JP2000308990A - 工業用ロボット - Google Patents
工業用ロボットInfo
- Publication number
- JP2000308990A JP2000308990A JP11118773A JP11877399A JP2000308990A JP 2000308990 A JP2000308990 A JP 2000308990A JP 11118773 A JP11118773 A JP 11118773A JP 11877399 A JP11877399 A JP 11877399A JP 2000308990 A JP2000308990 A JP 2000308990A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- axis
- manipulator
- brake
- period
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003973 paint Substances 0.000 claims description 9
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 20
- 239000011248 coating agent Substances 0.000 description 13
- 238000000576 coating method Methods 0.000 description 13
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 6
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 6
- 239000007921 spray Substances 0.000 description 6
- 238000005507 spraying Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 3
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Spray Control Apparatus (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 十分な省電力化を図ることができる工業用ロ
ボットの提供。 【解決手段】 コントローラは、教示データからモータ
ブレーキで制動可能な軸に停止状態が発生する期間を割
り出すとともに、該軸に対し前記期間においてモータの
電源供給を断ちかつモータブレーキで制動を行う。この
ため、モータの電源供給を断ちかつモータブレーキで制
動を行うタイミングがオペレータの入力操作に影響を受
けることがなく、しかも、マニピュレータの停止期間と
同期間にわたってモータの電源供給を断ちかつモータブ
レーキで制動を行うことが可能となる。
ボットの提供。 【解決手段】 コントローラは、教示データからモータ
ブレーキで制動可能な軸に停止状態が発生する期間を割
り出すとともに、該軸に対し前記期間においてモータの
電源供給を断ちかつモータブレーキで制動を行う。この
ため、モータの電源供給を断ちかつモータブレーキで制
動を行うタイミングがオペレータの入力操作に影響を受
けることがなく、しかも、マニピュレータの停止期間と
同期間にわたってモータの電源供給を断ちかつモータブ
レーキで制動を行うことが可能となる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、教示・再生型の工
業用ロボットに関する。
業用ロボットに関する。
【０００２】
【従来の技術】一般的な工業用ロボットは、複数のモー
タにより駆動される複数の軸を有するとともに該軸を制
動するモータブレーキを有するマニピュレータと、操作
入力がなされる入力装置と、該入力装置を介して予め教
示された教示データに基づいてマニピュレータを制御す
るコントローラとを具備しており、該マニピュレータが
予め教示された教示データに基づいて動作することによ
り作業を行うようになっている。このような工業用ロボ
ットは、マニピュレータの動作中、すべてのモータブレ
ーキが常に解除されており、すべてのモータに対して常
に電源が供給されている。このような工業用ロボット
は、電力消費が大きい。よって、省電力化を図るため、
特開昭５９−１１０５８２号公報あるいは特開平３−２
１３２８２号公報に見られるように、オペレータからロ
ボットに接続された外部機器を介して待機開始命令が入
力されると、モータの電源供給を断ち制動を行う方法が
提案されている。さらに、特開平６−２９７３６６号公
報に見られるように、動作中にコントローラがマニピュ
レータの停止時点を検知すると、次の移動開始時点まで
の期間において自動でモータの電源供給を断ち制動を行
う方法も提案されている。
タにより駆動される複数の軸を有するとともに該軸を制
動するモータブレーキを有するマニピュレータと、操作
入力がなされる入力装置と、該入力装置を介して予め教
示された教示データに基づいてマニピュレータを制御す
るコントローラとを具備しており、該マニピュレータが
予め教示された教示データに基づいて動作することによ
り作業を行うようになっている。このような工業用ロボ
ットは、マニピュレータの動作中、すべてのモータブレ
ーキが常に解除されており、すべてのモータに対して常
に電源が供給されている。このような工業用ロボット
は、電力消費が大きい。よって、省電力化を図るため、
特開昭５９−１１０５８２号公報あるいは特開平３−２
１３２８２号公報に見られるように、オペレータからロ
ボットに接続された外部機器を介して待機開始命令が入
力されると、モータの電源供給を断ち制動を行う方法が
提案されている。さらに、特開平６−２９７３６６号公
報に見られるように、動作中にコントローラがマニピュ
レータの停止時点を検知すると、次の移動開始時点まで
の期間において自動でモータの電源供給を断ち制動を行
う方法も提案されている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで、特開昭５９
−１１０５８２号公報および特開平３−２１３２８２号
公報に示される技術においては、オペレータが外部機器
により待機開始指令を入力させる必要があるため、その
タイミングがオペレータの入力操作に大きく影響を受け
ることになる。このため、オペレータが常に最適なタイ
ミングで待機開始指令を入力させなければならず、実際
には、このような入力は困難であるため十分な省電力化
が図れないという問題があった。また、特開平６−２９
７３６６号公報に示される技術においては、動作中にコ
ントローラがマニピュレータの停止時点を検知すると、
次の移動開始時点までの期間においてモータの電源供給
を断ち制動を行うものであるため、モータの電源供給を
断ち制動を行っている期間は、実際には、マニピュレー
タの停止期間よりも短くなってしまう。よって、この場
合も、十分な省電力化が図れないという問題があった。
したがって、本発明は、十分な省電力化を図ることがで
きる工業用ロボットの提供を目的とする。
−１１０５８２号公報および特開平３−２１３２８２号
公報に示される技術においては、オペレータが外部機器
により待機開始指令を入力させる必要があるため、その
タイミングがオペレータの入力操作に大きく影響を受け
ることになる。このため、オペレータが常に最適なタイ
ミングで待機開始指令を入力させなければならず、実際
には、このような入力は困難であるため十分な省電力化
が図れないという問題があった。また、特開平６−２９
７３６６号公報に示される技術においては、動作中にコ
ントローラがマニピュレータの停止時点を検知すると、
次の移動開始時点までの期間においてモータの電源供給
を断ち制動を行うものであるため、モータの電源供給を
断ち制動を行っている期間は、実際には、マニピュレー
タの停止期間よりも短くなってしまう。よって、この場
合も、十分な省電力化が図れないという問題があった。
したがって、本発明は、十分な省電力化を図ることがで
きる工業用ロボットの提供を目的とする。
【０００４】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するた
め、本発明の請求項１記載の工業用ロボットは、複数の
モータにより駆動される複数の軸を有するとともに該軸
を制動するモータブレーキを有するマニピュレータと、
予め教示された教示データに基づいて前記マニピュレー
タを制御するコントローラと、を有するものであって、
前記コントローラは、前記マニピュレータの作動中に前
記モータブレーキで制動可能な軸で停止状態が発生する
期間を前記教示データから割り出すとともに、該期間に
おいて前記軸に対してモータの電源供給を断ちかつ前記
モータブレーキで制動を行うことを特徴としている。
め、本発明の請求項１記載の工業用ロボットは、複数の
モータにより駆動される複数の軸を有するとともに該軸
を制動するモータブレーキを有するマニピュレータと、
予め教示された教示データに基づいて前記マニピュレー
タを制御するコントローラと、を有するものであって、
前記コントローラは、前記マニピュレータの作動中に前
記モータブレーキで制動可能な軸で停止状態が発生する
期間を前記教示データから割り出すとともに、該期間に
おいて前記軸に対してモータの電源供給を断ちかつ前記
モータブレーキで制動を行うことを特徴としている。
【０００５】このように、コントローラが、マニピュレ
ータの作動中にモータブレーキで制動可能な軸で停止状
態が発生する期間を前記教示データから割り出すととも
に、該期間において前記軸に対してモータの電源供給を
断ちかつモータブレーキで制動を行うため、モータの電
源供給を断ちかつモータブレーキで制動を行うタイミン
グがオペレータの入力操作に影響を受けることがなく、
しかも、マニピュレータの停止期間と同期間にわたって
モータの電源供給を断ちかつモータブレーキで制動を行
うことが可能となる。
ータの作動中にモータブレーキで制動可能な軸で停止状
態が発生する期間を前記教示データから割り出すととも
に、該期間において前記軸に対してモータの電源供給を
断ちかつモータブレーキで制動を行うため、モータの電
源供給を断ちかつモータブレーキで制動を行うタイミン
グがオペレータの入力操作に影響を受けることがなく、
しかも、マニピュレータの停止期間と同期間にわたって
モータの電源供給を断ちかつモータブレーキで制動を行
うことが可能となる。
【０００６】本発明の請求項２記載の工業用ロボット
は、請求項１記載のものに関し、前記マニピュレータ
は、塗料を噴出する手段を具備してなり、前記コントロ
ーラは、前記教示データから塗料の噴出停止状態が発生
する噴出停止期間を割り出すとともに、該噴出停止期間
中にのみ、前記モータブレーキで制動可能な軸に対しモ
ータの電源供給を断ちかつ制動を行うことを特徴として
いる。
は、請求項１記載のものに関し、前記マニピュレータ
は、塗料を噴出する手段を具備してなり、前記コントロ
ーラは、前記教示データから塗料の噴出停止状態が発生
する噴出停止期間を割り出すとともに、該噴出停止期間
中にのみ、前記モータブレーキで制動可能な軸に対しモ
ータの電源供給を断ちかつ制動を行うことを特徴として
いる。
【０００７】このように、塗料の噴出停止状態が発生す
る噴出停止期間中にのみ、モータブレーキで制動可能な
軸に対しモータの電源供給を断ちかつ制動を行うため、
塗装の噴出停止状態が発生する噴出停止期間、すなわち
塗装という目的の作業を行わずマニピュレータの軌道が
多少変わっても問題ない期間にモータの電源供給を断ち
かつ制動を行うことが可能となる。
る噴出停止期間中にのみ、モータブレーキで制動可能な
軸に対しモータの電源供給を断ちかつ制動を行うため、
塗装の噴出停止状態が発生する噴出停止期間、すなわち
塗装という目的の作業を行わずマニピュレータの軌道が
多少変わっても問題ない期間にモータの電源供給を断ち
かつ制動を行うことが可能となる。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明の工業用ロボットの一の実
施の形態を図１〜図５を参照して以下に説明する。この
実施の形態の工業用ロボットはワークに対し塗装を施す
塗装ロボット１０であって、図１に示すように、マニピ
ュレータ１１と、該マニピュレータ１１にケーブル１２
を介して接続されて該マニピュレータ１１の各軸の作動
等を制御するコントローラ１３と、該コントローラ１３
に図示せぬケーブルを介して接続されるとともにマニピ
ュレータ１１に対する動作教示や塗装作業に伴う塗料吐
出量の設定などのデータ作成の操作入力がオペレータに
よりなされるティーチングペンダント（入力手段）１５
とを有している。
施の形態を図１〜図５を参照して以下に説明する。この
実施の形態の工業用ロボットはワークに対し塗装を施す
塗装ロボット１０であって、図１に示すように、マニピ
ュレータ１１と、該マニピュレータ１１にケーブル１２
を介して接続されて該マニピュレータ１１の各軸の作動
等を制御するコントローラ１３と、該コントローラ１３
に図示せぬケーブルを介して接続されるとともにマニピ
ュレータ１１に対する動作教示や塗装作業に伴う塗料吐
出量の設定などのデータ作成の操作入力がオペレータに
よりなされるティーチングペンダント（入力手段）１５
とを有している。
【０００９】マニピュレータ１１は、複数の軸を有して
おり、それぞれの軸毎に駆動され動作する。具体的に
は、図２に示すように、塗装ブースの床面等に設置固定
される固定ベース１７と、この固定ベース１７上に鉛直
に沿う第１軸θ１の軸回りに回転自在となるよう設けら
れるとともに第１軸θ１駆動用のサーボモータＭ（図３
参照）の駆動で回転する旋回ベース１８と、該旋回ベー
ス１８に一端側において水平に沿う第２軸θ２の軸回り
に回転自在となるよう支持されるとともに旋回ベース１
８に設けられた第２軸θ２駆動用のサーボモータＭの駆
動で回転する第１アーム２０と、該第１アーム２０の他
端側に一端側が水平に沿う第３軸θ３の回りに回転自在
となるよう支持されるとともに第１アーム２０の他端側
に設けられた第３軸θ３駆動用のサーボモータＭの駆動
で回転する第２アーム２２とを有している。これにより
第２アーム２２は３自由度を有することになる。
おり、それぞれの軸毎に駆動され動作する。具体的に
は、図２に示すように、塗装ブースの床面等に設置固定
される固定ベース１７と、この固定ベース１７上に鉛直
に沿う第１軸θ１の軸回りに回転自在となるよう設けら
れるとともに第１軸θ１駆動用のサーボモータＭ（図３
参照）の駆動で回転する旋回ベース１８と、該旋回ベー
ス１８に一端側において水平に沿う第２軸θ２の軸回り
に回転自在となるよう支持されるとともに旋回ベース１
８に設けられた第２軸θ２駆動用のサーボモータＭの駆
動で回転する第１アーム２０と、該第１アーム２０の他
端側に一端側が水平に沿う第３軸θ３の回りに回転自在
となるよう支持されるとともに第１アーム２０の他端側
に設けられた第３軸θ３駆動用のサーボモータＭの駆動
で回転する第２アーム２２とを有している。これにより
第２アーム２２は３自由度を有することになる。
【００１０】また、マニピュレータ１１は、第２アーム
２２の他端側に取り付けられた３自由度の回転運動が可
能な手首部２３と、手首部２３の先端側に取り付けられ
た、塗料をワークＷに向け噴出させる塗装ガン２５とを
有している。すなわち、手首部２３は、第２アーム２２
の他端側に該第２アーム２２の長手方向に沿う第４軸θ
４の軸回りに回転自在となるよう支持されるとともに第
４軸θ４駆動用のサーボモータＭで駆動されて回転する
第１部材２７と、該第１部材２７の先端に第４軸θ４に
交差する第５軸θ５の軸回りに回転自在となるよう支持
されるとともに第５軸θ５駆動用のサーボモータＭで駆
動されて回転する第２部材２８と、該第２部材２８の先
端に第５軸θ５に交差する第６軸θ６の軸回りに回転自
在となるよう支持されるとともに第６軸θ６駆動用のサ
ーボモータＭで駆動されて回転する第３部材２９とを有
している。
２２の他端側に取り付けられた３自由度の回転運動が可
能な手首部２３と、手首部２３の先端側に取り付けられ
た、塗料をワークＷに向け噴出させる塗装ガン２５とを
有している。すなわち、手首部２３は、第２アーム２２
の他端側に該第２アーム２２の長手方向に沿う第４軸θ
４の軸回りに回転自在となるよう支持されるとともに第
４軸θ４駆動用のサーボモータＭで駆動されて回転する
第１部材２７と、該第１部材２７の先端に第４軸θ４に
交差する第５軸θ５の軸回りに回転自在となるよう支持
されるとともに第５軸θ５駆動用のサーボモータＭで駆
動されて回転する第２部材２８と、該第２部材２８の先
端に第５軸θ５に交差する第６軸θ６の軸回りに回転自
在となるよう支持されるとともに第６軸θ６駆動用のサ
ーボモータＭで駆動されて回転する第３部材２９とを有
している。
【００１１】以上によりマニピュレータ１１は、複数具
体的には６つのサーボモータＭにより駆動される複数具
体的には６つの第１軸θ１〜第６軸θ６を有することに
なる。ここで、これらのうち第２軸θ２および第３軸θ
３には、回転を制動するモータブレーキＢ（図３参照）
が設けられている。マニピュレータ１１の先端に取り付
けられた塗装ガン２５は、マニピュレータ１１の動作範
囲内であれば任意の位置および姿勢をとることが可能と
なる。
体的には６つのサーボモータＭにより駆動される複数具
体的には６つの第１軸θ１〜第６軸θ６を有することに
なる。ここで、これらのうち第２軸θ２および第３軸θ
３には、回転を制動するモータブレーキＢ（図３参照）
が設けられている。マニピュレータ１１の先端に取り付
けられた塗装ガン２５は、マニピュレータ１１の動作範
囲内であれば任意の位置および姿勢をとることが可能と
なる。
【００１２】コントローラ１３は、ティーチングペンダ
ント１５を介して予め教示された教示データに基づいて
各サーボモータＭおよび各モータブレーキＢを制御する
ことによりマニピュレータ１１を含む塗装ロボット１０
を制御するもので、図３に示すように、塗装ロボット１
０の動作データを演算したり実際に塗装ロボット１０の
制御を行うＣＰＵ３１と、制御プログラムが記憶された
ＲＯＭ３２と、教示された動作プログラムや電流制御値
を記憶させるＲＡＭ３３とを有している。
ント１５を介して予め教示された教示データに基づいて
各サーボモータＭおよび各モータブレーキＢを制御する
ことによりマニピュレータ１１を含む塗装ロボット１０
を制御するもので、図３に示すように、塗装ロボット１
０の動作データを演算したり実際に塗装ロボット１０の
制御を行うＣＰＵ３１と、制御プログラムが記憶された
ＲＯＭ３２と、教示された動作プログラムや電流制御値
を記憶させるＲＡＭ３３とを有している。
【００１３】また、コントローラ１３は、サーボモータ
Ｍを駆動してマニピュレータ１１を動作させるモータド
ライバ３４を有している。ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２か
ら制御プログラムを読み出し、さらに教示データ等の必
要なデータをＲＡＭ３３から読み出して塗装ロボット１
０の制御データの演算を行い、モータドライバ３４に出
力するとともに、サーボモータＭの現在の位置データや
モータ電流値をモータドライバ３４から読み出す。さら
に、コントローラ１３は、モータブレーキＢを制御する
ｉ／ｏモジュール３５を有している。このｉ／ｏモジュ
ール３５は、ＣＰＵ３１に接続されており、該ＣＰＵ３
１からのｉ／ｏ信号によりモータブレーキＢのＯｎ／Ｏ
ｆｆを制御する。
Ｍを駆動してマニピュレータ１１を動作させるモータド
ライバ３４を有している。ＣＰＵ３１は、ＲＯＭ３２か
ら制御プログラムを読み出し、さらに教示データ等の必
要なデータをＲＡＭ３３から読み出して塗装ロボット１
０の制御データの演算を行い、モータドライバ３４に出
力するとともに、サーボモータＭの現在の位置データや
モータ電流値をモータドライバ３４から読み出す。さら
に、コントローラ１３は、モータブレーキＢを制御する
ｉ／ｏモジュール３５を有している。このｉ／ｏモジュ
ール３５は、ＣＰＵ３１に接続されており、該ＣＰＵ３
１からのｉ／ｏ信号によりモータブレーキＢのＯｎ／Ｏ
ｆｆを制御する。
【００１４】そして、この実施の形態において、ＣＰＵ
３１は、ＲＡＭ３３に記憶された教示データからモータ
ブレーキＢで制動可能な第２軸θ２に停止状態が発生す
る期間を割り出すとともに、該第２軸θ２に対し前記期
間において第２軸θ駆動用のサーボモータＭの電源供給
を断ちかつモータブレーキＢで制動を行うようになって
おり、同様に、ＣＰＵ３１は、ＲＡＭ３３に記憶された
教示データからモータブレーキＢで制動可能な第３軸θ
３に停止状態が発生する期間を割り出すとともに、該第
３軸θ３に対し前記期間において第３軸θ３駆動用のサ
ーボモータＭの電源供給を断ちかつモータブレーキＢで
制動を行うようになっている。
３１は、ＲＡＭ３３に記憶された教示データからモータ
ブレーキＢで制動可能な第２軸θ２に停止状態が発生す
る期間を割り出すとともに、該第２軸θ２に対し前記期
間において第２軸θ駆動用のサーボモータＭの電源供給
を断ちかつモータブレーキＢで制動を行うようになって
おり、同様に、ＣＰＵ３１は、ＲＡＭ３３に記憶された
教示データからモータブレーキＢで制動可能な第３軸θ
３に停止状態が発生する期間を割り出すとともに、該第
３軸θ３に対し前記期間において第３軸θ３駆動用のサ
ーボモータＭの電源供給を断ちかつモータブレーキＢで
制動を行うようになっている。
【００１５】この制御内容について、図４を参照して説
明する。図４は、コントローラ１３で制御される塗装ロ
ボット１０のマニピュレータ１１のある作業軌道におけ
る第１軸θ１〜第３軸θ３の回転位置と、第２軸θ２用
および第３軸θ３用のモータブレーキＢを作動させる第
２軸ブレーキ保持信号および第３軸ブレーキ保持信号の
時間的経過を示すものである。塗装ロボット１０が動作
するときには、コントローラ１３は、オペレータによっ
て教示された複数の教示点（Ｐ０〜Ｐ７）を順次結ぶ線
を塗装ガン２５が追従するような軌道を演算し、その軌
道に応じた各軸θ１〜θ６の回転位置を割り出して、こ
れに応じた位置指令値をモータドライバ３４に送る。
明する。図４は、コントローラ１３で制御される塗装ロ
ボット１０のマニピュレータ１１のある作業軌道におけ
る第１軸θ１〜第３軸θ３の回転位置と、第２軸θ２用
および第３軸θ３用のモータブレーキＢを作動させる第
２軸ブレーキ保持信号および第３軸ブレーキ保持信号の
時間的経過を示すものである。塗装ロボット１０が動作
するときには、コントローラ１３は、オペレータによっ
て教示された複数の教示点（Ｐ０〜Ｐ７）を順次結ぶ線
を塗装ガン２５が追従するような軌道を演算し、その軌
道に応じた各軸θ１〜θ６の回転位置を割り出して、こ
れに応じた位置指令値をモータドライバ３４に送る。
【００１６】このとき、コントローラ１３では、演算さ
れた各軸θ１〜θ６の位置指令値のうち教示点Ｐ３〜Ｐ
４間で第３軸θ３の移動がなく、また教示点Ｐ５〜Ｐ６
間で第２軸θ２の移動がないことが割り出されることに
なるため、コントローラ１３は、塗装ロボット１０のマ
ニピュレータ１１が教示点Ｐ３に到達した時点で、第３
軸θ３駆動用のサーボモータＭの電源供給を断ちかつ第
３軸θ３用のモータブレーキＢに第３軸ブレーキ保持信
号を出力し該モータブレーキＢをＯｎさせることによ
り、該第３軸θ３の制動を行う。そして、この状態を維
持したまま、マニピュレータ１１が教示点Ｐ４に到達し
た時点で、第３軸θ３駆動用のサーボモータＭに電源供
給を行いかつ第３軸θ３用のモータブレーキＢへの第３
軸ブレーキ保持信号の出力を停止し該モータブレーキＢ
をＯｆｆさせることにより、該第３軸θ３を駆動する。
れた各軸θ１〜θ６の位置指令値のうち教示点Ｐ３〜Ｐ
４間で第３軸θ３の移動がなく、また教示点Ｐ５〜Ｐ６
間で第２軸θ２の移動がないことが割り出されることに
なるため、コントローラ１３は、塗装ロボット１０のマ
ニピュレータ１１が教示点Ｐ３に到達した時点で、第３
軸θ３駆動用のサーボモータＭの電源供給を断ちかつ第
３軸θ３用のモータブレーキＢに第３軸ブレーキ保持信
号を出力し該モータブレーキＢをＯｎさせることによ
り、該第３軸θ３の制動を行う。そして、この状態を維
持したまま、マニピュレータ１１が教示点Ｐ４に到達し
た時点で、第３軸θ３駆動用のサーボモータＭに電源供
給を行いかつ第３軸θ３用のモータブレーキＢへの第３
軸ブレーキ保持信号の出力を停止し該モータブレーキＢ
をＯｆｆさせることにより、該第３軸θ３を駆動する。
【００１７】同様に、コントローラ１３は、塗装ロボッ
ト１０のマニピュレータ１１が教示点Ｐ５に到達した時
点で、第２軸θ２駆動用のサーボモータＭの電源供給を
断ちかつ第２軸θ２用のモータブレーキＢに第２軸ブレ
ーキ保持信号を出力し該モータブレーキＢをＯｎさせる
ことにより、該第２軸θ２の制動を行う。そして、この
状態を維持したまま、塗装ロボット１０のマニピュレー
タ１１が教示点Ｐ６に到達した時点で第２軸θ２駆動用
のサーボモータＭに電源供給を行いかつ第２軸θ２用の
モータブレーキＢへの第２軸ブレーキ保持信号の出力を
停止し該モータブレーキＢをＯｆｆさせることにより、
該第２軸θ２を駆動する。
ト１０のマニピュレータ１１が教示点Ｐ５に到達した時
点で、第２軸θ２駆動用のサーボモータＭの電源供給を
断ちかつ第２軸θ２用のモータブレーキＢに第２軸ブレ
ーキ保持信号を出力し該モータブレーキＢをＯｎさせる
ことにより、該第２軸θ２の制動を行う。そして、この
状態を維持したまま、塗装ロボット１０のマニピュレー
タ１１が教示点Ｐ６に到達した時点で第２軸θ２駆動用
のサーボモータＭに電源供給を行いかつ第２軸θ２用の
モータブレーキＢへの第２軸ブレーキ保持信号の出力を
停止し該モータブレーキＢをＯｆｆさせることにより、
該第２軸θ２を駆動する。
【００１８】以上のように、コントローラ１３が、教示
データからモータブレーキＢで制動可能な軸に停止状態
が発生する期間を割り出すとともに、該軸に対し前記期
間においてサーボモータＭの電源供給を断ちかつモータ
ブレーキＢで制動を行うため、サーボモータＭの電源供
給を断ちかつモータブレーキＢで制動を行うタイミング
がオペレータの入力操作に影響を受けることがなく、し
かも、マニピュレータ１１の停止期間と同期間にわたっ
てサーボモータＭの電源供給を断ちかつモータブレーキ
Ｂで制動を行うことが可能となる。したがって、マニピ
ュレータ１１の作動中移動が発生しない軸は、移動が発
生しない状態の全域において消費電力がゼロになるた
め、十分な省電力化を図ることができる。
データからモータブレーキＢで制動可能な軸に停止状態
が発生する期間を割り出すとともに、該軸に対し前記期
間においてサーボモータＭの電源供給を断ちかつモータ
ブレーキＢで制動を行うため、サーボモータＭの電源供
給を断ちかつモータブレーキＢで制動を行うタイミング
がオペレータの入力操作に影響を受けることがなく、し
かも、マニピュレータ１１の停止期間と同期間にわたっ
てサーボモータＭの電源供給を断ちかつモータブレーキ
Ｂで制動を行うことが可能となる。したがって、マニピ
ュレータ１１の作動中移動が発生しない軸は、移動が発
生しない状態の全域において消費電力がゼロになるた
め、十分な省電力化を図ることができる。
【００１９】なお、以上の実施の形態の制御内容にさら
に以下の制御内容を追加することも可能である。すなわ
ち、コントローラ１３が、ＲＡＭ３３に記憶された教示
データから塗料の噴出停止状態が発生する噴出停止期間
を割り出すとともに、該噴出停止期間中に、モータブレ
ーキＢで制動可能な軸に対しサーボモータＭの電源供給
を断ちかつ制動を行う。
に以下の制御内容を追加することも可能である。すなわ
ち、コントローラ１３が、ＲＡＭ３３に記憶された教示
データから塗料の噴出停止状態が発生する噴出停止期間
を割り出すとともに、該噴出停止期間中に、モータブレ
ーキＢで制動可能な軸に対しサーボモータＭの電源供給
を断ちかつ制動を行う。
【００２０】この制御内容について、図５を参照して説
明する。図５は、コントローラ１３で制御されるマニピ
ュレータ１１を含む塗装ロボット１０のある作業軌道に
おける第３軸θ３の回転位置、駆動トルクおよび第３軸
用のモータブレーキＢを作動させるブレーキ保持信号を
示す時間的経過を示すものである。
明する。図５は、コントローラ１３で制御されるマニピ
ュレータ１１を含む塗装ロボット１０のある作業軌道に
おける第３軸θ３の回転位置、駆動トルクおよび第３軸
用のモータブレーキＢを作動させるブレーキ保持信号を
示す時間的経過を示すものである。
【００２１】塗装ロボット１０は、作業軌道中に塗装ガ
ン２５によるスプレーのＯｎ／Ｏｆｆを繰り返すことに
なり、このうちスプレーのＯｎ状態では、オペレータが
教示した通りに塗装ロボット１０を動作させる必要があ
るが、スプレーＯｆｆの状態では作業を行わない状態で
あるので、多少軌道が変わっても問題ない。このことに
着目して、塗装ロボット１０の作業中であって塗装ガン
２５によるスプレーＯｆｆ開始からスプレーＯｎ開始ま
で間に、ＲＡＭ３３の記憶された教示データの各軸の位
置データから、ある軸の動作に折り返し区間があること
が割り出された場合には、その折り返し区間のスタート
点でその軸のサーボモータＭの電源供給を断ちかつモー
タブレーキＢをＯｎさせて制動を行う。この状態を維持
したまま、塗装ロボット１０が折り返し区間のエンド点
に達した時点で、サーボモータＭの電源供給を行いかつ
モータブレーキＢをＯｆｆさせ制動を解除して、再度移
動可能状態にさせる。
ン２５によるスプレーのＯｎ／Ｏｆｆを繰り返すことに
なり、このうちスプレーのＯｎ状態では、オペレータが
教示した通りに塗装ロボット１０を動作させる必要があ
るが、スプレーＯｆｆの状態では作業を行わない状態で
あるので、多少軌道が変わっても問題ない。このことに
着目して、塗装ロボット１０の作業中であって塗装ガン
２５によるスプレーＯｆｆ開始からスプレーＯｎ開始ま
で間に、ＲＡＭ３３の記憶された教示データの各軸の位
置データから、ある軸の動作に折り返し区間があること
が割り出された場合には、その折り返し区間のスタート
点でその軸のサーボモータＭの電源供給を断ちかつモー
タブレーキＢをＯｎさせて制動を行う。この状態を維持
したまま、塗装ロボット１０が折り返し区間のエンド点
に達した時点で、サーボモータＭの電源供給を行いかつ
モータブレーキＢをＯｆｆさせ制動を解除して、再度移
動可能状態にさせる。
【００２２】例えば、図５に示すように、ＲＡＭ３３に
記憶された教示データから、塗装ロボット１０の作業中
であって塗装ガン２５によるスプレーＯｆｆからスプレ
ーＯｎになる間に、第３軸θ３の動作に折り返し区間Ｔ
２，Ｔ４があることが割り出された場合には、折り返し
区間Ｔ２，Ｔ４のスタート点で、第３軸θ３のサーボモ
ータＭの電源供給を断ちかつブレーキ保持信号を出力し
てモータブレーキをＯｎさせて第３軸θ３の制動を行
う。そして、この状態で、塗装ロボットが折り返し区間
Ｔ２，Ｔ４のエンド点に達した時点で、サーボモータＭ
の電源供給を行いかつブレーキ保持信号の出力を停止し
モータブレーキＢをＯｆｆさせて、再度移動可能状態に
させる。
記憶された教示データから、塗装ロボット１０の作業中
であって塗装ガン２５によるスプレーＯｆｆからスプレ
ーＯｎになる間に、第３軸θ３の動作に折り返し区間Ｔ
２，Ｔ４があることが割り出された場合には、折り返し
区間Ｔ２，Ｔ４のスタート点で、第３軸θ３のサーボモ
ータＭの電源供給を断ちかつブレーキ保持信号を出力し
てモータブレーキをＯｎさせて第３軸θ３の制動を行
う。そして、この状態で、塗装ロボットが折り返し区間
Ｔ２，Ｔ４のエンド点に達した時点で、サーボモータＭ
の電源供給を行いかつブレーキ保持信号の出力を停止し
モータブレーキＢをＯｆｆさせて、再度移動可能状態に
させる。
【００２３】以上の制御を加えれば、塗装の噴出停止状
態が発生する噴出停止期間にモータブレーキＢで制動可
能な第３軸θ３に対しサーボモータＭの電源供給を断ち
かつ制動を行うため、塗装の噴出停止状態が発生する噴
出停止期間、すなわち塗装という目的の作業を行わずマ
ニピュレータ１１の軌道が多少変わっても問題ない上記
折り返し区間を通過する期間Ｔ２，Ｔ４にサーボモータ
Ｍの電源供給を断ちかつ制動を行って駆動トルクを０と
することが可能となる。したがって、さらなる省電力化
を図ることができる。
態が発生する噴出停止期間にモータブレーキＢで制動可
能な第３軸θ３に対しサーボモータＭの電源供給を断ち
かつ制動を行うため、塗装の噴出停止状態が発生する噴
出停止期間、すなわち塗装という目的の作業を行わずマ
ニピュレータ１１の軌道が多少変わっても問題ない上記
折り返し区間を通過する期間Ｔ２，Ｔ４にサーボモータ
Ｍの電源供給を断ちかつ制動を行って駆動トルクを０と
することが可能となる。したがって、さらなる省電力化
を図ることができる。
【００２４】
【発明の効果】以上詳述したように、本発明の請求項１
記載の工業用ロボットによれば、コントローラが、マニ
ピュレータの作動中にモータブレーキで制動可能な軸で
停止状態が発生する期間を前記教示データから割り出す
とともに、該期間において前記軸に対してモータの電源
供給を断ちかつモータブレーキで制動を行うため、モー
タの電源供給を断ちかつモータブレーキで制動を行うタ
イミングがオペレータの入力操作に影響を受けることが
なく、しかも、マニピュレータの停止期間と同期間にわ
たってモータの電源供給を断ちかつモータブレーキで制
動を行うことが可能となる。したがって、マニピュレー
タが作動している状態でも省電力化を図ることができ
る。
記載の工業用ロボットによれば、コントローラが、マニ
ピュレータの作動中にモータブレーキで制動可能な軸で
停止状態が発生する期間を前記教示データから割り出す
とともに、該期間において前記軸に対してモータの電源
供給を断ちかつモータブレーキで制動を行うため、モー
タの電源供給を断ちかつモータブレーキで制動を行うタ
イミングがオペレータの入力操作に影響を受けることが
なく、しかも、マニピュレータの停止期間と同期間にわ
たってモータの電源供給を断ちかつモータブレーキで制
動を行うことが可能となる。したがって、マニピュレー
タが作動している状態でも省電力化を図ることができ
る。
【００２５】本発明の請求項２記載の工業用ロボットに
よれば、塗料の噴出停止状態が発生する噴出停止期間中
にのみ、モータブレーキで制動可能な軸に対しモータの
電源供給を断ちかつ制動を行うため、塗装の噴出停止状
態が発生する噴出停止期間、すなわち塗装という目的の
作業を行わずマニピュレータの軌道が多少変わっても問
題ない期間にモータの電源供給を断ちかつ制動を行うこ
とが可能となる。したがって、マニピュレータが作動し
ている状態でも、塗装作業に影響を与えることなく、省
電力化を図ることができる。
よれば、塗料の噴出停止状態が発生する噴出停止期間中
にのみ、モータブレーキで制動可能な軸に対しモータの
電源供給を断ちかつ制動を行うため、塗装の噴出停止状
態が発生する噴出停止期間、すなわち塗装という目的の
作業を行わずマニピュレータの軌道が多少変わっても問
題ない期間にモータの電源供給を断ちかつ制動を行うこ
とが可能となる。したがって、マニピュレータが作動し
ている状態でも、塗装作業に影響を与えることなく、省
電力化を図ることができる。
【図１】 本発明の工業用ロボットの一の実施の形態を
示す側面図である。
示す側面図である。
【図２】 本発明の工業用ロボットの一の実施の形態の
マニピュレータの各軸関係を示す側面図である。
マニピュレータの各軸関係を示す側面図である。
【図３】 本発明の工業用ロボットの一の実施の形態の
制御系を示すブロック図である。
制御系を示すブロック図である。
【図４】 本発明の工業用ロボットの一の実施の形態の
作業軌道における第１軸θ１〜第３軸θ３の回転位置
と、第２軸θ２用および第３軸θ３用のモータブレーキ
を作動させるブレーキ保持信号の時間的経過を示すタイ
ミングチャートである。
作業軌道における第１軸θ１〜第３軸θ３の回転位置
と、第２軸θ２用および第３軸θ３用のモータブレーキ
を作動させるブレーキ保持信号の時間的経過を示すタイ
ミングチャートである。
【図５】 本発明の工業用ロボットの一の実施の形態の
作業軌道における第３軸θ３の回転位置、駆動トルクお
よび第３軸用のモータブレーキを作動させるブレーキ保
持信号を示す時間的経過を示すタイミングチャートであ
る。
作業軌道における第３軸θ３の回転位置、駆動トルクお
よび第３軸用のモータブレーキを作動させるブレーキ保
持信号を示す時間的経過を示すタイミングチャートであ
る。
１０ 塗装ロボット（工業用ロボット） １１ マニピュレータ １３ コントローラ １５ ティーチングペンダント（入力手段） Ｍ サーボモータ（モータ） Ｂ モータブレーキ
Claims (2)
- 【請求項１】 複数のモータにより駆動される複数の軸
を有するとともに該軸を制動するモータブレーキを有す
るマニピュレータと、 予め教示された教示データに基づいて前記マニピュレー
タを制御するコントローラと、を有する工業用ロボット
において、 前記コントローラは、前記マニピュレータの作動中に前
記モータブレーキで制動可能な軸で停止状態が発生する
期間を前記教示データから割り出すとともに、該期間に
おいて前記軸に対してモータの電源供給を断ちかつ前記
モータブレーキで制動を行うことを特徴とする工業用ロ
ボット。 - 【請求項２】 前記マニピュレータは、塗料を噴出する
手段を具備してなり、 前記コントローラは、前記教示データから塗料の噴出停
止状態が発生する噴出停止期間を割り出すとともに、該
噴出停止期間中にのみ、前記モータブレーキで制動可能
な軸に対しモータの電源供給を断ちかつ制動を行うこと
を特徴とする請求項１記載の工業用ロボット。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11118773A JP2000308990A (ja) | 1999-04-26 | 1999-04-26 | 工業用ロボット |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP11118773A JP2000308990A (ja) | 1999-04-26 | 1999-04-26 | 工業用ロボット |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2000308990A true JP2000308990A (ja) | 2000-11-07 |
Family
ID=14744729
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP11118773A Pending JP2000308990A (ja) | 1999-04-26 | 1999-04-26 | 工業用ロボット |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2000308990A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2392711A1 (en) | 2010-06-07 | 2011-12-07 | Shima Seiki Manufacturing., Ltd. | Flat knitting machine and electric power saving control method of flat knitting machine |
| CN105521899A (zh) * | 2016-03-08 | 2016-04-27 | 佳马机械涂覆科技（苏州）有限公司 | 一种移动式涂料喷涂机 |
| JP6029709B1 (ja) * | 2015-04-30 | 2016-11-24 | カナエ工業株式会社 | ワーク組付装置、ワーク組付装置の制御方法、及びワーク組付装置の制御プログラム、並びに記録媒体 |
| EP2631043A3 (de) * | 2012-02-21 | 2018-04-18 | KUKA Roboter GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Ausführen eines Manipulatorprozesses |
| WO2018073922A1 (ja) * | 2016-10-19 | 2018-04-26 | カナエ工業株式会社 | ワーク組付装置、ワーク組付装置の制御方法、及びワーク組付装置の制御プログラム、並びに記録媒体 |
-
1999
- 1999-04-26 JP JP11118773A patent/JP2000308990A/ja active Pending
Cited By (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| EP2392711A1 (en) | 2010-06-07 | 2011-12-07 | Shima Seiki Manufacturing., Ltd. | Flat knitting machine and electric power saving control method of flat knitting machine |
| CN102268779A (zh) * | 2010-06-07 | 2011-12-07 | 株式会社岛精机制作所 | 横机及横机的省电力控制方法 |
| EP2631043A3 (de) * | 2012-02-21 | 2018-04-18 | KUKA Roboter GmbH | Verfahren und Vorrichtung zum Ausführen eines Manipulatorprozesses |
| JP6029709B1 (ja) * | 2015-04-30 | 2016-11-24 | カナエ工業株式会社 | ワーク組付装置、ワーク組付装置の制御方法、及びワーク組付装置の制御プログラム、並びに記録媒体 |
| CN105521899A (zh) * | 2016-03-08 | 2016-04-27 | 佳马机械涂覆科技（苏州）有限公司 | 一种移动式涂料喷涂机 |
| WO2018073922A1 (ja) * | 2016-10-19 | 2018-04-26 | カナエ工業株式会社 | ワーク組付装置、ワーク組付装置の制御方法、及びワーク組付装置の制御プログラム、並びに記録媒体 |
| CN109311156A (zh) * | 2016-10-19 | 2019-02-05 | 鼎工业株式会社 | 工件组装装置、工件组装装置的控制方法以及工件组装装置的控制程序及记录介质 |
| US11123875B2 (en) | 2016-10-19 | 2021-09-21 | Kanae Kogyo Co., Ltd. | Work assembling device, control method for work assembling device, control program for work assembling device, and recording medium |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7974735B2 (en) | Laser tool robot system with coordinated drive shaft control | |
| US5405075A (en) | Welding apparatus and an operation method thereof | |
| JP2019202406A (ja) | ロボットハンド、ロボットハンドの制御方法、ロボット装置、プログラム及び記録媒体 | |
| WO1990011166A1 (fr) | Procede d'intervention manuelle pour un robot industriel | |
| JP2000308990A (ja) | 工業用ロボット | |
| JP3961820B2 (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JP3421442B2 (ja) | ロボットの位置教示方法及びロボット制御装置 | |
| JPH10187221A (ja) | 軌跡規制機能付き助力アーム | |
| JP3626808B2 (ja) | 塗装用ロボットの制御方法及び制御装置 | |
| JPH0639760A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP3801264B2 (ja) | 産業用ロボットの教示方法および装置 | |
| JP7392428B2 (ja) | ロボットシステムの制御方法 | |
| JP2014079827A (ja) | 産業用ロボット制御装置 | |
| JP4538859B2 (ja) | 工業用ロボット | |
| JPH10301616A (ja) | ロボットの教示装置 | |
| JPH1177571A (ja) | ロボットの教示方法、ロボットの加工制御方法及びロボット制御装置 | |
| JP2593096B2 (ja) | ロボットによるシーリング剤塗布方式 | |
| JP2001117619A (ja) | 産業用機械の動作確認方法および装置 | |
| JP2600715B2 (ja) | ロボットのサーボ制御方法 | |
| JPH0425905A (ja) | 産業用ロボットの教示・再生方法 | |
| WO2023119470A1 (ja) | ロボットシステムおよびロボット | |
| JPH08171409A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JP3732276B2 (ja) | 溶接ロボットのティーチング方法 | |
| JPH01175004A (ja) | ロボット制御装置 | |
| JP2000084880A (ja) | ロボット装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20041004 |