JPH0890468A - ロボットのティーチング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 周辺にある環境物および他のロボットとの干
渉を意識することなく、ロボットのティーチングが行え
るティーチング装置を提供する。 【構成】 ティーチング後、実動作による動作軌跡を記
憶する動作軌跡データ記憶部５、この記憶部５のデータ
を元に動作軌跡中のロボットの近傍体を算出する第１近
傍体データ算出部２７、ティーチング中の動きに合わせ
て、ロボットの近傍体を算出する第２近傍体データ算出
部１１、環境物近傍体を記憶した環境物近傍体データ記
憶部１２、ティーチング中のロボットの近傍体と、他の
ロボット近傍体および環境物近傍体との距離を算出する
演算部１３、演算結果からロボットをティーチングする
ジョイスティック１５に反力を加える反力発生部１６を
有するティーチング装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、ティーチング・プレイ
バック方式のロボットのティーチング装置に関し、特
に、複数のロボットが動作する際のロボット同士の干渉
や、ロボットの周囲にある環境物とロボットとの干渉を
回避するようにロボットの動作経路をティーチングする
ためのロボットのティーチング装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】工場の生産設備として、ロボットが用い
られている光景は、近年数多く見られるようになってき
た。このロボットの用いられ方の一つに、一つの工程
（ステージ）に複数のロボットを設置して、一度に作業
を行っているものがある。

【０００３】このような場合、複数のロボットを一定の
空間に複数台配置することによるロボット同士の干渉を
防止するために、また、ステージ周辺にある環境物とロ
ボットが干渉しないように、個々のロボットに対して、
その動作をティーチングする際に、作業者が個々のロボ
ットの動作経路や環境物との距離をチェックしながら、
一つ一つの動作経路をティーチングしてゆく。

【０００４】図１５は、このようなロボットのティーチ
ングの様子を示す鳥観図であり、従来のティーチング
は、ロボットの制御装置１１２および１２２に付いてい
るティーチング用ペンダント（入力装置）１１１および
１２１により、個々のロボットの動作経路の内、主要な
ポイントをティーチング（教示）することによって行わ
れ、まず、初めのロボット（図示する場合にはロボット
Ａ）の動作経路を周辺にある環境物１００、１０１、１
０２と干渉しないようにティーチングし、ついで、次の
ロボット（図示する場合にはロボットＢ）のティーチン
グを、周辺の環境物１００、１０１、１０２と干渉しな
いように、また、初めにティーチングしたロボットＡの
動作経路と干渉しないようにティーチングしてゆく。こ
の時、初めのロボットＡとの干渉を防止するために、ロ
ボットＢの１ステップ分のティーチング毎に、ロボット
Ａの動作を１ステップ分プレイバックして静止させ、ロ
ボットＢの動作経路を静止しているロボットＡと干渉し
ないようにティーチングする。順次１ステップ分のティ
ーチングとロボットＡのプレイバックを繰り返しながら
ロボットの動作経路のティーチングが行われた後、二つ
のロボットを同時に動作させて、干渉がないかどうか確
認して、干渉がある場合には、再度ロボットＡまたはロ
ボットＢの動作経路をティーチングし直したり、干渉部
分でどちらかのロボットを一時停止させるためのインタ
ーロック信号の設定などが行われる。

【０００５】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上述の
ような従来のティーチング方法にあっては、各ロボット
ティーチングの際にロボットの周囲にある環境物との距
離を作業者が常に注意を払いつつ、同時に干渉する恐れ
のある複数のロボットの動きを注意しながらティーチン
グしなければならず、ティーチング作業者の負担が大き
いといった問題があった。特に、他のロボットの動作を
１ステップづつプレイバックしながらティーチングした
としても、プレイバックされたロボットは、１ステップ
プレイバックした状態で静止しているため、その１ステ
ップの動作経路とティーチング中のロボットの干渉は、
結局作業者が考えながら（またはプレイバックしたとき
の動作を覚えていて）ティーチング作業を行うことが要
求されるため、周囲の環境物の配置によっては、非常に
難しい作業となっていた。このため、各ステップ終了に
おける位置では干渉がなくても、各ステップの動作経路
において干渉が生じていることがあり、全てのロボット
のティーチングが終了した後、全てのロボットを同時に
実動作によってプレイバックするまで、干渉の確認がで
きないといった問題もある。

【０００６】そこで、本発明の目的は、複数のロボット
が同一空間で作業を行うような場合には、干渉する恐れ
のあるロボットの動作を一々ティーチング作業者が覚え
こむことなく容易にティーチングすることができ、ま
た、ロボットの周辺にある環境物とロボットの距離を意
識することなく、ロボットのティーチングが行えるティ
ーチング装置を提供することである。

【０００７】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
の第１の本発明は、ロボットの動作経路ティーチング終
了後、該動作経路にしたがって該ロボットを動作させる
実動作再生手段と、該実動作再生手段によって再生され
た前記ロボットの動作中に、前記ロボット各軸の位置を
検出する前記ロボットの各可動部位に設けた位置検出手
段と、該位置検出手段によって検出された前記ロボット
各軸の位置を予め定められた時間間隔ごとに記憶する記
憶手段と、該記憶手段に記憶されている位置データに基
づき、任意に指定した時間における前記ロボットの位置
・姿勢を再生する分割動作再生手段と、を有することを
特徴とするロボットのティーチング装置である。

【０００８】また、上記目的を達成するための第２の本
発明は、ロボットの動作経路をティーチングするジョイ
スティックと、前記ロボットのティーチング動作に合わ
せてロボットの外観形状の近傍体形状を算出するロボッ
ト近傍体データ算出手段と、前記ロボットの周辺にある
環境物の外観形状の近傍体形状を記憶した環境物近傍体
データ記憶手段と、前記ロボット近傍体データ算出手段
が算出したロボットの近傍体と、前記環境物近傍体デー
タ記憶手段に記憶されている環境物近傍体との距離を算
出する演算手段と、該演算手段が演算したロボットの近
傍体と環境物近傍体との距離に応じて、前記ジョイステ
ィックの操作方向に対して反力を与える反力手段と、を
有することを特徴とするロボットのティーチング装置で
ある。

【０００９】また、上記目的を達成するための第３の本
発明は、ロボットの動作経路をティーチングするジョイ
スティックと、該ロボットの動作経路ティーチング終了
後、該動作経路にしたがって該ロボットを動作させる実
動作再生手段と、該実動作再生手段によって再生された
ロボットの動作中に、前記ロボット各軸の位置を検出す
る前記ロボットの各可動部位に設けた位置検出手段と、
該位置検出手段によって検出された各軸の位置を予め定
められた時間間隔ごとに記憶する記憶手段と、前記記憶
手段に記憶されている位置データに基づき、前記ロボッ
トの動作軌跡におけるロボットの外観形状の近傍体形状
を算出する第１ロボット近傍体データ算出手段と、前記
ロボットがティーチング中の場合に、そのティーチング
動作に合わせてロボットの外観形状の近傍体形状を算出
する第２ロボット近傍体データ算出手段と、前記ロボッ
トの周辺にある環境物の外観形状の近傍体形状を記憶し
た環境物近傍体データ記憶手段と、前記第２ロボット近
傍体データ算出手段が算出したロボットの近傍体と、テ
ィーチングを終了した他のロボットの第１ロボット近傍
体データ算出手段が算出したロボットの近傍体および前
記環境物近傍体データ記憶手段に記憶されている環境物
近傍体との距離を算出する演算手段と、該演算手段が演
算したロボットの近傍体と、他のロボット近傍体および
環境物近傍体との距離に応じて、前記ジョイスティック
の操作方向に対して反力を与える反力手段と、を有する
ことを特徴とするロボットのティーチング装置である。

【００１０】また、本発明は、前記ティーチング装置に
おいて、さらに、他のロボットの前記第１ロボット近傍
体データ算出手段が算出したロボットの動作軌跡におけ
る近傍体データ、および他の移動物体の近傍体データを
記憶する移動物体近傍体データ記憶手段を有することを
特徴とする。

【００１１】

【作用】上述のように構成された本発明は、以下のよう
に作用する。

【００１２】まず、第１の本発明は、ティーチング終了
後においてロボットを実動作再生手段により動作させ、
そのときのロボット各軸の位置を位置検出手段が検出
し、検出した各軸の位置を時間ごと記憶手段に記憶し、
この記憶した位置データから、分割再生手段によって、
ロボットの実動作中における位置・姿勢を任意の時間で
呼び出し、再現する。

【００１３】第２の本発明は、ロボット近傍体データ算
出手段によりティーチング動作しているロボットの外観
形状の近傍体データを算出し、環境物近傍体データ記憶
手段に記憶されている、そのロボットの周囲にある環境
物近傍体データとを演算手段によって比較して、ロボッ
トのティーチング動作によってロボットと環境物とが接
近したことを検出した場合に、反力手段によって、ロボ
ットのティーチング動作を入力しているジョイスティッ
クに対し、反力を発生させて、ロボットと環境物とがそ
れ以上接近する方向へのティーチングを防止する。

【００１４】第３の本発明は、ティーチング終了後にお
いてロボットを実動作再生手段により動作させ、そのと
きのロボット各軸の位置を位置検出手段が検出し、検出
した各軸の位置を時間ごと記憶手段に記憶し、この記憶
した位置データから第１ロボット近傍体データ算出手段
により記憶手段に記憶された位置データによるロボット
の動作軌跡での外観形状の近傍体データを算出し、さら
に、ティーチング動作中においては、第２ロボット近傍
体データ算出手段によりティーチング動作しているロボ
ットの外観形状の近傍体データを算出し、このティーチ
ング中のロボット近傍体データと、ティーチングを終了
した他のロボットにおける第１ロボット近傍体データ算
出手段が算出したロボットの近傍体データおよび環境物
近傍体データ記憶手段に記憶されているティーチング中
のロボットの周囲にある環境物近傍体データとを演算手
段によって比較して、ロボットのティーチング動作によ
ってティーチングを終了したロボットの動作経路または
環境物とティーチング中のロボットとが接近したことを
検出した場合に、反力手段によって、ロボットのティー
チング動作を入力しているジョイスティックに対し、反
力を発生させて、ロボットと、他のロボットの動作経路
または環境物とがそれ以上接近する方向へのティーチン
グを防止する。

【００１５】また、第３の本発明においては、他のロボ
ットの第１ロボット近傍体データ算出手段が算出したテ
ィーチング終了後の動作軌跡における近傍体データを一
旦移動物体近傍体データ記憶手段に記憶することで、任
意の時間による他のロボットの位置・姿勢を把握するこ
とができ、また、他の移動物体、例えばコンベアなどに
より搬送移動しているワークなどの移動物体との干渉を
も防止することができる。

【００１６】

【実施例】以下、添付した図面を参照して本発明の実施
例を説明する。なお、同一機能を有するものについて
は、同一付号を付しその説明を省略する。

【００１７】実施例１ まず、第１の本発明を適用した実施例について説明す
る。図１は本発明のティーチング装置を適用したロボッ
トコントローラのブロック図であり、２台のロボットが
同一作業範囲内において動作している場合である。コン
トローラは、各ロボットＡおよびＢごとにあり、各コン
トローラ内部は、ロボットの動作経路をティーチングす
る際にロボットの動作を制御するティーチング制御部
１、ティーチングされたティーチングポイントを記憶す
るティーチデータ記憶部２、ティーチデータ記憶部２に
記憶されているティーチングポイントから動作経路を算
出する軌跡演算部３、軌跡演算部３が算出した軌跡にし
たがって、ロボットが動作するようにロボット各軸のモ
ータを制御するモータドライバ４、ティーチング後にロ
ボットを動作させたときに、実際の動作軌跡のデータを
記憶する動作軌跡データ記憶部５よりなる。ロボットの
各軸には、ロボットが動作した際の各軸の位置を検出す
るための位置検出手段が設けられており、検出した位置
データは、動作軌跡データ記憶部５に記憶される。ま
た、コントローラにはロボットの動作経路をティーチン
グするためのティーチペンダント６が設けられている。
そして、２台のロボットコントローラＡおよびＢは互い
にティーチング制御部１で接続されている。

【００１８】以下、各部の動作について説明する。な
お、ここではロボットＡを先にティーチングした後、ロ
ボットＢのティーチングを行うものとする。

【００１９】ロボットＡのティーチング自体は、従来ど
おりロボットＡの動作経路をティーチングペンダント６
を用いてティーチングし、ティーチングした動作経路の
ティーチングポイントはティーチデータ記憶部２へ記憶
される。この時プレイバックスピードの設定も同時に行
われ、各ティーチングポイント間の動作速度が設定され
る。

【００２０】次に、すべてのティーチングポイントのテ
ィーチング終了後、設定したプレイバックスピードによ
ってロボットを実動作させ、本発明を適用した本実施例
においては、この実動作時のロボットの各軸の動作位置
を時間毎に記憶する。

【００２１】この実動作においては、ティーチング制御
部１、軌跡演算部３およびモータドライバ４が実動作再
生手段として働き、実動作実行の指令を入力されたティ
ーチング制御部１が、ティーチデータ記憶部２からティ
ーチングされたティーチングポイントを呼び出し、軌跡
演算部３に各ティーチングポイントを伝え、軌跡演算部
３が各ティーチングポイント間の動作経路を算出して実
際に動作するロボット各軸の動作経路を算出する。

【００２２】移動軌跡算出部３が算出する経路は、例え
ば図２に示すようにティーチングポイント間を補間する
ようなポイントを計算する。計算値は一定の時間ステッ
プ、例えば１／１００秒ごとなどで内部教示点として記
憶され、この内部教示点間は直線運動となる。

【００２３】軌跡演算部３において算出された動作経路
に応じて各軸のモータが動作するようにモータドライバ
４によってロボット各軸のモータが起動される。また、
モータの動作は、設定されている動作速度（プレイバッ
クスピード）となるように、モータの回転速度が制御さ
れる。これによりロボットＡが実際の動作速度によって
動作する。

【００２４】そして、ロボット各軸に設けられている位
置検出手段は、例えば各軸のモータの回転角を検出する
エンコーダやポテンショメータなどによって、ロボット
動作中の各軸の位置が検出されて、動作軌跡の記憶手段
である動作軌跡データ記憶部５に伝えられる。動作軌跡
データ記憶部５では、受けとった各軸の位置データをテ
ィーチング制御部１が発行する時刻データと合わせて記
憶する。この時、ティーチング制御部１には予め位置デ
ータを記憶する時間間隔を設定しておくことにより、例
えばこの時間間隔の設定を１ｍｓｅｃとした場合に１ｍ
ｓｅｃごとに各軸の動作位置が記憶されることになる。
もちろんこの時間間隔の設定は１ｍｓｅｃに限られるも
のではなくロボットの機械定数に合わせて設定できるも
のである。

【００２５】このように、実動作におけるロボットの動
作位置を一定の時間間隔ごとに記憶することで、後述す
るように、任意の時刻におけるロボットの位置・姿勢を
実動作状態による動作軌跡のオーバーシュートやアンダ
ーシュートなどを含めて再現することができるものであ
る。以上によりロボットＡへのティーチング作業が終了
する。

【００２６】次にロボットＢをティーチングする。ま
ず、コントローラＢに設けられているティーチングペン
ダント６によって、ロボットＢのティーチングポイント
１ステップ分のティーチングが行われる。そしてこの１
ステップ分の動作をロボットＢに再現すると同時に、こ
の１ステップ分の動作にかかる時間だけロボットＡに付
いても動作させる。この時ロボットＡの動作は、例え
ば、１ｍｓｅｃや１００ｍｓｅｃ刻みなどで動作させる
ことで、実動作による早い動きでは観察できないような
ロボット同士の干渉の状態を検出することが可能とな
る。

【００２７】これは、ロボットＢのティーチングの際に
も前述のロボットＡのティーチングと同様に、ティーチ
ングポイントの設定と共に、そのティーチングポイント
間のプレイバックスピードの設定が行われるため、ある
ティーチングポイントから次のティーチングポイントま
での動作時間がわかるので、この間の動作時間をコント
ローラＡ内の動作軌跡データ記憶部５から指定した時間
間隔ごとにロボットＡの位置・姿勢を呼び出して、ロボ
ットＡを動作することにより行われる。この時、コント
ローラＡ内のティーチング制御部１、軌跡演算部３およ
びモータドライバ４が、分割動作再生手段として働き、
コントローラＢの１ステップ分のプレイバックにともな
って、コントローラＢのティーチング制御部１から協調
して動作するように指令する協調モードの指令と共に、
１ステップ分の動作中の現在時刻が時々刻々コントロー
ラＡのティーチング制御部１に伝えられて、コントロー
ラＡでは、ティーチング制御部１から呼び出す時刻デー
タが動作軌跡データ記憶部５に指令されて、その時刻ご
との位置データが呼び出されて、軌跡演算部３に伝えら
れ、軌跡演算部３では、その位置データの位置・姿勢と
なるように、モータドライバ４に各軸のモータを起動さ
せるように指令して、モータを起動することによって行
われる。

【００２８】次にティーチング動作について、図３およ
び図４に示すフローチャートを参照して説明する。

【００２９】まず、ロボットＡのティーチングが行われ
て、各ティーチングポイント間のプレイバックスピード
の設定（ＳＡ１）と各ティーチングポイントの登録（Ｓ
Ａ２）が行われる。そして、すべてのティーチングポイ
ントの登録がなされたかどうかが判断されて（ＳＡ
３）、ノー（Ｎｏ）の場合には、すべてのティーチング
ポイントが終了するまで各ティーチングポイント間のプ
レイバックスピードの設定（ＳＡ１）と各ティーチング
ポイントの登録（ＳＡ２）が行われる。

【００３０】すべてのティーチングポイントが終了する
と、設定されたプレイバックスピードによる実動作がな
され（ＳＡ４）、各軸の位置が設定された時間ごと、上
述のように例えば１ｍｓｅｃごとに記憶される（ＳＡ
５）。

【００３１】次に、ロボットＢのティーチングが行われ
る。これには、まず、１ステップ分のプレイバックスピ
ードの設定およびティーチングポイントの登録が行われ
て（ＳＢ１）、協調モードが設定されて（ＳＢ２）、ロ
ボットＢのティーチングした１ステップ分の再生が任意
のスピード（ティーチングスピード）によって行われ
（ＳＢ３）、このティーチングスピードに合わせて、ロ
ボットＡの分割時間での再生が行われて（ＳＢ４）、ロ
ボットＡとＢの干渉の有無を確かめるためにその動きを
観察し（ＳＢ５）、干渉があるかどうかの判断がなされ
（ＳＢ６）、干渉がある場合にはロボットＢの再ティー
チングが行われて（ＳＢ９）、ステップＢ２（ＳＢ２）
へ戻り、干渉がない場合にはすべてのティーチングポイ
ントの登録が終了したかどうか判断されて（ＳＢ７）、
終了していない場合には、次のティーチングステップの
プレイバックスピードの設定およびティーチングポイン
トの登録が行われる（ＳＢ８）。

【００３２】以上説明したように、ロボットＢのティー
チングにおいては、ロボットＡとの干渉が実動作による
オーバーシュートやアンダーシュートなどの実動作状態
での位置を分割した細かい時間間隔によって観察しなが
らティーチングできるようになり、ロボット同士の干渉
を容易に発見することができ、もし干渉があるような場
合でも動作は分割再生時には実動作より遅いスピードで
動作させることができるので衝撃の大きな衝突などが起
こる危険がない。

【００３３】以上説明した実施例１においては、ロボッ
トが２台の場合についての実施例であるが、さらに複数
のロボットの場合には、例えば、複数のロボットコント
ローラのティーチング制御部を直接接続し、２台目以降
のティーチングに際しては上記と同様にティーチングを
終了したロボットを分割時間によって再生することで、
干渉の有無をチェックしながらティーチングを行うこと
が可能である。

【００３４】また、例えば図５に示すように３台以上の
複数のロボットコントローラ同士の間に共有メモリ８を
設置して、この共有メモリ８にティーチング中のロボッ
トが現在時刻を記憶させて、ティーチングが終了してい
るロボットが共有メモリ８に記憶されている現在時刻を
呼び出すことによって、その現在時刻におけるロボット
の位置・姿勢を再現することにより、各ロボットの分割
時間での位置・姿勢を観察することができる。

【００３５】さらに、本発明を適用したことで、ロボッ
トの実動作による位置・姿勢を分割時間で観察すること
が可能となるので、ロボットを近付けたい対象物、例え
ばワークなどに対して、ぎりぎりのところまで近付ける
ためのティーチングを、従来試行錯誤により何度もティ
ーチングとプレイバックを繰り返して徐々に近付けるよ
うな作業が必要であったのに対し、実動作の時間分割に
よるゆっくりとした動作を観察できるので、容易にロボ
ットを近付けることができるようになる。

【００３６】実施例２ 第２の本発明を適用した実施例について説明する。図６
は第２の本発明のティーチング装置を適用したロボット
コントローラのブロック図であり、ロボット本体５０の
動作を制御するロボット制御部１０、ティーチデータ記
憶部２、ロボットのティーチング中の動きに合わせて、
ロボットの外観形状の近傍体データを算出するロボット
近傍体データ算出部１１、環境物の近傍体データを記憶
した環境物近傍体データ記憶部１２、ロボット近傍体デ
ータ算出部１１が算出したロボットの近傍体と、前記環
境物近傍体データ記憶部１２に記憶されている環境物近
傍体との距離を算出する比較演算部１３、ジョイスティ
ックを制御するジョイスティック制御部１４よりなり、
このコントローラには、ロボットの動作をティーチング
するためのジョイスティック本体３０が接続されてお
り、ジョイスティック本体３０内部は、ジョイスティッ
ク１５とこのジョイスティックに反力を加える反力発生
部１６を有する。

【００３７】以下、各部の動作について説明する。ま
ず、ロボット制御部１０とジョイスティック制御部１４
は、ティーチング作業時、ジョイスティック１５を動か
すことによってジョイスティック本体３０から伝えられ
た電気信号をジョイスティック制御部１４が検出して、
ジョイスティック１５を動かした方向を検知し、その電
気信号が継続している間、この動作方向をロボット制御
部１０に伝えることにより、ロボット本体５０が動作す
る。すなわち、ティーチングポイントごとのロボットの
位置・姿勢となるように、ジョイスティック１５によっ
て各軸を動かし、そのティーチングポイントの位置・姿
勢として記憶する。記憶された位置・姿勢データはティ
ーチデータ記憶部２に記憶される。また、ジョイスティ
ック制御部１４では、後述するジョイスティックに加え
る反力の程度を制御する。

【００３８】ロボット近傍体データ算出部１１は、ロボ
ット近傍体データ算出手段であり、ティーチング作業中
におけるロボット制御部１０から出力されるロボット各
軸の動作に合わせて、後述するロボットの近傍体データ
を算出する。

【００３９】環境物近傍体データ記憶部１２は、環境物
近傍体データ記憶手段であり、予めロボット動作空間内
にある環境物、例えば作業ステージ、部品棚などの位置
と後述する近傍体データとが記憶されている。

【００４０】比較演算部１３は、演算手段であり、前記
ロボット近傍体データ算出部１１で算出したロボット近
傍体と、環境物近傍体データ記憶部１２に記憶されてい
る環境物近傍体との距離を演算に因り求め、その距離を
ジョイスティック制御部１４に伝える。

【００４１】ここで、環境物近傍体およびロボット近傍
体と、その距離ついて説明する。近傍体は、図７に示す
ように、ロボット本体および環境物のそれぞれを取り囲
む近傍体であり（図７中の点線）、この近傍体は、図８
に示すように、ロボットの各腕や環境物について、その
物体の端点ｄ１、ｄ２を結び中心を通る線分Ｌを軌跡と
する、その線分Ｌから物体の外形までの最大距離を半径
Ｒとした球体および円柱の集合体として定義したもので
ある。

【００４２】そして、ロボットの近傍体と環境物の近傍
体との距離の算出は、今仮に、図９に示すように、ロボ
ット本体の一部５０ａと、環境物１００ａとが図示する
ような位置関係にある場合、その近傍体を形成するする
ための線分ＬｅとＬｒとの最短距離をＸとすると、 Ｘ−（Ｒｅ＋Ｒｒ）＝ΔＸ （ただし、式中Ｒｅは環境物近傍体の半径、Ｒｒはロボ
ットの腕の近傍体の半径である。）となり、近傍体同士
の最短距離ΔＸが求められる。

【００４３】ジョイスティック制御部１４は、操作中の
ジョイスティック１５の位置を検出して、比較演算部１
３から伝えられたロボット近傍体と環境物近傍体との最
短距離ΔＸからジョイスティック本体内の反力発生部１
６に反力を発生させるかどうか判断を行う。

【００４４】反力を発生させるかどうかの判断は、ある
閾値Ｌｓを定め、前述の近傍体間の距離ΔＸとの関係
を、 Ｌｓ−ΔＸ＝Δｘ として、このΔｘが、 Δｘ＜０、Δｘ≧０、Δｘ＝Ｌｓ の場合に別けて、Δｘ＜０の場合には、Δｘが閾値Ｌｓ
より大きく、近傍体同士の距離が十分離れているので反
力は発生させない。Δｘ≧０の場合には、Δｘが閾値Ｌ
ｓより小さく近傍体同士の距離が、接近しているので反
力を発生させ、この時反力発生時の比例定数ｋをかけ
て、ｋΔｘ分の反力となるように、ジョイスティック本
体の反力発生部１６に指令する。Δｘ＝Ｌｓの場合に
は、近傍体同士が干渉する限界である閾値と同じ距離ま
で近接しているので、ジョイスティックが完全に停止す
るような反力（通常のジョイスティック操作において動
かすことできない力）ｋＬｓを発生させるように指令す
る。

【００４５】次にジョイスティック本体３０内部の機構
について説明する。本実施例におけるジョイスティック
本体３０は、図１０に示すように、その筐体部３１内
に、ジョイスティック１５、反力発生手段となり前記図
６における反力発生部１６であるモータ３２、ジョイス
ティック１５の位置を検出するためのエンコーダ３３
（またはリミットスイッチ）およびジョイスティック１
５を通常の操作において、中間位置（定位置）に復帰さ
せるためのバネ部材３４ａ、３４ｂよりなる。

【００４６】ジョイスティック１５の動作方向は、本実
施例の場合各軸ごとにロボットを動作させるため２方向
で、エンコーダ３３によって、ジョイスティック１５の
動作方向の位置を検出してジョイスティック制御部１４
にそれを伝え、モータ３２がジョイスティック制御部１
４からの反力発生指令受けて、ジョイスティック１５の
移動位置（方向）とは逆の回転をかけることで反力を発
生させる。このモータ３２は、例えば正・逆回転自在の
モータで、電圧または電流制御によって、その回転方向
および回転トルクを制御できるものであり、ジョイステ
ィック制御部１４から反力発生指令として、検出されて
いるジョイスティック１５の位置に対して反対方向の回
転となり、かつその反力ｋΔｘとなるようなトルクを発
生させる電圧または電流を与えることによって反力が生
じる。すなわち、ジョイスティック１５を中間位置から
ある方向に動かそうとした場合に、その位置を検出し
て、それとは逆方向の反力をモータの回転によって加え
ることとなり、この反力によって、ジョイスティック１
５が中間位置に戻り、中間位置となることにより反力が
切れる。この反力は、前述の最短距離Δｘがその閾値Ｌ
ｓと同じになった場合には、その最大値として通常のジ
ョイスティック操作において動かすことできない力ｋＬ
ｓが加わり、ジョイスティック１５は中間位置に強制的
に押し戻されることとなって、ロボットの動作は環境物
に接近する方向には動かなくなる。また、反力の発生
は、ジョイスティック１５が中間位置に来たことが検出
されると、ジョイスティック制御部１４からの反力発生
指令（電流の出力）が停止して反力の発生が止まる。

【００４７】次に、このコントローラのティーチング動
作について、図１１に示すフローチャートを参照して説
明する。

【００４８】まず、ジョイスティック本体よりティーチ
ング（教示）開始の指令がなされ（Ｓ１１）、ジョイス
ティックの動作をエンコーダが検出し、ロボットに動作
指令を出す（Ｓ１２）。ロボット各軸の位置よりロボッ
ト近傍体データが算出され（Ｓ１３）、環境物近傍体デ
ータと比較し、閾値Ｌｓとの差Δｘ（＝Ｌｓ−ΔＸ）を
求める（Ｓ１４）。Ｌｓ＝Δｘかどうかの判断がなされ
（Ｓ１５）、ノー（Ｎｏ）のときは、さらに、Δｘ≧０
かどうかの判断がなされ（Ｓ１６）、イエス（Ｙｅｓ）
の場合には、ロボットと環境物との近傍体データの差に
応じた電流（または電圧）をモータに流す（Ｓ１７）。
そして反力が発生する（Ｓ１８）。ステップ１５（Ｓ１
５）においてイエス（Ｙｅｓ）と判断された場合には、
最大反力を発生させるための電流（または電圧）をモー
タに流し（Ｓ１９）、最大反力を発生させて、ジョイス
ティックを中間位置へ戻す（Ｓ２０）。

【００４９】以上のように動作することによって、ロボ
ットの動作経路のティーチングの際には、ティーチング
中の各軸の動きにより、ロボット本体の一部が、その閾
値を越えて環境物に接近した場合には、ロボットをコン
トロールしているジョイスティックの移動位置とは逆方
向の反力が、接近の度合いに応じて加わることとなるの
で、環境物とティーチング中のロボットの位置を考慮す
ることなく容易にロボットのティーチングを行うことが
可能となる。

【００５０】実施例３ 第３の本発明を適用した実施例について説明する。図１
２は、第３の本発明のティーチング装置を適用したロボ
ットコントローラのブロック図であり、このコントロー
ラは、各ロボットＡおよびＢごとにあり、各コントロー
ラ内部は、ロボットの動作経路をティーチングする際に
ロボットの動作を制御するティーチング制御部１、ティ
ーチングされたティーチングポイントを記憶するティー
チデータ記憶部２、ティーチデータ記憶部２に記憶され
ているティーチングポイントから動作経路を算出する軌
跡演算部３、軌跡演算部３が算出した経路にしたがっ
て、ロボットが動作するようにロボット各軸のモータを
制御するモータドライバ４、ティーチング後にロボット
を動作させたときに、実際の動作軌跡のデータを記憶す
る動作軌跡データ記憶部５、ロボットのティーチング中
の動きに合わせて、ロボットの外観形状の近傍体データ
を算出する第２ロボット近傍体データ算出部１１、環境
物の近傍体データを記憶した環境物近傍体データ記憶部
１２、動作軌跡データ記憶部５のデータからティーチン
グが終了した後にロボットの動作軌跡の近傍体データを
算出する第１ロボット近傍体データ算出部２７、他のロ
ボットの第１ロボット近傍体データ算出部が算出したロ
ボットの動作軌跡の近傍体データを記憶する移動物体近
傍体データ記憶部２８、第２ロボット近傍体データ算出
部１１が算出したロボットの近傍体と、前記移動物体近
傍体データ記憶部２８に記憶されている他のロボット近
傍体データおよび前記環境物近傍体データ記憶部１２に
記憶されている環境物近傍体との距離を算出する比較演
算部１３、ジョイスティック１５を制御するジョイステ
ィック制御部１４よりなり、このコントローラには、ロ
ボットの動作をティーチングするためのジョイスティッ
ク本体３０が接続されており、ジョイスティック本体３
０内部は、ジョイスティック１５とこのジョイスティッ
ク１５に反力を加える反力発生部１６を有し、また、ロ
ボットの各軸には、ロボットが動作した際の各軸の位置
を検出するための位置検出手段が設けられており、検出
した位置データは、動作軌跡データ記憶部５に記憶され
る。そして、２台のロボットコントローラＡおよびＢは
互いにティーチング制御部１で接続されている。

【００５１】以下、各部の動作について説明する。な
お、ここではロボットＡを先にティーチングした後、ロ
ボットＢのティーチングを行うものとする。

【００５２】ロボットＡのティーチングは、前述の実施
例２と同様であり、ロボットＡの動作経路をジョイステ
ィック１５を用いてティーチングし、ティーチングした
動作経路のティーチングポイントはティーチデータ記憶
部２へ記憶される。この時プレイバックスピードの設定
も同時に行われ、各ティーチングポイント間の動作速度
が設定される。

【００５３】ティーチング作業は、ジョイスティック１
５を動かすことによってジョイスティック本体３０から
伝えられた電気信号をジョイスティック制御部１４が検
出して、ジョイスティック１５を動かした方向を検知
し、その電気信号が継続している間、この動作方向をテ
ィーチング制御部１に伝え、さらにティーチング制御部
１から軌跡演算部３に対して、ジョイスティック１５の
移動方向にロボットが動作するように指令されて、軌跡
演算部３より動作指令がモータドライバ４に出されて、
信号が継続している間ロボットの軸を動作させるように
信号が出力され、ロボット本体Ａが動作する。すなわ
ち、ティーチングポイントごとのロボットの位置・姿勢
となるように、ジョイスティック１５によって各軸を動
かし、そのティーチングポイントの位置・姿勢として記
憶する。記憶された位置・姿勢データはティーチデータ
記憶部２に記憶される。また、ジョイスティック制御部
１４では、後述するジョイスティックに加える反力の程
度を制御する。

【００５４】第２ロボット近傍体データ算出部１１は、
第２ロボット近傍体データ算出手段であり、ティーチン
グ作業中における軌跡演算部３から出力されるロボット
各軸の動作に合わせて、実施例２同様にティーチング中
のロボットの近傍体データを算出する。

【００５５】環境物近傍体データ記憶部１２は、環境物
近傍体データ記憶手段であり、予めロボット動作空間内
にある環境物、例えば作業ステージ、部品棚などの位置
と近傍体データとが記憶されている。

【００５６】比較演算部１３は、演算手段であり、前記
第２ロボット近傍体データ算出部１１で算出したロボッ
ト近傍体と、環境物近傍体データ記憶部１２に記憶され
ている環境物近傍体データとの距離を演算に因り求め、
その距離をジョイスティック制御部１４に伝える。

【００５７】なお、上記近傍体データは、前述の実施例
２とまったく同じであり、その説明を省略する。

【００５８】次に、すべてのティーチングポイントのテ
ィーチング終了後、設定したプレイバックスピードによ
ってロボットを実動作させ、実動作時のロボットの各軸
の動作位置を時間毎に記憶する。

【００５９】この実動作においては、ティーチング制御
部１、軌跡演算部３およびモータドライバ４が実動作再
生手段として働き、実動作実行の指令が入力されたティ
ーチング制御部１が、ティーチデータ記憶部２からティ
ーチングされたティーチングポイントを呼び出し、軌跡
演算部３に各ティーチングポイントを伝え、軌跡演算部
３が各ティーチングポイント間の実際に動作するロボッ
ト各軸の動作経路を算出する。軌跡演算部３において算
出された動作経路に応じて各軸のモータが動作するよう
にモータドライバ４によってロボット各軸のモータが起
動される。また、モータの動作は、設定されている動作
速度（プレイバックスピード）となるように、モータの
回転速度が制御される。これによりロボットＡが実際の
動作速度によって動作する。

【００６０】そして、ロボット各軸に設けられている位
置検出手段は、例えば各軸のモータの回転角を検出する
エンコーダやポテンショメータなどによって、ロボット
動作中の各軸の位置が検出されて、動作軌跡の記憶手段
である動作軌跡データ記憶部５に伝えられる。動作軌跡
データ記憶部５では、受けとった各軸の位置データをテ
ィーチング制御部１が発行する時刻データと合わせて記
憶する。この時、ティーチング制御部１には予め位置デ
ータを記憶する時間間隔を設定しておくことにより、例
えばこの時間間隔の設定を１ｍｓｅｃとした場合に１ｍ
ｓｅｃごとに各軸の動作位置が記憶されることになる。
もちろんこの時間間隔の設定は１ｍｓｅｃに限られるも
のではなくロボットの機械定数に合わせて設定できるも
のである。

【００６１】このように、実動作におけるロボットの動
作位置を一定の時間間隔ごとに記憶することで、任意の
時刻におけるロボットの位置・姿勢を実動作状態による
動作軌跡のオーバーシュートやアンダーシュートなどを
含めて再現することができる。以上によりロボットＡへ
のティーチング作業が終了する。

【００６２】次にロボットＢをティーチングする。ま
ず、ロボットの動作経路の１ステップ分のティーチング
が行われる。この時ティーチング制御部１から、既にテ
ィーチングが終了しているロボットＡのティーチング制
御部１に対して、協調モードになるように指示がなされ
る。この指示を受けとったロボットＡでは、第１ロボッ
ト近傍体データ算出手段である第１ロボット近傍体デー
タ算出部２７において、動作軌跡データ記憶部５に記憶
されている時間ごとのロボットＡの位置・姿勢から近傍
体データを算出する。

【００６３】このロボットＡの近傍体データの算出は、
動作軌跡データ記憶部５に記憶されている時間ごとのロ
ボットＡの位置・姿勢から、各時間ごとに、実施例２同
様に、ロボットＡの各腕などの中心線の軌跡から最大半
径とする半径の球体および円柱として算出される。

【００６４】算出された近傍体データは、一旦（ロボッ
トＡの）ティーチング制御部１に伝えられ、ロボットＢ
のティーチング制御部１に、さらに伝えられて、ロボッ
トＢ内の移動物体近傍体データ記憶手段である移動物体
近傍体データ記憶部２８に記憶される。

【００６５】その後、ロボットＢのティーチングが前述
したロボットＡ同様に行われるが、このロボットＢのテ
ィーチングの際には、比較演算部１３が、前記第２ロボ
ット近傍体データ算出部１１で算出したティーチング中
のロボットＢの近傍体データと、環境物近傍体データ記
憶部１２に記憶されている環境物近傍体データおよび移
動物体近傍体データ記憶部２８に記憶されているロボッ
トＡの近傍体データとの距離を演算に因り求め、その距
離をジョイスティック制御部１４に伝える。

【００６６】すなわち、ロボットＢの１ステップ分のテ
ィーチングが行われる際には、まず、ジョイスティック
１５による各軸の動作入力がジョスティック制御部１４
によって検出され、ティーチング制御部１に入力された
ロボット軸の動作方向が伝えられて、ティーチング制御
部１より、その軸の動作指令が軌跡演算部３に指令され
て、軌跡演算部３により、指定された軸が動作するよう
にモータドライバ４に指示されて、モータドライバ４が
該当する軸に対し電流を出力することによって、指示さ
れた軸が動作する。この時、環境物およびロボットＡ
に、ティーチング中のロボットＢの一部でも接近した場
合には、比較演算部１３によって、演算された結果か
ら、ジョイスティック制御部１４に対して反力を加える
ための指令が出され（前述の実施例２同様）、ジョイス
ティック制御部１４からジョイスティック本体内の反力
発生部１６に必要な反力を加えるための電流（または電
圧）が出力されてジョイスティック１５に反力が加えら
れる。

【００６７】なお、ジョイスティック本体３０内部の機
構および動作については、前述の実施例２と同様であ
り、その説明を省略する。

【００６８】次に、図１３および図１４に示すフローチ
ャートを参照して、このロボットコントローラのティー
チング動作について説明する。

【００６９】まず、始めにティーチングするロボットＡ
は、ジョイスティック本体よりティーチング（教示）開
始の指令がなされ（ＳＡ１１）、ジョイスティックの動
作をエンコーダが検出し、ロボットに動作指令を出す
（ＳＡ１２）。ロボット各軸の位置よりロボット近傍体
データが算出され（ＳＡ１３）、環境物近傍体データと
比較し、閾値Ｌｓとの差Δｘ（＝Ｌｓ−ΔＸ）を求める
（ＳＡ１４）。Ｌｓ＝Δｘかどうかの判断がなされ（Ｓ
Ａ１５）、ノー（Ｎｏ）のときは、さらに、Δｘ≧０か
どうかの判断がなされ（ＳＡ１６）、イエス（Ｙｅｓ）
の場合には、ロボットと環境物との近傍体データの差に
応じた電流（または電圧）をモータに流す（ＳＡ１
７）。そして反力が発生する（ＳＡ１８）。ステップ１
５（ＳＡ１５）においてイエス（Ｙｅｓ）と判断された
場合には、最大反力を発生させるための電流（または電
圧）をモータに流し（ＳＡ２２）、最大反力を発生させ
て、ジョイスティックを中間位置へ戻して（ＳＡ２
３）、アラーム（警告の表示）を行う。そして、すべて
のティーチングポイントが登録されたかを判断し（ＳＡ
１９）、イエス（Ｙｅｓ）であれば、実動作を行って
（ＳＡ２０）、各軸の位置を予め設定された時間ごとに
記憶する（ＳＡ２１）。

【００７０】次にロボットＢのティーチングは、ジョイ
スティック本体よりティーチング（教示）開始の指令が
なされ（ＳＢ１１）、ジョイスティックの動作をエンコ
ーダが検出し、ロボットに動作指令を出す（ＳＢ１
２）。ロボット各軸の位置よりロボット近傍体データが
算出され（ＳＢ１３）、環境物近傍体データおよびロボ
ットＡの近傍体データと比較し、閾値Ｌｓとの差Δｘ
（＝Ｌｓ−ΔＸ）を求める（ＳＢ１４）。Ｌｓ＝Δｘか
どうかの判断がなされ（ＳＢ１５）、ノー（Ｎｏ）のと
きは、さらに、Δｘ≧０かどうかの判断がなされ（ＳＢ
１６）、イエス（Ｙｅｓ）の場合には、ロボットと環境
物またはロボットＡとの近傍体データの差に応じた電流
（または電圧）をモータに流す（ＳＢ１７）。そして反
力が発生する（ＳＢ１８）。ステップ１５（ＳＢ１５）
においてイエス（Ｙｅｓ）と判断された場合には、最大
反力を発生させるための電流（または電圧）をモータに
流し（ＳＢ１９）、最大反力を発生させて、ジョイステ
ィックを中間位置へ戻す（ＳＢ２０）。

【００７１】以上のように動作することによって、ロボ
ットの動作経路のティーチングの際には、ロボットをテ
ィーチング中に各軸の動作にしたがって、ティーチング
中の各軸の動きにより、ロボット本体の一部が、その閾
値を越えて環境物に接近したとき、または既にティーチ
ング済みのロボットがある場合には、ティーチングすむ
ロボットの動作軌跡に接近したとき、ロボットをコント
ロールしているジョイスティックの移動位置とは逆方向
の反力が、接近の度合いに応じて加わることとなるの
で、環境物またはティーチング済みロボットとティーチ
ング中のロボットの位置を考慮することなく容易にロボ
ットのティーチングを行うことができ、かつ、同一空間
内で動作するロボットとの干渉をも防止するティーチン
グが可能となる。

【００７２】また、移動物体近傍体データ記憶部には、
他の移動物体、例えばコンベアなどにより搬送移動して
いるワークなどの移動物体の近傍体データを記憶してお
くことで、上記同様に、このワークなどの移動物体との
干渉をも防止することができる

【００７３】

【発明の効果】以上説明した本発明は、以下のような効
果を奏する。

【００７４】まず、第１の本発明は、ティーチング終了
後のロボットを実動作させて、その動作軌跡を時間ごと
に記憶し、この記憶した位置データを任意の時間で呼び
出すことによって、ロボットの実動作によって現れるア
ンダーシュートやオーバーシュートなどの現象をも含め
て再現することが可能となり、複数のロボットを教示す
る際には、従来のように実動作による早いスピードでは
なく、分割したコマ送り状態でロボットの位置・姿勢を
観察しながらティーチングができるので、複数のロボッ
トを容易に、しかも干渉しないぎりぎりのところまでロ
ボット同士を接近させたティーチングが安全に行える。

【００７５】第２の本発明は、ロボットのティーチング
作業中に、ロボットとその周囲にある環境物とが干渉し
そうになると、ティーチングを行っているジョイスティ
ックにその接近距離に合わせて反力を加えることとした
ので、環境物の配置を意識することなくロボットの教示
を行うことが可能となる。特に、環境物が多数存在した
り、あるいは狭く入り組んだものだったりする場合には
効果的で、ティーチング作業者が常にロボットと環境物
との干渉をチェックすることなく容易にティーチング作
業を行うことが可能となる。

【００７６】第３の本発明は、ロボットのティーチング
作業中に、ティーチング作業中のロボットと、ティーチ
ング終了後の他のロボットにおける実動作での動作軌跡
による近傍体データまたは環境物とが干渉しそうになる
と、ティーチングを行っているジョイスティックにその
接近距離に合わせて反力を加えることとしたので、ティ
ーチングが終了したロボットの動作軌跡または環境物の
配置を意識することなくロボットのティーチングを行う
ことが可能となる。

【００７７】また、第３の発明においては移動物体近傍
体データ記憶手段をさらに設けることで、ティーチング
中のロボット以外の移動物体の移動経路に対してのティ
ーチング中のロボットが接近した場合に、その接近距離
に合わせて反力を加えることで、その他の移動物体の動
作経路をも意識することなく、その干渉を防止して、ロ
ボットのティーチングを行うことが可能となる。

【図面の簡単な説明】

【図１】 本発明のティーチング装置を適用した実施例
１のロボットコントローラのブロック図である。

【図２】 ティーチングポイント間の軌跡を説明するた
めの図面である。

【図３】 実施例１におけるティーチング動作を説明す
るためのフローチャートである。

【図４】 実施例１におけるティーチング動作を説明す
るためのフローチャートである。

【図５】 実施例１において３台以上の複数のロボット
がある場合のブロック図である。

【図６】 本発明のティーチング装置を適用した実施例
２のロボットコントローラのブロック図である。

【図７】 実施例２における近傍体を説明するための図
面である。

【図８】 実施例２における近傍体を説明するための図
面である。

【図９】 実施例２におけるロボット近傍体と環境物近
傍体との距離算出を説明するための図面である。

【図１０】 実施例２におけるジョイスティック本体の
構造を説明するための図面である。

【図１１】 実施例２におけるティーチング動作を説明
するためのフローチャートである。

【図１２】 本発明のティーチング装置を適用した実施
例３のロボットコントローラのブロック図である。

【図１３】 実施例３におけるティーチング動作を説明
するためのフローチャートである。

【図１４】 実施例３におけるティーチング動作を説明
するためのフローチャートである。

【図１５】 ロボットティーチングの様子を説明するた
めの鳥観図である。

【符号の説明】

１…ティーチング制御部、２…ティーチデータ記憶部、
３…軌跡演算部、４…モータドライバ、５…動作軌跡デ
ータ記憶部、６…ティーチペンダント、１０…ロボット
制御部、１１…（第２）ロボット近傍体算出部、１２…
環境物近傍体データ記憶部、１３…比較演算部、１４…
ジョイスティック制御部、１５…ジョイスティック、１
６…反力発生部、２７…第１ロボット近傍体データ算出
部、２８…移動物体近傍体データ記憶部、３０…ジョイ
スティック本体、５０…ロボット本体。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｇ０５Ｂ 19/19 Ｍ 19/425

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットの動作経路ティーチング終了
   後、該動作経路にしたがって該ロボットを動作させる実
   動作再生手段と、 該実動作再生手段によって再生された前記ロボットの動
   作中に、前記ロボット各軸の位置を検出する前記ロボッ
   トの各可動部位に設けた位置検出手段と、 該位置検出手段によって検出された前記ロボット各軸の
   位置を予め定められた時間間隔ごとに記憶する記憶手段
   と、 該記憶手段に記憶されている位置データに基づき、任意
   に指定した時間における前記ロボットの位置・姿勢を再
   生する分割動作再生手段と、を有することを特徴とする
   ロボットのティーチング装置。
2. 【請求項２】 ロボットの動作経路をティーチングする
   ジョイスティックと、 前記ロボットのティーチング動作に合わせてロボットの
   外観形状の近傍体形状を算出するロボット近傍体データ
   算出手段と、 前記ロボットの周辺にある環境物の外観形状の近傍体形
   状を記憶した環境物近傍体データ記憶手段と、 前記ロボット近傍体データ算出手段が算出したロボット
   の近傍体と、前記環境物近傍体データ記憶手段に記憶さ
   れている環境物近傍体との距離を算出する演算手段と、 該演算手段が演算したロボットの近傍体と環境物近傍体
   との距離に応じて、前記ジョイスティックの操作方向に
   対して反力を与える反力手段と、を有することを特徴と
   するロボットのティーチング装置。
3. 【請求項３】 ロボットの動作経路をティーチングする
   ジョイスティックと、 該ロボットの動作経路ティーチング終了後、該動作経路
   にしたがって該ロボットを動作させる実動作再生手段
   と、 該実動作再生手段によって再生されたロボットの動作中
   に、前記ロボット各軸の位置を検出する前記ロボットの
   各可動部位に設けた位置検出手段と、 該位置検出手段によって検出された各軸の位置を予め定
   められた時間間隔ごとに記憶する記憶手段と、 前記記憶手段に記憶されている位置データに基づき、前
   記ロボットの動作軌跡におけるロボットの外観形状の近
   傍体形状を算出する第１ロボット近傍体データ算出手段
   と、 前記ロボットがティーチング中の場合に、そのティーチ
   ング動作に合わせてロボットの外観形状の近傍体形状を
   算出する第２ロボット近傍体データ算出手段と、 前記ロボットの周辺にある環境物の外観形状の近傍体形
   状を記憶した環境物近傍体データ記憶手段と、 前記第２ロボット近傍体データ算出手段が算出したロボ
   ットの近傍体と、ティーチングを終了した他のロボット
   の第１ロボット近傍体データ算出手段が算出したロボッ
   トの近傍体および前記環境物近傍体データ記憶手段に記
   憶されている環境物近傍体との距離を算出する演算手段
   と、 該演算手段が演算したロボットの近傍体と、他のロボッ
   ト近傍体および環境物近傍体との距離に応じて、前記ジ
   ョイスティックの操作方向に対して反力を与える反力手
   段と、を有することを特徴とするロボットのティーチン
   グ装置。
4. 【請求項４】 前記ティーチング装置において、さら
   に、他のロボットの前記第１ロボット近傍体データ算出
   手段が算出したロボットの動作軌跡における近傍体デー
   タ、および他の移動物体の近傍体データを記憶する移動
   物体近傍体データ記憶手段を有することを特徴とする請
   求項３に記載のロボットのティーチング装置。