JPH11347984A - ロボット制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボット同士の干渉を回避すると共に待機時
間を最小限にして、最も効率的にロボットを動作させる
ことが可能なロボット制御装置を提供する。 【解決手段】 予め記憶装置１２に記憶されている教示
データに従って複数の前記ロボットを動作させた場合、
互いに干渉し合うロボットと、ロボットが干渉する領域
とを抽出し、干渉領域に先に到達したロボットを優先し
て干渉領域に進入させる一方、後に到達したロボットを
所定の間隔をおいて干渉領域に進入させるよう制御する
制御装置１０を設ける。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ロボット制御装置
に関し、特に複数台のロボットが互いに干渉することな
く作業できるよう制御するロボット制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】自動車のスポット溶接による組立ライン
（増打ライン）には、溶接ガンを備えた多軸ロボットが
用いられている。このロボットは、一つのステージに複
数台設けられており、ライン上を搬送されてきたワーク
のスポット溶接が行なわれるべき点（作業点）に同時に
スポット溶接を行なうよう制御装置によって制御されて
いる。

【０００３】この制御装置には、スポット溶接が行なわ
れるべき作業点や、作業点に溶接ガンを移動するために
行なわれるロボットの動作順序などが教示データとして
記録されている。各ロボットは、この教示データにした
がって動作して作業点にスポット溶接を行なう。スポッ
ト溶接の完了したワークは、増打ラインから搬出されて
次工程に送られる。

【０００４】また、車体には多数の作業点があり、増打
ラインでは１つのステージに比較的高い密度でロボット
を配置することが必要である。このため、複数のロボッ
トが同時にスポット溶接を行なう際、各ロボットを同時
に教示データ通りに動作させるとロボット同士が互いに
干渉することがある。このような例を、図２０を用いて
説明する。

【０００５】図２０は、ロボットＡの教示データとロボ
ットＢの教示データとを説明する図である。図示するよ
うにロボットＡは、１ａから９ａまでの作業点でスポッ
ト溶接を行なうよう教示されており、この間に軌跡Ｘを
通るよう動作するものである。一方、ロボットＢは、１
ｂから８ｂまでの作業点でスポット溶接を行なうよう教
示されており、この間に軌跡Ｙを通るよう動作するもの
である。なお、図示した作業点のうち×印で示した作業
点は、ロボットＡとロボットＢとが干渉する作業点を表
している。

【０００６】このようにロボット同士がある作業点で干
渉する場合、干渉が発生する作業点を含む領域（破線で
示す）にロボットＡ、ロボットＢのどちらか一方しか進
入できないようにすると共に他方を待機させ、ロボット
同士の干渉を避けていた。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、干渉が
発生する領域で一つのロボットが作業を行う間に他のロ
ボットを待機させると、待機するロボットが待機時間に
作業を行なえない。また、このように複数のロボットが
１つのワークに対して作業を行なう場合、全てのロボッ
トが作業を終了しないとワークの処理が終了しない。こ
のため、待機したロボットの作業終了が遅れると、他の
ロボットは、このロボットが作業終了するまで待機して
いなければならず、増打ラインの作業効率を低下させる
ことになる。

【０００８】以上のような作業効率の低下は、１ステー
ジ当たりのロボット台数が多くなるにしたがって大きく
なり、作業効率におよぼす影響が無視できなくなる。

【０００９】本発明は、上記の点に鑑みて行われたもの
であって、ロボット同士の干渉を回避すると共に待機時
間を最小限にして、最も効率的にロボットを動作させる
ことが可能なロボット制御装置を提供することを目的と
するものである。

【００１０】

【課題を解決するための手段】請求項１記載の発明は、
教示データにしたがって作業する複数のロボットを制御
するロボット制御装置であって、前記教示データに従っ
て複数の前記ロボットを動作させた場合に互いに干渉し
合うロボットと当該干渉し合うロボットの干渉領域とを
抽出する干渉抽出手段と、干渉抽出手段によって抽出さ
れた前記干渉し合うロボット同士の干渉を避けながら複
数の前記ロボットの作業にかかる時間が最も短くなるよ
うに前記干渉し合うロボットの前記干渉領域の通過順序
を設定する非干渉通過順序設定手段と、前記干渉し合う
ロボットが、前記非干渉通過順序設定手段によって設定
された順序で前記干渉領域を通過するように前記干渉し
合うロボットを動作させるロボット動作手段とを有する
ことを特徴とするものである。

【００１１】請求項２記載の発明は、前記非干渉通過順
序設定手段は、前記干渉し合うロボットのうち前記干渉
領域に先に到達したロボットを優先して進入させる一
方、後に到達したロボットを所定の間隔をおいて前記干
渉領域に進入させるよう通過順序を設定することを特徴
とするものである。

【００１２】請求項３記載の発明は、前記非干渉通過順
序設定手段は、互いに干渉し合うロボットのうちの一つ
を優先して前記干渉領域に進入させる優先ロボットとす
る一方で、他のロボットを前記優先ロボットが前記干渉
領域を通過するまで前記干渉領域に進入させることなく
待機させる待機ロボットとするよう設定することを特徴
とするものである。

【００１３】請求項４記載の発明は、前記非干渉通過順
序設定手段は、前記干渉領域に達した後に行なう作業に
かかる残作業時間と、待機ロボットとされた場合の待機
時間とを各干渉し合うロボットごとに算出し、他のロボ
ットの残作業時間と待機時間とを加算した時間よりも残
作業時間が長いロボットを優先ロボットとするよう設定
することを特徴とするものである。

【００１４】請求項５記載の発明は、教示データにした
がって作業する複数のロボットを制御するロボット制御
装置であって、前記教示データにしたがって複数の前記
ロボットを動作させた場合に互いに干渉し合うロボット
と、干渉し合うロボットの干渉領域とを抽出する干渉抽
出手段と、干渉抽出手段によって抽出された前記干渉領
域内で前記干渉し合うロボット間の干渉を避ける退避点
を設ける退避点設定手段と、退避点設定手段によって設
定された退避点を前記教示データに加えるよう設定する
教示データ設定手段と、教示データ設定手段によって設
定された教示データにしたがって前記干渉し合うロボッ
トを動作させるロボット動作手段とを有することを特徴
とするものである。

【００１５】

【発明の効果】請求項１記載の発明は、予め決定されて
いる教示データにしたがってロボットを移動させると干
渉が発生する場合、ロボット同士の干渉を避け、しかも
ロボットの作業にかかる時間が最も短い非干渉通過順序
を設定し、この非干渉通過順序でロボットに被干渉領域
を通過させることができる。

【００１６】したがって、ロボット同士の干渉を回避す
ると共に、全てのロボットが作業を終了する時間を最小
限にし、最も効率的にロボットを動作させることが可能
なロボット制御装置を提供することができる。

【００１７】請求項２記載の発明は、干渉しあうロボッ
トを前後して干渉領域に進入させることにより、干渉領
域で待機するロボットの待機時間を最小にし、ひいては
待機するロボットと他のロボットとの作業終了時間との
差を小さくすることができる。

【００１８】したがって、ロボット同士の干渉を回避す
ると共に、全てのロボットが作業を終了する時間を最小
限にし、最も効率的にロボットを動作させることが可能
なロボット制御装置を提供することができる。

【００１９】請求項３記載の発明は、ロボット同士の干
渉を回避すると共に、全てのロボットが作業を終了する
時間が最小限になるように干渉し合うロボットのうちの
一つを優先して干渉領域に進入させる優先ロボットとす
る一方で、他のロボットを待機させることができる。

【００２０】したがって、最も効率的にロボットを動作
させることが可能なロボット制御装置を提供することが
できる。

【００２１】請求項４記載の発明は、他のロボットの残
作業時間と待機時間とを加算した時間よりも残作業時間
が長いロボットを優先ロボットとすることができる。

【００２２】したがって、待機したロボットが作業を終
了するまで他のロボットが待機する待機時間が最小にな
り、最も効率的にロボットを動作させることが可能なロ
ボット制御装置を提供することができる。

【００２３】請求項５記載の発明は、ロボットを干渉領
域で待機させることなくロボット同士の干渉を避けるこ
とができる。

【００２４】したがって、ロボットの待機時間を０にし
て効率的にロボットを動作させることが可能なロボット
制御装置を提供することができる。

【００２５】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を図面
を用いて説明する。

【００２６】《実施の形態１》図１は、本発明のロボッ
ト制御装置を説明するためのブロック図で、本発明の実
施の形態で共通のものである。なお、実施の形態１ない
し以降に述べる実施の形態は、いずれも自動車製造の増
打ラインに適用されるものとする。

【００２７】図１のように実施の形態１は、ＬＡＮによ
って接続されたロボットＡ〜ロボットＦと、このロボッ
トをすべて制御する制御装置１０とを有している。な
お、制御装置１０は、自動車生産ラインのすべてに関す
る情報を管理する、いわゆるＣＩＭ（Computer integra
ted Manufacturing ）と呼ばれる制御装置である。

【００２８】ロボットＡ〜ロボットＦは、各々溶接ガン
ａ〜ｆを備えており、この溶接ガンａ〜ｆでライン１０
０を流れてくるワークＷに対してステージ５０上でスポ
ット溶接を行なう。また、このスポット溶接は、制御装
置１０からＬＡＮを介して送られてくる制御信号に従っ
て同時に行なわれるものである。

【００２９】図２は、ロボットＡ〜ロボットＦの構成を
より具体的に説明するための図である。なお、図中には
簡単のためロボットＡだけを示したが、ロボットＢ〜ロ
ボットＦも図示したロボットＡと同様の構成である。ロ
ボットＡは、先端に溶接ガンａを備えた４軸の垂直関節
型のロボットで、回転することによって各軸の角度を調
整するモータＭ１、モータＭ２、モータＭ３とを備えて
いる。モータＭ１、Ｍ２、Ｍ３は、いずれもサーボモー
タで、モータの回転軸にはモータの回転量から軸位置を
検出する例えばエンコーダなどのセンサ（不図示）が設
けられている。

【００３０】一方、制御装置１０は記憶装置１２を有し
ており、記憶装置１２には、ロボットＡ〜ロボットＦが
それぞれ順次移動するよう教示された教示点と、教示点
上をロボットが移動する際の順序や速度に関するデータ
が記憶されている。このようなデータを本明細書中では
一括して教示データと記すものとする。

【００３１】さらに制御装置１０は、オフライン時にこ
の教示データに基づいてロボットＡ〜ロボットＦの動作
を予めシミュレーションしておき、この動作途中にロボ
ット同士が干渉する作業点（干渉点）を抽出して記憶装
置１２に干渉テーブル（図３（Ａ））として記憶させて
おく。さらに制御装置１０は、この干渉点でどのロボッ
トを優先させた場合に最も作業効率が高くなるかを予め
シミュレーションしておき、この優先順位も優先順位テ
ーブル（図３（Ｂ））として記憶装置１２に記憶させて
おく。なお、この干渉テーブル、優先順位テーブルの具
体的な作成方法については後述するものとする。

【００３２】次に、実施の形態１で行なわれるロボット
の制御方法を説明する。図４は、実施の形態１で想定さ
れる干渉が発生する領域を説明する図で、（Ａ）は、干
渉し合うロボットが通る軌跡を説明するための図、
（Ｂ）は、（Ａ）の領域の干渉テーブルを示した図であ
る。また、図４（Ｃ）は、（Ａ）の領域の優先順位テー
ブルを示した図である。なお、図４では、簡単のために
ロボットＡとロボットＢとの間の干渉だけについて説明
しているが、干渉テーブル、優先順位テーブルは、ロボ
ットＡ〜ロボットＦのすべての組み合わせについて記憶
装置１２に記憶されている。

【００３３】図４（Ａ）に示した領域は、ロボットＡ〜
ロボットＦ（図１）のうち、隣り合うロボットＡとロボ
ットＢとの間に干渉を生じるものである。ロボットＡ
は、作業点１ａから順に作業点２ａ〜作業点５ａまでス
ポット溶接を行なうよう教示されている。一方、ロボッ
トＢは、作業点１ｂから順に作業点２ｂ〜作業点５ｂま
でスポット溶接を行なうよう教示されており、ロボット
Ａ、ロボットＢは、作業点２ａ〜作業点４ａ、作業点２
ｂ〜作業点５ｂを溶接する際、互いに平行な直線上を同
一の方向に同一の速度で移動するものとする。このと
き、例えば作業点２ａ、２ｂにロボットＡ、ロボットＢ
が同時に進入すると、ロボット同士が干渉してしまうこ
とになる。以降、本明細書中では、このような複数のロ
ボットが同時に進入するとロボット間に干渉が発生する
領域を干渉領域（図中破線で示す）とし、以降、例えば
作業点２ａ、２ｂ間で発生する干渉領域を干渉領域２
ａ，２ｂと記す。

【００３４】図４（Ｂ）の干渉テーブルは、最上段の横
方向にロボットＡの作業点をとり、図中の左段には、ロ
ボットＢの作業点をとっている。そして、ロボットＡと
ロボットＢとが干渉する作業点同士の交点に×印を付し
て表している。また、干渉テーブル内の空欄は、交叉す
る作業点間に干渉が発生しないことを表している。

【００３５】なお、このような干渉テーブルは、前述し
たように増打ラインがオフライン状態であるときに予め
教示データに基づいてロボットの動作をシミュレーショ
ンし、干渉する作業点を抽出して作成されたものであ
る。

【００３６】図４（Ｃ）の優先順位テーブルは、最上段
の横方向にロボットＡの作業点をとり、図中の左段に
は、ロボットＢの作業点をとり、この交点に干渉領域に
優先して進入させるべきロボット（ＡまたはＢ）を記入
している。なお、互いに干渉するロボットＡ，Ｂが、同
一の方向に移動する実施の形態１では、ロボットＡ、ロ
ボットが通過する干渉領域のうちで、最初にロボット
Ａ、ロボットＢが到達する干渉領域である干渉領域２
ａ，２ｂに先に到達するロボット（図４（Ｃ）の例では
ロボットＡ）を優先する。

【００３７】また、優先順位テーブルも干渉テーブルと
同様に増打ラインがオフライン状態であるときに予め教
示データに基づいてロボットの動作をシミュレーション
し、干渉領域に先に到達するロボットを判定して作成さ
れたものである。

【００３８】以上述べた制御装置１０によりロボットＡ
〜ロボットＦは、以下のように動作する。ワークにスポ
ット溶接を行なう場合、先ず、制御装置１０からロボッ
トＡ〜ロボットＦにそれぞれの教示データに従う駆動信
号がＬＡＮを介して出力される。ロボットＡ〜ロボット
Ｆは、駆動信号に従って各ロボットに設けられたモータ
Ｍ１、Ｍ２、Ｍ３を回転させることによってロボットの
軸を駆動し、溶接ガンａ〜ｆを教示データ中の作業点に
移動する。このとき、各モータに設けられているセンサ
からは、各軸の位置を示す軸位置信号が制御装置１０に
出力される。制御装置１０は、この軸位置信号を各ロボ
ットから４軸のすべてについて入力し、４軸の位置を総
合して決定される溶接ガンａ〜ｆの現在位置を検出す
る。

【００３９】そして、制御装置１０は、溶接ガンａ〜ｆ
の現在位置に基づいて、ロボットを教示データ中の次の
作業点に移動する。以降、制御装置１０は、同様にして
次々と作業点に溶接ガンを移動し、各作業点でスポット
溶接を行なうようにロボットＡ〜ロボットＦを制御す
る。

【００４０】また、制御装置１０は、干渉テーブル、優
先順位テーブルを参照しながら駆動信号を出力してお
り、作業点２ａ，２ｂにおいてロボットＡ、ロボットＢ
が、干渉が発生することを干渉テーブルから認識する。
そして、干渉領域２ａ，２ｂにロボットＡ，ロボットＢ
を移動させる前に優先順位テーブルを参照する。このと
き、ロボットＡ、ロボットＢとでは、ロボットＡの方が
ロボットＢよりも干渉領域２ａ，２ｂに早く到達するよ
う教示されており、このため優先順位テーブルには、干
渉領域２ａ，２ｂでロボットＡが優先して干渉領域に進
入するべきであることが記されている。

【００４１】したがって、制御装置１０は、ロボットＡ
にＧｏ信号を出力して作業点２ａに移動させ、ロボット
Ａがスポット溶接を終えて干渉領域２ａ，２ｂを通過し
終わるまでロボットＢにＷａｉｔ信号を出力することに
よって待機させ、そしてロボットＡが干渉領域２ａ，２
ｂを通過し終えた後、ロボットＢを干渉領域２ａ，２ｂ
に進入させてロボットＢに作業点２ｂでのスポット溶接
を行なわせる。次に制御装置１０は、干渉テーブルから
次に移動すべき作業点３ａ，３ｂも干渉領域を発生する
ことを認識すると共に、優先順位テーブルからこの干渉
領域３ａ，３ｂにおいてもロボットＡが優先することを
認識する。そして、干渉領域２ａ，２ｂを先に通過して
きたロボットＡを作業点３ａに移動させてスポット溶接
を行なう。このときロボットＢは、ロボットＡが干渉領
域３ａ，３ｂを通過し終えるまで待機している。

【００４２】以下、同様にして作業点３ｂ→作業点４ａ
→作業点４ｂにスポット溶接を行ない、干渉領域４ａ，
４ｂをロボットＡが通過した後は、ロボットＡとロボッ
トＢとを互いに独立に動作させて作業点５ａ、作業点５
ｂのスポット溶接を行なう。

【００４３】次に、以上述べた実施の形態１を図２０に
示した作業点を有するワークに適用した例について説明
する。

【００４４】図５は、従来の技術で図２０として掲げた
ものと同様のものである。ただし、図５には、実施の形
態１で定めた干渉領域を破線で示している。また、図５
中のロボットＡとロボットＢとでは、ロボットＡの方が
干渉領域に先に達するものとする。

【００４５】ロボットＡは、軌跡Ｘ上を移動しながら作
業点１ａ〜作業点９ａをスポット溶接するよう教示され
ており、ロボットＢは、軌跡Ｙ上を移動しながら作業点
１ｂ〜作業点８ｂをスポット溶接するよう教示されてい
る。図示した作業点のうち、×印で示した作業点は、ロ
ボットＡとロボットＢとが干渉する作業点を表してお
り、干渉領域４ａ，３ｂ、干渉領域５ａ，４ｂ、干渉領
域６ａ，５ｂ、干渉領域７ａ，６ｂを発生させている。
また、この干渉領域内では、ロボットＡとロボットＢと
がいずれも図中左方向に移動するものとする。

【００４６】ロボットＡが作業点３ａのスポット溶接を
終了すると、制御装置１０は、干渉テーブル（不図示）
よりロボットＡ、ロボットＢを次に移動させるべき作業
点４ａ，３ｂが干渉領域を発生することを認識する。続
いて優先テーブル（不図示）から干渉領域４ａ，３ｂで
ロボットＡが優先されることを認識し、ロボットＡに作
業点４ａに移動するようＧｏ信号を出力する。そして、
ロボットＡが、干渉領域４ａ，３ｂを通過するまでロボ
ットＢにはＷａｉｔ信号を出力しておき、干渉領域４
ａ，３ｂへの進入を禁止しておく。

【００４７】以下、同様にして干渉領域５ａ，４ｂ、干
渉領域６ａ，５ｂ、干渉領域７ａ，６ｂ内の作業点にロ
ボットＡとロボットＢとを一定の時間間隔で交互に進
入、通過させてスポット溶接を行なう。この場合、作業
点４ａ→作業点３ｂ→作業点５ａ→作業点４ｂ→作業点
６ａ→作業点５ｂ→作業点７ａ→作業点６ｂの順番でス
ポット溶接が行なわれることになる。

【００４８】以上述べたように、従来では、ロボットＡ
が作業点４ａ〜作業点７ａのスポット溶接をすべて終了
するまでロボットＢが干渉領域に進入することができず
に待機していたのに対し、実施の形態１では、ロボット
Ａが干渉領域内の最初の作業点でのスポット溶接を完了
すると、ロボットＢが干渉領域に進入してスポット溶接
を開始することができる。このため、ロボットＢの待機
時間が従来に比べて大幅に短縮され、増打工程の作業効
率が向上する。

【００４９】以上説明した実施の形態１は、干渉しあう
ロボットＡとロボットＢとを前後して干渉領域に進入さ
せることにより、干渉領域で待機するロボットの待機時
間を最小にし、ひいては待機するロボットと他のロボッ
トとの作業終了時間との差を小さくすることができる。

【００５０】《実施の形態２》図６は、実施の形態２で
想定される干渉が発生する領域を説明する図で、（Ａ）
は、干渉し合うロボットが通る軌跡を説明するための
図、（Ｂ）は、（Ａ）の領域の干渉テーブルを示した図
である。また、図４（Ｃ）は、（Ａ）の領域の優先順位
テーブルを示した図である。図６では、簡単のためにロ
ボットＡとロボットＢとの間の干渉だけについて説明し
ているが、干渉テーブル、優先順位テーブルは、ロボッ
トＡ〜ロボットＦのすべての組み合わせについて記憶装
置１２に記憶されている。

【００５１】図６（Ａ）に示した領域は、ロボットＡ〜
ロボットＦ（図１）のうち、隣り合うロボットＡとロボ
ットＢとの間に干渉を生じるものである。ロボットＡ
は、作業点１ａから順に作業点２ａ〜作業点５ａまでス
ポット溶接を行なうよう教示されている。一方、ロボッ
トＢは、作業点１ｂから順に作業点２ｂ〜作業点５ｂま
でスポット溶接を行なうよう教示されており、ロボット
Ａ、ロボットＢは、作業点２ａ〜作業点４ａ、作業点２
ｂ〜作業点５ｂ間を互いに平行な直線上を反対の方向に
同一の速度で移動するものとする。

【００５２】このとき、作業点２ａ，作業点４ｂ、作業
点３ａ，作業点３ｂ、作業点４ａ，作業点２ｂとが、ロ
ボットＡとロボットＢとの干渉領域となる。さらに実施
の形態２は、ロボットＡとロボットＢとが互いに反対方
向に移動している。このため、ロボットＡが作業点２ａ
〜作業点４ａを通過しないうちにロボットＢが作業点２
ｂに進入すると、作業点２ａ〜作業点４ａ、作業点２ｂ
〜作業点４ｂの間で必ず干渉が起こることになる。この
ような実施の形態２では、ロボットＡとロボットＢとが
同時に進入すると、作業点を移動するうちに確実に干渉
が発生する領域（デッドロック領域）が生じる。図中に
は、このデッドロック領域と干渉領域とを合わせた領域
を破線で示す。

【００５３】図６（Ｂ）の干渉テーブルは、最上段の横
方向にロボットＡの作業点をとり、図中の左段には、ロ
ボットＢの作業点をとっている。そして、ロボットＡと
ロボットＢとの干渉領域となる作業点同士の交点に×印
を付す。また、デッドロック領域となる作業点同士の交
点に破線による×印を付す。また、干渉テーブル内の空
欄は、交叉する作業点間に干渉が発生しないことを表し
ている。

【００５４】図６（Ｃ）の優先順位テーブルは、最上段
の横方向にロボットＡの作業点をとり、図中の左段に
は、ロボットＢの作業点をとり、この交点に干渉領域に
優先して進入させるべきロボット（ＡまたはＢ）を記入
している。

【００５５】なお、互いに干渉するロボットＡ，Ｂが反
対方向に移動する実施の形態２では、ロボットＡとロボ
ットＢのうちいずれか一方をデッドロック領域および干
渉領域に進入させ、進入したロボットがこの領域を通過
した後に他方のロボットを進入させている。このとき、
いずれのロボットをデッドロック領域および干渉領域に
先に進入させるかは、優先順位テーブル作成時のシミュ
レーションによって決定される。

【００５６】このシミュレーションでは、ロボットＡ、
ロボットＢのいずれを優先した場合に１つのワークに対
する全てのロボットによるスポット溶接が、より短時間
で終了するかをシミュレートしており、スポット溶接が
より短時間で終了する方のロボットを優先するものとし
て優先順位テーブルに記す。より具体的には、例えばロ
ボットＡ、ロボットＢの各々について、デッドロック領
域および干渉領域に達してからスポット溶接を完了する
までの時間（残作業時間）と、他方のロボットを先行し
て待機させた場合の待ち時間とを計算する。そして、一
方のロボットの残作業時間と待機時間とを足し合わせた
時間と、他方のロボットの残作業時間とを比較する。

【００５７】この結果、例えば、ロボットＡの残作業時
間と待ち時間とを足し合わせた時間が、ロボットＢの残
作業時間よりも短かった場合にはロボットＢを優先して
デッドロック領域および干渉領域に進入させ、ロボット
Ａを待機させる。このようにすれば、ロボットＡがスポ
ット溶接を終了する時間と、ロボットＢがスポット溶接
が終了する時間との差がより小さくなる。したがって、
より早くスポット溶接を終了するロボットが、遅れてス
ポット溶接を終了するロボットを待つ時間が短縮され、
ワーク全体のスポット溶接にかかる時間を短縮すること
ができる。

【００５８】制御装置１０は、このような干渉テーブ
ル、優先順位テーブルを参照しながら駆動信号を出力し
ており、ロボットＡが、作業点１ａでのスポット溶接を
終了したとき、あるいはロボットＢが作業点１ｂでのス
ポット溶接を終了したときに次にロボットを移動すべき
作業点２ａ，または作業点２ｂがデッドロック領域に含
まれることを干渉テーブルから認識する。そして、干渉
テーブルで認識したデッドロック領域および干渉領域の
いずれにおいてもロボットＡが優先してデッドロック領
域および干渉領域に進入されるべきであることを認識す
る。

【００５９】したがって、制御装置１０は、ロボットＡ
にＧｏ信号を出力して作業点２ａに移動させ、ロボット
Ａに作業点２ａ〜作業点４ａでのスポット溶接を行なわ
せる。一方、ロボットＢには、ロボットＡがデッドロッ
ク領域および干渉領域を通過し終わるまでＷａｉｔ信号
を出力して待機させておく。そして、ロボットＡがデッ
ドロック領域および干渉領域を通過し終えた後、ロボッ
トＢをこの領域に進入させて作業点２ｂ〜作業点４ｂで
のスポット溶接を行なわせる。

【００６０】図７、図８は、以上述べた実施の形態２を
ワークに適用した例を説明するための図で、図７は、ロ
ボットＢを優先した例を説明する図、図８は、ロボット
Ａを優先した例を説明するための図である。図７、図８
は、いずれも軌跡Ｚを通って作業点１ａ〜作業点１２ａ
でスポット溶接を行なうロボットＡと、軌跡Ｗを通って
作業点１ｂ〜作業点１２ｂでスポット溶接を行なうロボ
ットＢとを表している。ロボットＡとロボットＢとは、
この作業点のうちの作業点７ａ〜作業点１０ａ、作業点
６ｂの間でデッドロックあるいは干渉を発生する。ま
た、ロボットＡとロボットＢとは、このデッドロック領
域あるいは干渉領域内で互いに反対の向きに移動するも
のとする。

【００６１】ロボットＡが作業点６ａのスポット溶接を
終了する、あるいはロボットＢが作業点５ｂのスポット
溶接を終了すると、制御装置１０は、干渉テーブル（不
図示）よりロボットＡ、ロボットＢを次に移動させるべ
き作業点作業点７ａ〜作業点１０ａ、作業点６ｂがデッ
ドロック領域あるいは干渉領域を発生することを認識す
る。続いて優先テーブル（不図示）から、このデッドロ
ック領域あるいは干渉領域にロボットＡ、ロボットＢの
どちらを優先して進入するかを判定する。

【００６２】この判定の結果、ロボットＢを優先するの
であれば、ロボットＢにＧｏ信号を出力して作業点５ｂ
から作業点６ｂに移動すると共に、ロボットＡにＷａｉ
ｔ信号を出力し、作業点６ａで待機させておく（図
７）。また、ロボットＡを優先するのであれば、ロボッ
トＡにＧｏ信号を出力して作業点６ａから作業点７ａに
移動すると共に、ロボットＢにＷａｉｔ信号を出力し、
作業点４ｂで待機させておく（図８）。

【００６３】以上述べた実施の形態２によれば、互いに
干渉し合うロボットＡとロボットＢのうちの一つを優先
して干渉領域に進入させ、優先されたロボットが干渉領
域を通過するまで他方のロボットを待機させる。このた
め、確実に両者の干渉を回避することが可能になる。

【００６４】また、前記干渉領域に達した後に行なう作
業にかかる残作業時間と、待機ロボットとされた場合の
待機時間とをロボットＡ、ロボットＢごとに算出し、残
作業時間と待機時間とを加算した時間よりも残作業時間
が長いロボットを優先ロボットとする。このため、ロボ
ットＡとロボットＢとで、全ての作業を終了する時間の
差が小さくなり、ワークに対する作業時間を短くするこ
とができる。

【００６５】図９、図１０は、実施の形態２の応用例を
説明するための図である。図中のロボットＡは、自動車
ボディのホイルハウス周りの作業点１ａ〜作業点１２ａ
でスポット溶接を行なうもので、ロボットＢは、シル下
の１ｂ〜８ｂでスポット溶接を行なうものである。ロボ
ットＡとロボットＢとは、異なるチップを備えた形状の
異なる溶接ガンを有しており、それぞれホイルハウス周
り、シル部分を専用にスポット溶接するものである。

【００６６】ロボットＡが、作業点１ａ〜作業点１２ａ
を順番にスポット溶接する間、ロボットＢは、ロボット
Ａと反対方向から作業点１ｂ〜作業点８ｂの順番でスポ
ット溶接を行なう。このとき、ロボットＡとロボットＢ
とが、それぞれ作業点１ａ、１ｂに同時に移動した場
合、作業点１ａ〜作業点１２ａおよび作業点１ｂ〜作業
点８ｂを含む領域は、ロボットＡ、ロボットＢ間のデッ
ドロック領域となる。

【００６７】このようなロボットＡとロボットＢとの制
御に実施の形態２を適用すれば、ロボットＡとロボット
Ｂとでより優先される方のロボット（例えばロボット
Ａ）がこのデッドロック領域に優先して進入し、他方
（例えばロボットＢ）は、ロボットＡと干渉しない位置
でロボットＡがデッドロック領域を通過し終わるまで待
機する（図９）。

【００６８】本応用例は、ロボットＡがホイルハウス周
りの後部の作業点４ａ〜６ａでスポット溶接を行なって
いる間にロボットＢにシル下の作業点４ｂでスポット溶
接を行なわせ、また、ロボットＡが、ホイルハウス周り
の前部の作業点１０ａ〜１２ａでスポット溶接を行なっ
ている間にロボットＢにシル下の作業点６ｂ〜８ｂでス
ポット溶接を行なわせ、実施の形態２のスポット溶接を
さらに効率的に行なうものである（図１０）。

【００６９】なお、この応用例においても、ロボットＢ
がロボットＡを待機している間にどの部位をスポット溶
接するかは、予め行なわれるシミュレーションによって
判定され、最もスポット溶接の作業が効率良く行なえる
よう決定されている。

【００７０】《実施の形態３》ところで、自動車生産ラ
インに含まれる各ラインには、一つのワークがラインに
搬入されてから搬出されるまでの時間（ライン処理時
間）が設定されている。このために制御装置１０は、増
打ラインに搬入されたワークがこの所定の時間を超過し
ても次工程のラインに搬入されない場合、これを検出し
て作業者に知らせている。

【００７１】実施の形態３は、デッドロック領域あるい
は干渉領域で一方のロボットを待機させた場合、この待
機時間が長いことによってワークの増打ラインでの処理
時間がライン処理時間を越えることがないようにするも
のである。

【００７２】図１１、図１２は、実施の形態３を説明す
るための図であって、図１１（Ａ）は、実施の形態３が
適用されるデッドロック領域および干渉領域を発生する
作業点を説明するための図、図１１（Ｂ）は、図１１
（Ａ）の干渉テーブルを示す図である。また、１２
（Ａ）は、図１１（Ａ）の作業点に実施の形態３を適用
した例を説明するための図であって、図１２（Ｂ）は、
図１２（Ａ）の干渉テーブルを示す図である。

【００７３】図１１（Ａ）に示した作業点は、図１１
（Ｂ）のように作業点ｍ−１，作業点ｎ＋１、作業点
ｍ，作業点ｎ、作業点ｍ＋１，作業点ｎ−１が、それぞ
れ互いに干渉領域を発生し、作業点ｍ−１，作業点ｎ−
１、作業点ｍ−１，作業点ｎ、作業点ｍ，作業点ｎ−１
が互いにデッドロック領域を発生する関係となる。ここ
で、ロボットＡ、ロボットＢのデッドロック領域および
干渉領域での作業時間は比較的長いものであって、この
いずれをデッドロック領域および干渉領域に優先して進
入させた場合にも後続ロボットの待機時間が長くなり、
ワークの処理時間が増打ラインのライン処理時間を越え
てしまうものとする。

【００７４】このような場合、実施の形態３では、図１
２（Ａ）のようにデッドロック領域および干渉領域内の
適当な作業点間（たとえばｍ，ｍ＋１間とｎ，ｎ＋１
間）に作業点とは別のスポット溶接を行なわない点（退
避点）を設け、長いデッドロック領域および干渉領域を
分割する。退避点を挿入することにより図１１（Ａ）の
デッドロック領域と干渉領域とは、図１２（Ｂ）の干渉
テーブルのように作業点ｍ−１，作業点ｎ間に発生する
デドロック領域および作業点ｍ−１，作業点ｎ＋１、作
業点ｍ，作業点ｎ間に発生する干渉領域とを含む領域
と、作業点ｍ＋１，作業点ｎ−１間で発生する干渉領域
とに分割される。

【００７５】次に、図１２（Ａ）のロボットＡ、ロボッ
トＢの動きを説明する。制御装置１０は、図１２（Ｂ）
の干渉テーブルから、先ず、作業点ｍ−１，作業点ｎ間
にデドロック領域が発生することを認識する。したがっ
て、ロボットＡが作業点ｍ−２にあり、ロボットＢが退
避点ｎ´にあるときには、優先順位テーブル（不図示）
から作業点ｍ−１，作業点ｎでロボットＡ、ロボットＢ
のどちらを優先するべきかを調べ、優先されるロボット
（ここでは、Ａとして説明する）を作業点ｍ−１、作業
点ｍに順番に移動してスポット溶接を行なう。

【００７６】なお、この間にも制御装置１０は、作業点
ｍ−１，作業点ｎ＋１、作業点ｍ，作業点ｎが干渉領域
を発生することを干渉テーブルによって認識しており、
ロボットＡが、作業点ｎ＋１、作業点ｎを通過するまで
ロボットＢにＷａｉｔ信号を出力している。そして、ロ
ボットＢは、優先されたロボットＡが、退避点ｍ´に移
動した後にロボットＢを作業点ｎ、作業点ｎ＋１に移動
してスポット溶接を行なう。以降、ロボットＡとロボッ
トＢとは、干渉し合うことがない。

【００７７】したがって、図１１（Ａ）、（Ｂ）の例で
は、待機する側のロボットが、優先されたロボットが３
点のスポット溶接を終了するまで待機していたのに対
し、実施の形態３では、２点のスポット溶接を終了する
まで待機すれば良いことになる。

【００７８】また、制御装置１０は、図１２（Ｂ）の干
渉テーブルから、作業点ｍ＋１，作業点ｎ−１間に干渉
領域が発生することを認識する。したがって、ロボット
Ａが退避点ｍ´にあり、ロボットＢが退避点ｎ−２にあ
るときには、優先順位テーブル（不図示）から作業点ｍ
＋１，作業点ｎ−１でロボットＡ、ロボットＢのどちら
を優先するべきかを調べ、優先されるロボット（ここで
は、Ａとして説明する）を作業点ｍ＋１に移動してスポ
ット溶接を行なう。この間ロボットＢは、作業点ｎ−２
で待機しており、ロボットＡが作業点ｎ＋２に移動した
後に作業点ｎ−１へ移動してスポット溶接を行なう。以
降、ロボットＡとロボットＢとは、干渉し合うことがな
い。

【００７９】したがって、図１１（Ａ）、（Ｂ）の例で
は、待機する側のロボットが優先されるロボットを３点
のスポット溶接が終了するまで待機していたのに対し、
実施の形態３では、１点のスポット溶接が終了するまで
待機すれば良いことになる。

【００８０】以上述べた実施の形態３では、デッドロッ
ク領域および干渉領域の中に退避点を設けることによっ
て、デッドロック領域および干渉領域を分割することが
できる。デッドロック領域および干渉領域中をロボット
Ａ、ロボットＢが反対方向に移動している場合、ロボッ
トＡ、ロボットＢは、分割された領域の複数で干渉する
ことはないことから、デッドロック領域および干渉領域
でロボットが待機する時間が短くなる。したがって、増
打ラインでの処理をより短時間で終了することができる
ようになり、作業効率を向上することができる。

【００８１】以上説明した実施の形態３によれば、ロボ
ットＡ、ロボットＢのいずれをも干渉領域で待機させる
ことなくロボット同士の干渉を避けることができる。こ
のため、ロボットの待機時間を０にして効率的にロボッ
トを動作させることができる。

【００８２】《全体処理》次に、以上述べた実施の形態
をまとめ、フローチャートにして説明する。図１３〜図
１９は、本発明のロボット制御装置の一実施の形態を説
明するためのフローチャートおよび図であって、実施の
形態１〜実施の形態３の処理を含むものである。なお、
このフローチャートで説明する処理は、オフライン時に
行なうシミュレーションで行なわれる。また、この処理
は、本来ロボットＡ〜ロボットＦすべてについて行なわ
れるのであるが、ここでは簡単のためにロボットＡ、ロ
ボットＢについてのみ行なうものとして説明する。

【００８３】この処理では、先ず、スポット溶接の作業
を行なう作業配分を決定するにあたっての制約事項を抽
出する。この制約事項とは、具体的にはロボットＡ〜ロ
ボットＦが有する溶接ガンおよびチップ形状、溶接ガン
のロボットへの取付け方法、ロボットＡ〜ロボットＦが
動作可能な領域などである（Ｓ１）。このような制約事
項が抽出されると、この制約事項を満たすように各ロボ
ットに近い位置にある作業点をそのロボットに割り当て
て各ロボットの作業配分を決定する。なお、この決定方
法は公知のものであるから、ここで詳細な説明は行なわ
ない。

【００８４】制御装置１０は、ロボットＡ〜ロボットＦ
が同時に一つのワークに対するスポット溶接の作業を完
了するように各ロボットの作業配分を決定する。より具
体的には、例えば各ロボットがスポット溶接を行なわな
ければならない作業点の数に各作業点での作業時間を乗
じ、これにすべての作業点を移動するのにかかる時間を
加算した値が等しくなるように作業時間、作業点数、移
動時間などを設定する（Ｓ２）。そして、各ロボット
が、ステップ２で決定した作業配分で作業するよう作業
計画を立てる（Ｓ３）。なお、この作業計画には、ロボ
ット同士の干渉は考慮されていない。

【００８５】また、記憶装置１２には、スポット溶接が
行なわれるワークの形状が予め記憶されている。制御装
置１０では、ワーク形状と作業点との位置関係を対照す
る。そして、図１４のように形状の凹凸などが作業点間
を移動するロボットの障害物とならないように回避し、
かつ最短距離で各作業点をつなぐようにロボットの動作
経路を求める（Ｓ４）。このようにして求められたロボ
ットの動作経路は、図１４中に○印で記した作業点で区
切られ、さらに図中×で示す退避点が設けられる（Ｓ
５）。退避点とは、作業点で区切られた区間をそれぞれ
が略直線（図中の偏差ｅ以下）となるような区間にさら
に分割する点であって、この点ではロボットが一旦停止
するが、スポット溶接は行なわれない。

【００８６】以上の処理によって決定された作業点と退
避点とは、合わせて教示データの教示点として記憶装置
１２に記憶され、以降ロボットは、この教示データに従
って移動する。また、以上説明した処理は、本発明の実
施の形態１ないし実施の形態３で共通のものである。

【００８７】次に、ロボットＡ〜Ｆ間の干渉を考慮して
教示データを補正する処理について述べる。制御装置１
０は、各ロボットが有する各溶接ガンが、それぞれ教示
点の１区間を移動する間に占有する三次元空間の領域を
算出し、この空間を固定物と見なすよう処理する。図１
６は、この処理を説明する図であり、溶接ガン（ロボッ
トマニピュレータ）とハンドとが占有する空間を直方体
で表したものである。実線で表す直方体は、時間ｔ0 に
おいて、溶接ガンとガンを保持するハンドとが、教示点
で占める領域を示しており、破線で示す直方体は、時間
ｔ1 に溶接ガンとハンドとが次の教示点（時間ｔ0 時の
教示点と距離０´離れている）で占める領域を示してい
る。制御装置１０は、このような処理によって固定物と
見なされた空間領域が、互いに干渉するか否かによって
ロボット同士の干渉をチェックする（Ｓ７）。

【００８８】ステップ７の処理で干渉が発生すると判断
された場合（Ｓ８：ＹＥＳ）、干渉インターロック表中
の干渉が発生する教示点にマークを記す。このとき、干
渉が発生する教示点の周辺にデッドロック領域が発生す
る場合には、この教示点も干渉インターロック表中に記
すものとする（Ｓ９）。このとき、干渉が発生しない教
示点には何のマークも記されない。この処理によって干
渉インターロック表が作成され、記憶装置１２に記憶さ
れる。また、全てのロボット、全ての教示点で干渉が発
生しない場合には、ステップ１〜ステップ５で決定した
教示データを補正することなく処理を終了する（Ｓ８：
ＮＯ）。

【００８９】次に、教示データからロボットの移動方向
を認識し、干渉領域でロボットＡ、ロボットＢが同じ方
向に進む場合には、後述するステップ１９以降の処理を
行なう（Ｓ１０：ＮＯ）。なお、このステップ１９〜ス
テップ２１の処理は、実施の形態１で述べた処理を説明
するものである。

【００９０】一方、ロボットＡ、ロボットＢが、互いに
反対の方向に進む場合には、優先順位テーブルを作成す
るために干渉するロボットについてそれぞれ「残作業時
間＋待ち時間」を計算する（Ｓ１１）。そして、両者の
「残作業時間＋待ち時間」が、ライン処理時間の許容範
囲を越える場合には、後述するステップ２３以降の処理
を行なう（Ｓ１２：ＮＯ）。なお、このステップ２３〜
ステップ２６の処理は、実施の形態３で述べた処理を説
明するものである。

【００９１】干渉するロボットのうちいずれか一方の
「残作業時間＋待ち時間」が許容範囲内であった場合、
ロボットに優先順位をつける。なお、この処理は、実施
の形態２で述べた処理を説明するものである。制御装置
１０は、干渉するロボットのうち、先ず、ロボットＡの
「残作業時間＋待ち時間」とロボットＢの「残作業時
間」とで、どちらが長いかを判断する（Ｓ１３）。この
判断で、ロボットＡの「残作業時間＋待ち時間」がロボ
ットＢの「残作業時間」よりも短い場合、ロボットＢを
優先して干渉領域に進入させるように教示データに設定
する（Ｓ１４）。

【００９２】また、ロボットＢの「残作業時間＋待ち時
間」とロボットＡの「残作業時間」とで、どちらが長い
かを判断する（Ｓ１５）。この判断で、ロボットＢの
「残作業時間＋待ち時間」がロボットＡの「残作業時
間」よりも短い場合、ロボットＢを優先して干渉領域に
進入させるように教示データに設定する（Ｓ１６）。

【００９３】以上の処理が終了すると、作成された干渉
テーブルや教示点に基づいて記憶装置１２に記憶されて
いる教示データを修正し（Ｓ１７）、干渉テーブルや教
示点を含む教示データとして出力し、作業者に表示する
（Ｓ１８）。

【００９４】次に、ステップ１０で優先順位表の作成を
行なわない（ＮＯ）と判断された場合に行なう処理につ
いて述べる。この処理は、実施の形態１に対応するもの
であって、干渉領域でロボットＡ、ロボットＢが同じ方
向に進む場合に行なわれるものである。

【００９５】制御装置１０は、記憶装置１２に記憶され
ている教示データからロボットＡとロボットＢとのどち
らが先に干渉領域に到着するかを判断する（Ｓ１９）。
この結果、ロボットＡが先に到着する場合には教示デー
タにロボットＡを先に干渉領域内に移動するよう設定し
（Ｓ２０）、ロボットＢが先に到着する場合には教示デ
ータにロボットＢを先に干渉領域内に移動するよう設定
する（Ｓ２２）。さらに、ロボットＡとロボットＢとの
移動速度や作業時間に基づいて、先に干渉領域に進入す
るロボットに対して、後から干渉領域に進入するロボッ
トを移動する時間間隔を教示データに設定する（Ｓ１
７）。

【００９６】次に、ステップ１２で干渉し合うロボット
の「残作業時間＋待ち時間」が、許容範囲を越えると場
合された場合（ＮＯ）に行なう処理について述べる。こ
の処理は、実施の形態３に対応するものである。

【００９７】制御装置１０は、干渉領域、あるいはデッ
ドロック領域内に退避点を設けるため、以下の処理を行
なう。先ず、退避点が設けられる作業点間（図１２、作
業点ｍ，作業点ｍ＋１間および作業点ｎ，作業点ｎ−１
間）の中央で、ロボットＡが占有する領域とロボットＢ
が占有する領域とが重なる領域を求める（図１９）。こ
の領域が、例えば図１９に示すような領域である場合、
両者が重なる領域の端部から端部までの長さが最大値を
とる方向（最大ラップ方向）を判定する。そして、ロボ
ットＡとロボットＢとをこの最大ラップ方向に沿う方向
に互いに離れるよう均等量退避させ、このときの退避量
を基準退避量とする（Ｓ２３）。

【００９８】次に、記憶装置１２に記憶されているワー
ク形状などと基準退避量とを対照し、ロボットＡとロボ
ットＢとを基準退避量だけ最大ラップ方向に移動させる
ことが可能であるか否か判断する（Ｓ２４）。この判断
の結果、退避可能であればロボットＡ、ロボットＢをそ
れぞれ最大ラップ方向に基準退避量退避させる点を退避
点として作業点間に設けるよう教示データに設定する
（Ｓ１７）。

【００９９】一方、ステップ２４の判断の結果、ロボッ
トＡ、ロボットＢを基準退避量だけ退避させることが不
可能である場合、基準退避量を修正した修正退避量を算
出し（Ｓ２５）、これを退避可能量と再度比較する（Ｓ
２６）。なお、本実施の形態では、例えば、基準退避量
から所定の退避量を段階的にを差しひいてステップ２５
の修正退避量を算出している。このため、修正退避量
は、退避可能量以下になるまで繰り返し算出され（Ｓ２
５）、基準退避量と比較される（Ｓ２６）。そして、修
正退避量が退避可能量以下になると、この修正退避量だ
けロボットＡとロボットＢとを退避させる退避点を設け
るよう教示データに設定される（Ｓ１７）。

【図面の簡単な説明】

【図１】 実施の形態１ないし実施の形態３で共通のロ
ボット制御装置を説明するためのブロック図である。

【図２】 図１のブロック図に記したロボットＡ〜ロボ
ットＦの構成をより具体的に説明するための図である。

【図３】 図１のブロック図に記した記憶装置に記憶さ
れているデータを説明するための図であって、（Ａ）
は、干渉テーブルを説明するための図である。また、
（Ｂ）は、優先順位テーブルを説明するための図であ
る。

【図４】 実施の形態１で想定される干渉が発生する領
域を説明するための図で、（Ａ）は、干渉し合うロボッ
トが通る軌跡を説明するための図、（Ｂ）は、（Ａ）の
領域の干渉テーブルを示した図である。また、（Ｃ）
は、（Ａ）の領域の優先順位テーブルを示した図であ
る。

【図５】 実施の形態１を図２０に示した作業点を有す
るワークに適用した例について説明するための図であ
る。

【図６】 実施の形態２で想定される干渉が発生する領
域を説明するための図で、（Ａ）は、干渉し合うロボッ
トが通る軌跡を説明するための図、（Ｂ）は、（Ａ）の
領域の干渉テーブルを示した図である。また、（Ｃ）
は、（Ａ）の領域の優先順位テーブルを示した図であ
る。

【図７】 実施の形態２をワークに適用した例を説明す
るための図で、ロボットＢを優先した例を説明する図で
ある。

【図８】 実施の形態２をワークに適用した例を説明す
るための図で、ロボットＡを優先した例を説明するため
の図である。

【図９】 実施の形態２の応用例を説明するための図で
ある。

【図１０】 実施の形態２の応用例を説明するための他
の図である。

【図１１】 実施の形態３を説明するための図であっ
て、（Ａ）は、実施の形態３が適用されるデッドロック
領域および干渉領域を発生する作業点を説明するための
図、（Ｂ）は、（Ａ）の干渉テーブルを示す図である。

【図１２】 実施の形態３を説明するための図であっ
て、（Ａ）は、図１１（Ａ）の作業点に実施の形態３を
適用した例を説明するための図、（Ｂ）は、（Ａ）の干
渉テーブルを示す図である。

【図１３】 本発明の一実施の形態を説明するフローチ
ャートで、実施の形態１ないし実施の形態３で共通の処
理を説明するための図である。

【図１４】 図１３中のステップ５の処理を説明するた
めの図である。

【図１５】 本発明の一実施の形態を説明するフローチ
ャートで、特に実施の形態２の処理を説明するための図
である。

【図１６】 図１４中のステップ６の処理を説明するた
めの図である。

【図１７】 本発明の一実施の形態を説明するフローチ
ャートで、特に実施の形態１の処理を説明するための図
である。

【図１８】 本発明の一実施の形態を説明するフローチ
ャートで、特に実施の形態３の処理を説明するための図
である。

【図１９】 図１８中のステップ２３の処理を説明する
ための図である。

【図２０】 一般的なロボットＡの教示データとロボッ
トＢの教示データとを説明するための図である。

【符号の説明】

１０…制御装置 １２…記憶装置 ５０…ステージ １００…ライン Ａ，Ｂ，Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ…ロボット ａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆ…溶接ガン

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ Ｇ０５Ｂ 19/418 Ｇ０５Ｂ 19/417 Ａ

Claims (5)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 教示データにしたがって作業する複数の
   ロボットを制御するロボット制御装置であって、 前記教示データに従って複数の前記ロボットを動作させ
   た場合に互いに干渉し合うロボットと当該干渉し合うロ
   ボットの干渉領域とを抽出する干渉抽出手段と、 当該干渉抽出手段によって抽出された前記干渉し合うロ
   ボット同士の干渉を避けながら複数の前記ロボットの作
   業にかかる時間が最も短くなるように前記干渉し合うロ
   ボットの前記干渉領域の通過順序を設定する非干渉通過
   順序設定手段と、 前記干渉し合うロボットが、前記非干渉通過順序設定手
   段によって設定された順序で前記干渉領域を通過するよ
   うに前記干渉し合うロボットを動作させるロボット動作
   手段とを有することを特徴とするロボット制御装置。
2. 【請求項２】 前記非干渉通過順序設定手段は、前記干
   渉し合うロボットのうち前記干渉領域に先に到達したロ
   ボットを優先して進入させる一方、後に到達したロボッ
   トを所定の間隔をおいて前記干渉領域に進入させるよう
   通過順序を設定することを特徴とする請求項１記載のロ
   ボット制御装置。
3. 【請求項３】 前記非干渉通過順序設定手段は、互いに
   干渉し合うロボットのうちの一つを優先して前記干渉領
   域に進入させる優先ロボットとする一方で、他のロボッ
   トを前記優先ロボットが前記干渉領域を通過するまで前
   記干渉領域に進入させることなく待機させる待機ロボッ
   トとするよう設定することを特徴とする請求項１記載の
   ロボット制御装置。
4. 【請求項４】 前記非干渉通過順序設定手段は、前記干
   渉領域に達した後に行なう作業にかかる残作業時間と、
   待機ロボットとされた場合の待機時間とを各干渉し合う
   ロボットごとに算出し、他のロボットの残作業時間と待
   機時間とを加算した時間よりも残作業時間が長いロボッ
   トを優先ロボットとするよう設定することを特徴とする
   請求項２記載のロボット制御装置。
5. 【請求項５】 教示データにしたがって作業する複数の
   ロボットを制御するロボット制御装置であって、 前記教示データにしたがって複数の前記ロボットを動作
   させた場合に互いに干渉し合うロボットと当該干渉し合
   うロボットの干渉領域とを抽出する干渉抽出手段と、 当該干渉抽出手段によって抽出された前記干渉領域内で
   前記干渉し合うロボット同士の干渉を避ける退避点を設
   ける退避点設定手段と、 当該退避点設定手段によって設定された退避点を前記教
   示データに加えるよう設定する教示データ設定手段と、 当該教示データ設定手段によって設定された教示データ
   にしたがって前記干渉し合うロボットを動作させるロボ
   ット動作手段とを有することを特徴とするロボット制御
   装置。