＲに剛性が要求されない加工の場
合は第３の制御（高駆動力軸及び低駆動力軸を共に可動
とする制御）を指定する命令を持たせるようにしてい
る。
【００２７】次に、ロボットＲに教示を行う例を説明す
る。 （１）ダイレクト教示の場合は、動作モード切替器１１
または２３で教示モードを選択すると共に教示モード切
替器２１からダイレクト教示モードを指令する。これに
よりサーボ制御部１２が第１の制御を行うので、基本軸
（高駆動力軸）１〜３にブレーキがかかったままで、低
駆動力サーボモータＭ４〜Ｍ６を使用している手先軸
（低駆動力軸）４〜６のみが可動となり、この状態で、
手先軸４〜６部分のロボットアームを直接人間が持って
教示点に移動する。この教示モードでは、手先軸４〜６
のサーボモータＭ４〜Ｍ６が低駆動力サーボモータであ
るから、目標点の教示及び姿勢を実現する場合、人が直
接ロボットＲの手先姿勢を簡単且つ容易に変更すること
ができ、教示時間が短縮する。また、高駆動力サーボモ
ータＭ１〜Ｍ３を使用している基本軸１〜３にはブレー
キがかかり、その位置がロックされているから、人間が
近づいても安全である。 （２）ジョグ送り教示の場合は、動作モード切替器１１
または２３で教示モードを選択すると共に教示モード切
替器２１からジョグ送り教示モードを指令する。これに
よりサーボ制御部１２が第３の制御を行うので、基本軸
１〜３と手先軸４〜６が全て可動となり、通常の全軸ジ
ョグ送り教示を操作箱２０からの操作で行う。
る。 （１）ダイレクト教示の場合は、動作モード切替器１１
または２３で教示モードを選択すると共に教示モード切
替器２１からダイレクト教示モードを指令する。これに
よりサーボ制御部１２が第１の制御を行うので、基本軸
（高駆動力軸）１〜３にブレーキがかかったままで、低
駆動力サーボモータＭ４〜Ｍ６を使用している手先軸
（低駆動力軸）４〜６のみが可動となり、この状態で、
手先軸４〜６部分のロボットアームを直接人間が持って
教示点に移動する。この教示モードでは、手先軸４〜６
のサーボモータＭ４〜Ｍ６が低駆動力サーボモータであ
るから、目標点の教示及び姿勢を実現する場合、人が直
接ロボットＲの手先姿勢を簡単且つ容易に変更すること
ができ、教示時間が短縮する。また、高駆動力サーボモ
ータＭ１〜Ｍ３を使用している基本軸１〜３にはブレー
キがかかり、その位置がロックされているから、人間が
近づいても安全である。 （２）ジョグ送り教示の場合は、動作モード切替器１１
または２３で教示モードを選択すると共に教示モード切
替器２１からジョグ送り教示モードを指令する。これに
よりサーボ制御部１２が第３の制御を行うので、基本軸
１〜３と手先軸４〜６が全て可動となり、通常の全軸ジ
ョグ送り教示を操作箱２０からの操作で行う。
【００２８】次に、上記ロボット制御装置１０を用いて
ロボットＲに加工を行わせる例を説明する。 （１）ロボットＲに高い剛性が要求される加工の場合
は、加工プログラム内での指定によりサーボ制御部１２
が第２の制御を行う。これにより、手先軸（低駆動力
軸）４〜６にブレーキがかかったままで、高駆動力サー
ボモータＭ１〜Ｍ３を使用している基本軸（高駆動力
軸）１〜３のみが可動となり、基本軸１〜３のみによる
加工を行う。この方法では、低駆動力軸にブレーキがか
かっているので、ロボット（特に手先）の剛性が高くな
る。従って、金属等剛性の高いワークの加工が可能であ
り、加工精度も向上する。また、ロボットの剛性が高く
なることから、手先のぶれがなくなり、ＦＲＰ等の直線
加工時の加工精度が向上する。 （２）ロボットＲに高い剛性が要求されない加工の場合
は、加工プログラム内での指定によりサーボ制御部１２
が第３の制御を行う。これにより、基本軸１〜３及び手
先軸４〜６がともに可動となり、全軸１〜６による加工
を行う。この方法は、エアカットなど、高い剛性は不要
で比較的複雑な加工を行う場合に使用すると良い。
ロボットＲに加工を行わせる例を説明する。 （１）ロボットＲに高い剛性が要求される加工の場合
は、加工プログラム内での指定によりサーボ制御部１２
が第２の制御を行う。これにより、手先軸（低駆動力
軸）４〜６にブレーキがかかったままで、高駆動力サー
ボモータＭ１〜Ｍ３を使用している基本軸（高駆動力
軸）１〜３のみが可動となり、基本軸１〜３のみによる
加工を行う。この方法では、低駆動力軸にブレーキがか
かっているので、ロボット（特に手先）の剛性が高くな
る。従って、金属等剛性の高いワークの加工が可能であ
り、加工精度も向上する。また、ロボットの剛性が高く
なることから、手先のぶれがなくなり、ＦＲＰ等の直線
加工時の加工精度が向上する。 （２）ロボットＲに高い剛性が要求されない加工の場合
は、加工プログラム内での指定によりサーボ制御部１２
が第３の制御を行う。これにより、基本軸１〜３及び手
先軸４〜６がともに可動となり、全軸１〜６による加工
を行う。この方法は、エアカットなど、高い剛性は不要
で比較的複雑な加工を行う場合に使用すると良い。
【００２９】
【発明の効果】以上説明したように、請求項１に係る発
明のロボットの教示方法によれば、高駆動力軸と低駆動
力軸を組み合わせたロボットに対して、全ての高駆動力
軸にブレーキをかけ低駆動力軸のみを可動とし、低駆動
軸によるダイレクト教示を行うので、目標点の教示及び
姿勢を実現する場合、ロボット手先の姿勢を簡単且つ容
易に変更することができ、教示時間が短縮する。また、
高駆動力軸には全てブレーキがかかっているから、人間
が近づいても安全である。請求項２に係る発明のロボッ
トの教示方法によれば、高駆動力軸及び低駆動力軸を可
動とした状態で、通常の全軸ジョグ送り教示を行うこと
ができる。
明のロボットの教示方法によれば、高駆動力軸と低駆動
力軸を組み合わせたロボットに対して、全ての高駆動力
軸にブレーキをかけ低駆動力軸のみを可動とし、低駆動
軸によるダイレクト教示を行うので、目標点の教示及び
姿勢を実現する場合、ロボット手先の姿勢を簡単且つ容
易に変更することができ、教示時間が短縮する。また、
高駆動力軸には全てブレーキがかかっているから、人間
が近づいても安全である。請求項２に係る発明のロボッ
トの教示方法によれば、高駆動力軸及び低駆動力軸を可
動とした状態で、通常の全軸ジョグ送り教示を行うこと
ができる。
【００３０】請求項３に係る発明のロボットの加工制御
方法によれば、高駆動力軸と低駆動力軸を組み合わせた
ロボットに対して、全ての低駆動力軸にブレーキをかけ
ることでロボットの剛性が上り、金属等剛性が高いワー
クを加工することが可能であり、加工精度も向上する。
また、ロボットの剛性が上がることから、ロボット手先
のぶれがなくなり、ＦＲＰ等の直線加工時の加工精度が
向上する。請求項４に係る発明のロボットの加工制御方
法によれば、高駆動力軸及び低駆動力軸を可動とするこ
とにより、全軸による加工が可能であり、エアカットな
ど、高い剛性は不要で複雑な加工を行う場合に有効であ
る。
方法によれば、高駆動力軸と低駆動力軸を組み合わせた
ロボットに対して、全ての低駆動力軸にブレーキをかけ
ることでロボットの剛性が上り、金属等剛性が高いワー
クを加工することが可能であり、加工精度も向上する。
また、ロボットの剛性が上がることから、ロボット手先
のぶれがなくなり、ＦＲＰ等の直線加工時の加工精度が
向上する。請求項４に係る発明のロボットの加工制御方
法によれば、高駆動力軸及び低駆動力軸を可動とするこ
とにより、全軸による加工が可能であり、エアカットな
ど、高い剛性は不要で複雑な加工を行う場合に有効であ
る。
【００３１】請求項５に係る発明のロボット制御装置
は、上述したロボットの教示方法及びロボットの加工制
御方法の実施に有用である。
は、上述したロボットの教示方法及びロボットの加工制
御方法の実施に有用である。
【図１】本発明の実施の形態に係るロボットの構成例を
示す図。
示す図。
【図２】ロボット制御装置と操作箱の構成例を示す図。
【図３】教示時の制御内容を示す図。
【図４】加工時の制御内容を示す図。
Ｂ１〜Ｂ６ ブレーキ Ｍ１〜Ｍ３ 高駆動力サーボモータ Ｍ４〜Ｍ６ 低駆動力サーボモータ Ｒ ロボット １〜３ 高駆動力軸（基本軸） ４〜６ 低駆動力軸（手先軸） １０ ロボット制御装置 １１ 動作モード切替器 １２ サーボ制御部 １３ プログラム格納用メモリ ２０ 操作箱 ２１ 教示モード切替器 ２２ ジョグ送り操作器 ２３ 動作モード切替器
Claims (5)
- 【請求項１】 高駆動力サーボモータを有する高駆動力
軸と、低駆動力サーボモータを有する低駆動力軸とを備
えるロボットを教示する際に、全ての高駆動力軸にブレ
ーキをかけ低駆動力軸のみを可動とした状態でダイレク
ト教示を行うことを特徴とするロボットの教示方法。 - 【請求項２】 更に、高駆動力軸及び低駆動力軸を可動
とした状態でジョグ送り教示を行うことを特徴とする請
求項１に記載のロボットの教示方法。 - 【請求項３】 高駆動力サーボモータを有する高駆動力
軸と、低駆動力サーボモータを有する低駆動力軸とを備
えるロボットで加工を行う際に、全ての低駆動力軸にブ
レーキをかけ高駆動力軸のみを可動とした状態で加工を
行うことを特徴とするロボットの加工制御方法。 - 【請求項４】 全ての低駆動力軸にブレーキをかけ高駆
動力軸のみを可動とした状態ではロボットに剛性が要求
される加工を行い、更に、高駆動力軸及び低駆動力軸を
可動とした状態でロボットに剛性が要求されない加工を
行うことを特徴とする請求項３に記載のロボットの加工
制御方法。 - 【請求項５】 高駆動力サーボモータを有する高駆動力
軸と、低駆動力サーボモータを有する低駆動力軸を備え
るロボットを制御するロボット制御装置において、全て
の高駆動力軸にブレーキをかけ低駆動力軸のみを可動と
する第１の制御と、全ての低駆動力軸にブレーキをかけ
高駆動力軸のみを可動とする第２の制御と、高駆動力軸
及び低駆動力軸を可動とする第３の制御を選択的に行う
サーボ制御部を備え、前記サーボ制御部は操作箱からの
教示モードの指令に応じて第１の制御と第３の制御とを
選択的に行い、加工プログラム内での指定に応じて第２
の制御と第３の制御とを選択的に行うことを特徴とする
ロボット制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23920997A JPH1177571A (ja) | 1997-09-04 | 1997-09-04 | ロボットの教示方法、ロボットの加工制御方法及びロボット制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP23920997A JPH1177571A (ja) | 1997-09-04 | 1997-09-04 | ロボットの教示方法、ロボットの加工制御方法及びロボット制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1177571A true JPH1177571A (ja) | 1999-03-23 |
Family
ID=17041371
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP23920997A Withdrawn JPH1177571A (ja) | 1997-09-04 | 1997-09-04 | ロボットの教示方法、ロボットの加工制御方法及びロボット制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1177571A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014199414A1 (ja) * | 2013-06-13 | 2014-12-18 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータおよびその制御方法 |
| WO2021199931A1 (ja) * | 2020-04-01 | 2021-10-07 | アズビル株式会社 | 教示装置 |
| US11358276B2 (en) | 2018-08-31 | 2022-06-14 | Fanuc Corporation | Robot and robot system |
| WO2023145083A1 (ja) * | 2022-01-31 | 2023-08-03 | ファナック株式会社 | 動作モードを選択する機能を有するツールを切り換える装置、教示装置、制御装置、ロボットシステム、及び方法 |
-
1997
- 1997-09-04 JP JP23920997A patent/JPH1177571A/ja not_active Withdrawn
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2014199414A1 (ja) * | 2013-06-13 | 2014-12-18 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータおよびその制御方法 |
| JPWO2014199414A1 (ja) * | 2013-06-13 | 2017-02-23 | テルモ株式会社 | 医療用マニピュレータおよびその作動方法 |
| US9844416B2 (en) | 2013-06-13 | 2017-12-19 | Terumo Kabushiki Kaisha | Medical manipulator and method of controlling the same |
| US11358276B2 (en) | 2018-08-31 | 2022-06-14 | Fanuc Corporation | Robot and robot system |
| WO2021199931A1 (ja) * | 2020-04-01 | 2021-10-07 | アズビル株式会社 | 教示装置 |
| WO2023145083A1 (ja) * | 2022-01-31 | 2023-08-03 | ファナック株式会社 | 動作モードを選択する機能を有するツールを切り換える装置、教示装置、制御装置、ロボットシステム、及び方法 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A300 | Withdrawal of application because of no request for examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A300 Effective date: 20041207 |