JPH10301616A - ロボットの教示装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 教示点の位置までロボットを移動させること
を要せずして再生時の動作軌道上の任意の点を修正する
ことで教示点を修正することを可能とし、教示データの
修正に要する時間の短縮及び突飛な動作軌道の再生防止
等を図る。 【解決手段】 教示入力装置２により指示データを入力
し、これに基づいてコントローラ１がマニピュレータ５
の動作を制御し、ガン先１７ｘの位置ｘとそのときのマ
ニピュレータ５の姿勢Ｒとを決定する塗装ロボットシス
テムにおいて、再生時の曲線軌道上の中間点でマニピュ
レータ５を一時停止し、ガン先位置ｘ0、姿勢Ｒ0を任意
の位置ｘ1、姿勢Ｒ1へ移動する。そして、その移動量Δ
ｘの分だけ教示点位置Ｐ2を移動して新たな教示点位置
Ｐ2′とすると共に、このときの姿勢の変化量ΔＲを姿
勢Ｒ0から姿勢Ｒ1への１軸回転法による移動の際の回転
角度等に基づいて算出して教示点Ｐ2′における姿勢Ｒ
2′を求める。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、教示点間を補間し
て動作軌道を生成する教示再生型ロボットの教示装置に
係り、特に、教示点の修正に用いて好適なロボットの教
示装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、教示再生型ロボットの教示装置に
おいては、教示点の位置修正を行う場合、当該教示点の
位置へロボットを移動させ、当該教示点においてロボッ
トを停止させた後、その位置とロボットの姿勢とを補正
することにより教示データを修正していた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで、教示点間を
補間して動作軌道を生成する教示再生型ロボットについ
ては、再生動作時に教示点上で停止させずに、所定の動
作方向への加減速を連続的に行うことにより、教示点間
を滑らかな曲線で補間して動作させる動作方法がある。
この動作方法は、教示点間が折れ線となっている部分等
でも連続的な動作を行わせることができるので、塗装ロ
ボット等で連続的な軌跡が要求される場合に用いられて
いる。

【０００４】しかし、かかる動作方法によってロボット
を動作させる場合において、上述した従来の手法によっ
て教示点を修正するためには、再生動作時の動作軌道と
は異なる教示点間を結ぶ軌道に従ってロボットを動作さ
せ、修正する教示点までロボットを移動させなければな
らない。このため、従来の手法は、教示点の修正に長時
間を要し、ロボットの稼働が遅れて作業効率を低下させ
るという問題点を有していた。又、これと同様のことを
オフラインで行う場合には、カーソルを移動させたりし
て教示データを修正することとされていたので、教示点
の修正にはやはり長時間を要し、深刻な問題となってい
た。

【０００５】更に、教示点間を曲線で補間することする
と、再生動作時の動作軌道が教示点を通過しないことに
なるので、教示点を修正する時点ではその修正後の動作
軌道が分かりにくい。このため、教示データを修正した
後で再生して動作軌道を確認し、それが適切でなければ
再び修正する、といった操作を繰り返さなければならな
かった。このようなことから、従来の教示点修正手法
は、更に相当の長時間を要してロボットの稼働が更に遅
れる上に、実ロボットを用いての修正ではオペレータが
予知しない突飛な軌道を再生する可能性もあり、修正時
に十分な注意が必要で多大な労力を要するという問題点
も有していた。

【０００６】本発明はこのような事情に鑑みてなされた
もので、教示点の位置までロボットを移動させることを
要せずして再生時の動作軌道上の任意の点を修正するこ
とで教示点を修正することを可能とし、教示データの修
正に要する時間の短縮及び突飛な動作軌道の再生防止等
を図ることができるロボットの教示装置を提供すること
を目的とする。

【０００７】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
教示点の位置に基づいて当該教示点の前後を補間する動
作軌道を生成し、再生時に前記動作軌道に従ってロボッ
トを動作させるロボットの教示装置において、教示操作
時に前記ロボットに対する指示データを入力する入力手
段と、前記入力手段から再生動作の指示データが入力さ
れたとき、前記動作軌道に従って前記ロボットを動作さ
せる制御手段と、前記制御手段による前記ロボットの動
作中に、前記入力手段から前記ロボットの位置変更の指
示データが入力されたとき、その時点での前記ロボット
の位置を当該指示データに従って変更した状態に基づい
て、当該教示点の位置を変更する演算手段とを有するこ
とを特徴としている。

【０００８】請求項２記載の発明は、請求項１記載のロ
ボットの教示装置において、前記演算手段は、前記ロボ
ットの位置を当該指示データに従って変更した変更量の
分だけ当該教示点の位置を変更することを特徴としてい
る。

【０００９】請求項３記載の発明は、請求項１記載のロ
ボットの教示装置において、前記演算手段は、前記ロボ
ットの位置を当該指示データに従って変更した変更後の
位置と、当該教示点前後の教示点の位置とに基づいて、
当該教示点の位置を、前記ロボットが当該変更後の位置
を通過する動作軌道が生成される位置へ変更することを
特徴としている。

【００１０】

【発明の実施の形態】

＜１．構成＞以下に図面を参照して本発明の実施の形態
について説明する。図１は本発明の一実施形態によるロ
ボットの教示装置を適用した塗装ロボットシステムの構
成を示す図である。

【００１１】図において、１はコントローラであり、教
示入力装置２からケーブル３を介して指示データを受
け、ケーブル４を介してマニピュレータ５の各可動部へ
動作指令信号を供給すると共に、マニピュレータ５との
間で各種信号の授受を行い、これによりマニピュレータ
５の状態を監視し、かつ、その動作を制御する。このコ
ントローラ１は、マニピュレータ５の制御プログラム、
教示データ、各種制御パラメータ等を記憶する記憶装置
と、それらプログラム等と前記指示データ及びマニピュ
レータ５から受けた信号とに基づいて各種演算処理を行
う演算処理装置とを有しており、該演算処理装置による
演算処理の結果に基づいてマニピュレータ５の動作を決
定し、前記動作指令信号を生成する。尚、ここにいう演
算処理の具体的内容については後述する。

【００１２】教示入力装置２は、オペレータがマニピュ
レータ５の動作を指示するためのキー入力を行う入力装
置であり、押下されたキーに応じたデータを前記指示デ
ータとして出力する。ケーブル３、４は、それぞれ、教
示入力装置２−コントローラ１間、コントローラ１−マ
ニピュレータ５間を接続する接続線であり、ケーブル３
は指示データを伝達し、ケーブル４はコントローラ１と
マニピュレータ５との間で授受される信号を伝達する。

【００１３】マニピュレータ５は、本塗装ロボットシス
テムにおける塗装ロボットの主要部であって、工場床面
に固定されたボックス６によって床面の所定位置に固定
されており、図中の符合７〜１６で示すベース、モー
タ、アーム等の構成要素によって構成されている。以下
にこれらの各構成要素について説明する。

【００１４】７はボックス６の上面に取り付けられたベ
ースである。このベース７の内部には第１可動部用モー
タが設けられており（図示略）、これがコントローラ１
から供給される動作指令信号に基づいて駆動され、その
駆動力によってベース７がボックス６に対して図中の矢
印θ1方向に回動するようになっている。

【００１５】又、ベース７の図中左上部分には第２可動
部用モータ８が取り付けられており、その出力軸側に第
１アーム９の一端（後方端）が連結されている。そし
て、コントローラ１から供給される動作指令信号に基づ
いて第２可動部用モータ８が駆動され、これにより、第
１アーム９が図中の矢印θ2方向に回動移動するように
なっている。

【００１６】一方、第１アーム９の他端側（先方端側）
には第３可動部用モータ１０が取り付けられ、その出力
軸側に第２アーム１１の一端が連結されている。そし
て、上記同様、動作指令信号に基づいて第３可動部用モ
ータ１０が駆動され、第２アーム１１が図中の矢印θ3
方向に回動移動するようになっている。

【００１７】第２アーム１１には、第３可動部用モータ
１０との連結部側（後方端側）に手首用モータケース１
２が取り付けられており、先方端側に第１手首ユニット
１３、第２手首ユニット１４及び第３手首ユニット１５
が取り付けられている。

【００１８】ここで、手首用モータケース１２内には、
第４、第５及び第６可動部用モータが収納されている
（図示略）。又、第１手首ユニット１３、第２手首ユニ
ット１４、第３手首ユニット１５は、それぞれ、図中の
矢印θ4、θ5、θ6方向に回動自在な連結軸を介して順
次取り付けられている。更に、第２アーム１１内には、
第４可動部用モータの駆動力をθ4方向の回転力として
第１手首ユニット１３へ伝達する伝達機構と、第５可動
部用モータの駆動力をθ5方向の回転力として第２手首
ユニット１４へ伝達する伝達機構と、第６可動部用モー
タの駆動力をθ6方向の回転力として第３手首ユニット
１５へ伝達する伝達機構とが設けられている。

【００１９】そして、上述したような手首部分の構成に
おいて、上記同様、第４、第５、第６可動部用モータが
コントローラ１から供給される動作指令信号に基づいて
駆動され、第１手首ユニット１３、第２手首ユニット１
４、第３手首ユニット１５がそれぞれθ4、θ5、θ6方
向に回動する。

【００２０】１６は第３手首ユニット１５の先端に取り
付けられたブラケットである。１７は一定の方向へ一定
の広がりをもって塗料を噴射する塗装ガンであり、ブラ
ケット１６を介してマニピュレータ５の手首部分の先端
に取り付けられている。マニピュレータ５は、この塗装
ガン１７を用い、上記各可動部の回転角度θ1、θ2、θ
3、θ4、θ5及びθ6によって決定される位置にてガン先
（図中の符合１７ｘ）から塗料を噴射させ、ワーク（図
示略）の塗装を行う。

【００２１】すなわち、本塗装ロボットシステムにおい
ては、ベース７、第１アーム９、第２アーム１１、第１
手首ユニット１３、第２手首ユニット１４及び第３手首
ユニット１５の回転角度θ1〜θ6によって、塗装ガン１
７のガン先１７ｘの位置ｘとそのときのマニピュレータ
５の姿勢（すなわち、ガンのねらい方向）Ｒとが決定さ
れる（ここに、位置ｘ、姿勢Ｒはベクトル量である。以
下においても同様）。そして、これらの位置、姿勢及び
回転角度等は、コントローラ１の演算処理装置における
演算処理により決定され、その決定に基づく第１〜第６
可動部用モータへの動作指令信号によって制御される。

【００２２】＜２．動作＞ （１）教示データに基づく軌道生成 次に、上記構成による動作について説明する。まず初め
に、オペレータが教示入力装置２から入力した教示デー
タ（各教示点の位置データ、各教示点間での動作速度デ
ータ、各教示点間での塗装ガンのＯＮ／ＯＦＦデータ
等）に基づき、コントローラ１内の演算処理装置が各教
示点間を補間して動作軌道を生成する動作について説明
する。

【００２３】図２は、教示点と、補間した動作軌道で再
生したときのガン先１７ｘの軌跡とを示した図である。
図においては、点Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3、Ｐ4、Ｐ5及びＰ6が教
示点を表しており、これらの間を結んでいる直線又は曲
線が再生軌跡を表している。図示のように、教示点とし
ては軌跡上の代表的な点のみを教示し、この間を直線又
は曲線で補間して動作軌道を生成することによって、所
望の再生軌跡が形成されるようにする。

【００２４】ここで、教示点上でガン先１７ｘを停止さ
せる場合には、図中の符号αで示す直線軌道を生成す
る。この直線軌道αは、次に到達すべき教示点の前で当
該教示点へ向かう方向の動作速度が徐々に減速し、当該
教示点上で一旦停止した後、更なる次の教示点へ向かう
方向の動作速度が所定の大きさ（当該教示点間における
最大速度の大きさ）まで徐々に加速するように補間を行
うことによって生成される。

【００２５】一方、教示点前後で加減速を行い、かつ、
教示点上でガン先１７ｘを停止させない場合には、図中
の符号βで示す曲線軌道を生成する。この曲線軌道β
は、時間軸上において、教示点へ向かう方向の減速区間
と、当該教示点の次の教示点へ向かう方向の加速区間と
が重なり合うように補間を行うことによって生成され
る。図３（ａ）、（ｂ）にかかる加減速態様の例を示
す。これらの図は、ガン先１７ｘが図２の点Ｐ1から点
Ｐ2へ向かい、点Ｐ2上は通らずに曲線軌道βを通って点
Ｐ3へ向かうように動作させる場合の加減速態様を表し
ている。

【００２６】図３（ａ）においては、点Ｐ1にあったガ
ン先１７ｘを時刻ｔ0から点Ｐ2へ向けて徐々に加速して
移動させ、Ｐ1〜Ｐ2間における最大速度に達してからは
当該速度にて定速移動させる（時刻ｔa1〜）。その後、
直線軌道αで動作させる場合と同様に点Ｐ1から点Ｐ2へ
向かう方向（以下、「Ｐ1→Ｐ2方向」という）の速さを
徐々に減少させ始め、それと同時に点Ｐ2から点Ｐ3へ向
かう方向（以下、「Ｐ2→Ｐ3方向」という）の速さを徐
々に増加させ始める（時刻ｔc1〜）。これにより、ガン
先１７ｘは点Ｐ1、Ｐ2を結ぶ直線軌道上を離れ、曲線軌
道β上を移動することとなる。

【００２７】このようにしてＰ1→Ｐ2方向の減速とＰ2
→Ｐ3方向の加速とをオーバーラップして行う間（時刻
ｔc1〜時刻ｔa2）においては、時刻ｔでのガン先位置ｘ
は、

【数１】 と表すことができる。ここに、ベクトルＰ1、Ｐ2、Ｐ3
はそれぞれ点Ｐ1、Ｐ2、Ｐ3の位置ベクトル、ａは加速
度の制限値、ｖはＰ1〜Ｐ2間における最大速度の大きさ
である。

【００２８】一方、このときのマニピュレータ５の姿勢
Ｒは、

【数２】 と表すことができる。ここに、ベクトルＲ1は点Ｐ1にお
けるマニピュレータ５の姿勢、ΔＲ2-1は一軸回転法に
よりＲ1からＲ2（点Ｐ2における姿勢）へベクトルを回
転させるときの回転マトリクス、ΔＲ3-2は一軸回転法
によりＲ2からＲ3（点Ｐ3における姿勢）へベクトルを
回転させるときの回転マトリクスで、先端位置同様時間
の関数である。

【００２９】そして、所定時間経過後にＰ1→Ｐ2方向の
速さが０となると同時に、Ｐ2→Ｐ3方向の速さがＰ2Ｐ3
間における最大速度の大きさに達し、ガン先１７ｘが曲
線軌道βから点Ｐ2、Ｐ3を結ぶ直線軌道上に戻るように
する（時刻ｔa2）。これにより、図２の点Ｐ2付近前後
における曲線の動作軌道が生成され、その後、ガン先１
７ｘは点Ｐ2、Ｐ3を結ぶ直線軌道上に戻って移動するこ
ととなる。

【００３０】又、点Ｐ3、Ｐ4、Ｐ5についてもそれぞれ
上記同様に減速と加速とをオーバーラップして行い、図
２に示すような各曲線軌道を生成する。

【００３１】尚、上述した図３（ａ）の加減速態様は減
速区間と加速区間とが完全に重なり合ったものであった
が、このような態様に限らず、同図（ｂ）に示すような
加減速態様を用いることとしてもよい。これは、Ｐ1〜
Ｐ2間とＰ2〜Ｐ3間とで最大速度の大きさが異なってい
るような場合に用いられる加減速態様の一例であり、Ｐ
1→Ｐ2方向についての減速を開始した時点（時刻ｔa1）
ではＰ2→Ｐ3方向についての加速を開始せず、Ｐ1→Ｐ2
方向の速さが徐々に減少してＰ2→Ｐ3方向の最大速度の
大きさと等しくなった時（時刻ｔd1）からＰ2→Ｐ3方向
についての加速を開始する。

【００３２】そして、上記同様、所定時間経過後にＰ1
→Ｐ2方向の速さが０となると同時に、Ｐ2→Ｐ3方向の
速さがＰ2Ｐ3間における最大速度の大きさに達するよう
にする（時刻ｔa2）。これにより、ガン先１７ｘは、点
Ｐ2にある程度近づいた時にその時点での移動方向につ
いてのみ減速し始め、次の軌道であるＰ2〜Ｐ3間の最大
速度と等しい速さとなった時から点Ｐ1、Ｐ2を結ぶ直線
軌道上を離れ、図２の曲線軌道β上を移動し、やがて点
Ｐ2、Ｐ3を結ぶ直線軌道上に戻ることになる。

【００３３】コントローラ１においては、このようにし
て演算処理装置が再生動作時の動作軌道を生成し、その
生成した動作軌道についてのデータを記憶装置に記憶す
る。そして、コントローラ１は、教示操作時において
も、教示入力装置２からの指示データに応じてそのデー
タを読み出し、再生動作時の動作軌道でマニピュレータ
５を動作させる。

【００３４】（２）教示点の修正 続いて、教示点の修正動作について説明する。本塗装ロ
ボットにおける教示点の修正動作には、動作軌道上の任
意の点の位置を変更し、その変更した分だけ教示点の位
置を変更する第１の手法によるものと、変更した点の位
置を再生時に通るように教示点の位置を変更する第２の
手法によるものとがある。以下、それぞれについて説明
する。尚、修正する教示点としては、従来修正が煩雑で
あった教示点、すなわち、その前後が上述した曲線軌道
によって補間される教示点を対象とするものとする。

【００３５】第１の手法 第１の手法による教示点の修正を概念的に図４に示す。
図示のように、第１の手法では、オペレータが曲線軌道
β上の任意の点（ｘ0）でマニピュレータ５の動作を一
時停止させ、その位置ｘ0を他の任意の位置ｘ1に変更す
る。そして、このときの位置ｘ0から位置ｘ1への位置変
位ベクトルを移動量Δｘとし、この移動量Δｘを教示点
Ｐ2の位置ベクトル（これも「Ｐ2」で表す）に移動量と
して加えて新たな教示点の位置Ｐ2′を定義する。

【００３６】かかる教示点修正手法の具体的処理手順を
図５に示す。この図に示す処理は、オペレータがマニピ
ュレータ５を点Ｐ1から曲線軌道βを通る再生時の動作
軌道によって動作させるよう教示入力装置２から指示デ
ータを入力することによってスタートする（Ｓｔａｒ
ｔ）。

【００３７】そしてまず、オペレータは、ガン先１７ｘ
が曲線軌道βにさしかかってからマニピュレータ５を停
止させる指示データを入力し、これにより、曲線軌道β
上の中間点にてマニピュレータ５の動作を一時停止させ
る（ステップＳ1）。

【００３８】次いで、コントローラ１が、このときのガ
ン先１７ｘの停止点位置、マニピュレータ５の停止姿勢
を、それぞれ、位置ｘ0、姿勢Ｒ0として記憶装置に記憶
する（ステップＳ2）。

【００３９】その後、オペレータが教示入力装置２のキ
ーを操作してガン先１７ｘの位置を任意の位置へ移動さ
せ（ステップＳ3、図４参照）、教示点の記憶を指示す
る教示ボタンを押下する（ステップＳ4）。これによ
り、コントローラ１は、移動後のガン先１７ｘの位置、
当該位置でのマニピュレータ５の姿勢を、それぞれ、位
置ｘ1、姿勢Ｒ1として記憶装置に記憶する（ステップＳ
5）。

【００４０】次に、教示点Ｐ2の移動量として、位置ｘ0
から位置ｘ1への移動量Δｘをベクトル演算“ｘ1−ｘ
0”により求める（ステップＳ6）。又、この移動量Δｘ
によって教示点Ｐ2を移動させるときのマニピュレータ
５の姿勢の変化量を算出するため、マニピュレータ５の
姿勢を姿勢Ｒ0から姿勢Ｒ1へ１軸回転法によって移動す
るものとし、その際の回転角度Δθと基底ベクトルｒと
を求めておく（ステップＳ7）。

【００４１】このようにして求めた移動量Δｘ、回転角
度Δθ及び基底ベクトルｒにより、変更後の新たな教示
点の位置Ｐ2′と当該位置におけるマニピュレータ５の
姿勢Ｒ2′とを求める（ステップＳ8）。まず、新たな教
示点の位置Ｐ2′は、

【数３】 と与えられるものとして求める。

【００４２】一方、当該位置におけるマニピュレータ５
の姿勢Ｒ2′については、１軸回転法の回転マトリクス
算出用関数ｆにより

【数４】 として姿勢の変化量ΔＲを算出し、これを用いて

【数５】 と与えられるものとして求める。

【００４３】以上の処理により、マニピュレータ５を一
時停止させた任意の位置ｘ0を変更した分（移動量Δ
ｘ）に応じて教示データ（教示点Ｐ2の位置及び当該位
置でのマニピュレータ５の姿勢Ｒ2）が変更され、これ
に基づいて再び動作軌道が生成されてガン先１７ｘは図
４中の曲線軌道β′上を移動するようになる。すなわ
ち、この手法によれば、再生時における動作軌道上の任
意の点の位置を変更することにより、その変更量に基づ
いて教示点の修正を行うことができる。

【００４４】第２の手法 第２の手法による教示点の修正を概念的に図６に示す。
この図において、符号γで示す曲線軌道は、後述する教
示点の修正によって曲線軌道γ′へ変更される遷移軌道
であり、修正前の教示データ（教示点Ｐ2の位置及び当
該位置でのマニピュレータ５の姿勢Ｒ2）に基づいて生
成される。第２の手法では、オペレータがこの曲線軌道
γ上の任意の点（ｘ0）でマニピュレータ５の動作を一
時停止させ、その位置ｘ0を他の任意の位置ｘ1に変更す
る。そして、教示再生時の動作軌道が位置ｘ1を通るよ
うに教示点Ｐ2の位置を新たな教示点の位置Ｐ2′に変更
する。

【００４５】かかる教示点修正手法の具体的処理手順を
図７に示す。この図に示す処理は、オペレータがマニピ
ュレータ５を点Ｐ1から曲線軌道γを通る再生時の動作
軌道によって動作させるよう教示入力装置２から指示デ
ータを入力することによってスタートする（Ｓｔａｒ
ｔ）。

【００４６】そしてまず、オペレータは、ガン先１７ｘ
が曲線軌道γ上を移動している途中でマニピュレータ５
を停止させる指示データを入力し、これにより、曲線軌
道γ上の任意の位置にてマニピュレータ５の動作を一時
停止させる（ステップＳ10）。

【００４７】続いて、このときのガン先１７ｘの停止点
位置、マニピュレータ５の停止姿勢を位置ｘ0、姿勢Ｒ0
とし、これらを任意の位置、姿勢に変更してガン先１７
ｘを移動させる（ステップＳ11、図６参照）。

【００４８】このようにして、オペレータはガン先１７
ｘを通過させるべき所望の位置へ移動させた後、教示点
の修正指示入力を行う（ステップＳ12）。すると、コン
トローラ１がこれを受け、指示入力時のガン先１７ｘの
位置、当該位置でのマニピュレータ５の姿勢を、それぞ
れ、位置ｘ1、姿勢Ｒ1として取り込む（ステップＳ1
2）。

【００４９】次いで、コントローラ１は、取り込んだ位
置ｘ1及び姿勢Ｒ1と、記憶装置に記憶された教示点Ｐ1
及びＰ3の位置データとを用い、変更後の新たな教示点
の位置Ｐ2′と当該位置におけるマニピュレータ５の姿
勢Ｒ2′とを求める（ステップＳ14）。まず、新たな教
示点の位置Ｐ2′については、連立方程式

【数６】 を解くことによって求める（ステップＳ14）。尚、数６
中の“ｄ”は、新たな教示点Ｐ2′と位置ｘ1との距離を
規定するパラメータであり、

【数７】 を満たす範囲で適宜設定する。

【００５０】一方、当該位置におけるマニピュレータ５
の姿勢Ｒ2′については、記憶装置に記憶された教示点
Ｐ2におけるマニピュレータ５の姿勢Ｒ2を１軸回転法に
よって移動し、ガン先１７ｘの位置を上述のようにして
求めた教示点Ｐ2′の位置とする姿勢Ｒ2′に決定する。

【００５１】以上の処理により、再生時の動作軌道が位
置ｘ1を通るように教示データ（教示点Ｐ2の位置及び当
該位置でのマニピュレータ５の姿勢Ｒ2）が変更され、
これに基づいて再び動作軌道が生成されてガン先１７ｘ
は図６中の曲線軌道γ′上を移動するようになる。すな
わち、この手法によれば、動作軌道上の任意の点の位置
を変更することにより、その変更後の点の位置を通る動
作軌道を生成するように教示点の修正を行うことができ
る。

【００５２】尚、上記実施形態は、図１に示した実際の
塗装ロボットシステムにおいてマニピュレータ５を動作
させて教示点の修正を行うものであったが、このような
形態に限らず、シミュレータを用いる場合にあっても、
上記同様の処理手順に従って教示点の修正を行うことが
できる。

【００５３】又、上記実施形態では、動作軌道上でマニ
ピュレータ５を一時停止させて教示点の修正を行うこと
としたが、マニピュレータ５を再生動作させつつ、動作
中の点の修正を行うこととしてもよい。

【００５４】

【発明の効果】以上説明したように本発明によれば、入
力手段からの入力に応じて再生時の動作軌道によりロボ
ットを動作させ、その動作中に位置変更の指示データが
入力されたとき、その時点でのロボットの位置を当該指
示データに従って変更した状態に基づいて教示点の位置
を変更することとしたので、教示点の位置までロボット
を移動させることなく、再生時の動作軌道上の任意の位
置でロボットを移動させることにより教示点を修正する
ことができる。これにより、教示データの修正に要する
時間を短縮することができ、ロボットの稼働が遅れるこ
とを回避して作業効率の向上を図ることができるという
効果が得られる。

【００５５】更に、再生時に実際に動作する動作軌道上
の位置でロボットを移動させ、これに基づいて教示点の
修正がなされることになるので、修正後にオペレータが
予知しない突飛な軌道が再生されるようなことはない。
これにより、修正後の動作軌道を確認して何度も修正を
繰り返す必要がなくなり、教示データの修正に要する時
間は更に短縮される。又、これらのことから、オペレー
タに対する安全性が向上して修正時に要する注意力が低
減され、労力を軽減することができるという効果も得ら
れる。

【００５６】ここで、請求項２記載の発明によれば、ロ
ボットの位置を指示データに従って変更した変更量の分
だけ教示点の位置を変更することとしたので、動作軌道
上の任意の位置の変更量に応じた教示点の修正を行うこ
とができる。

【００５７】一方、請求項３記載の発明によれば、ロボ
ットの位置を変更した変更後の位置と、修正する教示点
の前後の教示点の位置とに基づいて、その変更後の位置
をロボットが通過するように教示点の修正がなされるの
で、再生時の動作軌道の位置を直接指定して教示点の修
正を行うことができる。

【００５８】そして、このような本発明においては、教
示点上を通過しない動作軌道によってロボットを動作さ
せる場合、当該教示点の位置までロボットを移動させず
に動作軌道上で当該教示点の修正をすることができるの
で、修正後にワーク又は周辺機器等と干渉することにな
る教示点をも教示することができる。すなわち、本発明
によれば、教示点までロボットを移動させる必要がある
従来の手法によっては教示することができない点をも教
示することができるという効果が得られる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明の一実施形態によるロボットの教示装
置を適用した塗装ロボットシステムの構成を示す図であ
る。

【図２】 教示点と、補間した動作軌道で再生したとき
のガン先１７ｘの軌跡とを示した図である。

【図３】 減速区間と加速区間とが重なり合うように補
間を行う際の加減速態様の例を示す図である。

【図４】 第１の教示点修正手法を概念的に示した図で
ある。

【図５】 第１の教示点修正手法の具体的処理手順を示
す図である。

【図６】 第２の教示点修正手法を概念的に示した図で
ある。

【図７】 第２の教示点修正手法の具体的処理手順を示
す図である。

【符号の説明】

１ コントローラ ２ 教示入力装置 ５ マニピュレータ １７ｘ ガン先

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 教示点の位置に基づいて当該教示点の前
   後を補間する動作軌道を生成し、再生時に前記動作軌道
   に従ってロボットを動作させるロボットの教示装置にお
   いて、 教示操作時に前記ロボットに対する指示データを入力す
   る入力手段と、 前記入力手段から再生動作の指示データが入力されたと
   き、前記動作軌道に従って前記ロボットを動作させる制
   御手段と、 前記制御手段による前記ロボットの動作中に、前記入力
   手段から前記ロボットの位置変更の指示データが入力さ
   れたとき、その時点での前記ロボットの位置を当該指示
   データに従って変更した状態に基づいて、当該教示点の
   位置を変更する演算手段とを有することを特徴とするロ
   ボットの教示装置。
2. 【請求項２】 請求項１記載のロボットの教示装置にお
   いて、 前記演算手段は、前記ロボットの位置を当該指示データ
   に従って変更した変更量の分だけ当該教示点の位置を変
   更することを特徴とするロボットの教示装置。
3. 【請求項３】 請求項１記載のロボットの教示装置にお
   いて、 前記演算手段は、前記ロボットの位置を当該指示データ
   に従って変更した変更後の位置と、当該教示点前後の教
   示点の位置とに基づいて、当該教示点の位置を、前記ロ
   ボットが当該変更後の位置を通過する動作軌道が生成さ
   れる位置へ変更することを特徴とするロボットの教示装
   置。