KR20210089731A

KR20210089731A - 로봇의 작업 계획 작성 방법 및 작업 계획 작성 장치

Info

Publication number: KR20210089731A
Application number: KR1020217017659A
Authority: KR
Inventors: 코이치 마사오카; 쇼타 아사즈; 히로유키 모리이시; 토모야 사쿠마; 유지 하시바; 준 후지모리; 히토시 나리아이; 카즈미 후쿠하라
Original assignee: 카와사키 주코교 카부시키가이샤
Priority date: 2018-12-28
Filing date: 2019-12-27
Publication date: 2021-07-16
Also published as: US20220055214A1; EP3903997A4; US11945118B2; CN113226637A; JP7178900B2; CN113226637B; JP2020104239A; KR102657270B1; EP3903997A1; WO2020138485A1

Abstract

적어도 1개의 스테이션에 있어서 작업 툴을 구비하는 복수의 로봇이 분담하여 워크의 복수의 작업 개소에 대한 작업을 실행하기 위한 작업 계획을 작성하는 로봇의 작업 계획 작성 방법은 로봇 각각에 대한 작업 개소의 배분을 산출하는 작업 배분 산출 공정과, 작업 배분 산출 공정에 있어서 산출된 작업 배분에 의거하여 로봇 각각에 대하여 로봇 동작으로서의 작업 개소의 작업순과 작업 툴의 이동 패스를 산출하는 로봇 동작 산출 공정과, 로봇 동작 산출 공정에 있어서 산출된 로봇 동작의 실행 중에 로봇간 간섭이 발생하지 않도록, 로봇 각각에 대하여 워크에 대한 배치 위치와 배치되는 스테이션을 산출하는 로봇 배치 산출 공정을 포함한다.

Description

로봇의 작업 계획 작성 방법 및 작업 계획 작성 장치

본 발명은 복수의 로봇의 작업 계획을 작성하는 방법 및 장치에 관한 것이다.

생산 라인에 포함되는 복수의 스테이션에 있어서 복수의 로봇이 분담하여 워크의 복수의 작업 개소에 대한 작업을 실행하기 위한 작업 계획을 작성하기 위한 방법이 알려져 있다. 예를 들면, 특허문헌 1에는 복수의 로봇 각각이 분담하는 작업 개소의 결정과, 로봇 각각에 관한 작업 개소에 대하여 작업을 행하기 위한 동작의 결정을 단시간에 실행하기 위한 작업 계획 작성 방법이 개시되어 있다.

일본특허공개 평10-39909호 공보

그러나, 특허문헌 1에 기재된 작업 계획 작성 방법의 경우, 워크에 대한 로봇의 배치 위치 및 복수의 스테이션 각각에 배치되는 로봇이 미리 정해져 있는 전제 조건으로 작업 계획이 작성된다. 그 때문에, 작업 계획을 단시간에 작성할 수 있지만, 그 작업 계획이 생산 라인에 있어서 최적이라고는 할 수 없다.

그래서, 본 발명은 복수의 로봇에 대한 작업 배분 및 로봇 각각의 동작뿐만 아니라, 워크에 대한 로봇 각각의 배치 위치 및 로봇 각각이 배치되는 스테이션의 선정도 포함하고, 공간 절약(스테이션수가 적음), 사이클 타임이 짧은 등의 요구에 따른 로봇의 작업 계획을 단시간에 작성하는 것을 과제로 한다.

상기 기술적 과제를 해결하기 위해서 본 발명의 일양태에 의하면,

적어도 1개의 스테이션에 있어서 작업 툴을 각각 구비하는 복수의 로봇이 분담하여 워크의 복수의 작업 개소에 대한 작업을 실행하기 위한 작업 계획을 작성하는 로봇의 작업 계획 작성 방법으로서,

상기 작업 개소의 위치 및 작업 내용과 상기 로봇 각각의 작업 능력에 의거하여 상기 로봇 각각에 대한 상기 작업 개소의 배분을 산출하는 작업 배분 산출 공정과,

상기 작업 배분 산출 공정에 있어서 산출된 작업 배분에 의거하여 상기 로봇 각각에 대하여 로봇 동작으로서의 상기 작업 개소의 작업순과 상기 작업 툴의 이동 패스를 산출하는 로봇 동작 산출 공정과,

상기 로봇 동작 산출 공정에 있어서 산출된 로봇 동작의 실행 중에 로봇간 간섭이 발생하지 않도록, 상기 로봇 각각에 대하여 상기 워크에 대한 배치 위치와 배치되는 스테이션을 산출하는 로봇 배치 산출 공정을 포함하는 로봇의 작업 계획 작성 방법이 제공된다.

본 발명의 다른 양태에 의하면,

적어도 1개의 스테이션에 있어서 작업 툴을 각각 구비하는 복수의 로봇이 분담하여 워크의 복수의 작업 개소에 대한 작업을 실행하기 위한 작업 계획을 작성하는 로봇의 작업 계획 작성 장치로서,

상기 작업 개소의 위치 및 작업 내용과 상기 로봇 각각의 작업 능력에 의거하여 상기 로봇 각각에 대한 상기 작업 개소의 배분을 산출하는 작업 배분 산출부와,

상기 작업 배분 산출부에 의해 산출된 작업 배분에 의거하여 상기 로봇 각각에 대하여 로봇 동작으로서의 상기 작업 개소의 작업순과 상기 작업 툴의 이동 패스를 산출하는 로봇 동작 산출부와,

상기 로봇 동작 산출부에 의해 산출된 로봇 동작의 실행 중에 로봇간 간섭이 발생하지 않도록, 상기 로봇 각각에 대하여 상기 워크에 대한 배치 위치와 배치되는 스테이션을 산출하는 로봇 배치 산출부를 갖는 로봇의 작업 계획 작성 장치가 제공된다.

본 발명에 의하면, 복수의 로봇에 대한 작업 배분 및 로봇 각각의 동작뿐만 아니라, 워크에 대한 로봇 각각의 배치 위치 및 로봇 각각이 배치되는 스테이션의 선정도 포함하고, 공간 절약(스테이션수가 적음), 사이클 타임이 짧은 등의 요구에 따른 로봇의 작업 계획을 단시간에 작성할 수 있다.

도 1은 본 발명의 일실시형태에 의한 로봇의 작업 계획 작성 방법에 의해 작성된 작업 계획이 채용되는 일례의 생산 라인을 나타내는 도면이다.
도 2는 워크의 복수의 작업 개소를 나타내는 도면이다.
도 3은 작업 계획 작성 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.
도 4는 로봇의 작업 계획의 작성 방법을 나타내는 일례의 플로우차트 도면이다.
도 5a는 어떤 로봇에 배분된 복수의 작업 개소를 나타내는 도면이다.
도 5b는 도 5a에 나타내는 복수의 작업 개소의 작업순과 작업 툴의 이동 패스를 나타내는 도면이다.
도 6은 로봇 배치를 나타내는 도면이다.
도 7은 로봇간 간섭을 나타내는 도면이다.
도 8a는 로봇 동작의 보정의 일례를 나타내는 도면이다.
도 8b는 로봇 동작의 보정의 별례를 나타내는 도면이다.

본 발명의 일양태는 적어도 1개의 스테이션에 있어서 작업 툴을 각각 구비하는 복수의 로봇이 분담하여 워크의 복수의 작업 개소에 대한 작업을 실행하기 위한 작업 계획을 작성하는 로봇의 작업 계획 작성 방법으로서, 상기 작업 개소의 위치 및 작업 내용과 상기 로봇 각각의 작업 능력에 의거하여 상기 로봇 각각에 대한 상기 작업 개소의 배분을 산출하는 작업 배분 산출 공정과, 상기 작업 배분 산출 공정에 있어서 산출된 작업 배분에 의거하여 상기 로봇 각각에 대하여 로봇 동작으로서의 상기 작업 개소의 작업순과 상기 작업 툴의 이동 패스를 산출하는 로봇 동작 산출 공정과, 상기 로봇 동작 산출 공정에 있어서 산출된 로봇 동작의 실행 중에 로봇간 간섭이 발생하지 않도록, 상기 로봇 각각에 대하여 상기 워크에 대한 배치 위치와 배치되는 스테이션을 산출하는 로봇 배치 산출 공정을 포함한다.

이러한 일양태에 의하면, 복수의 로봇에 대한 작업 배분 및 로봇 각각의 동작뿐만 아니라, 워크에 대한 로봇 각각의 배치 위치 및 로봇 각각이 배치되는 스테이션의 선정도 포함하고, 공간 절약(스테이션수가 적음), 사이클 타임이 짧은 등의 요구에 따른 로봇의 작업 계획을 단시간에 작성할 수 있다.

예를 들면, 상기 로봇 배치 산출 공정에 있어서, 상기 워크에 대한 배치 위치가 적어도 부분적으로 겹치는 복수의 로봇이 존재하는 경우, 상기 복수의 로봇을 다른 스테이션에 배치해도 좋다.

예를 들면, 로봇의 작업 계획 작성 방법은 상기 작업 계획의 실행 시의 상기 워크의 사이클 타임을 산출하고, 상기 사이클 타임에 의거하여 작업 계획의 평가값을 산출하는 작업 계획 평가 공정을 포함해도 좋다.

예를 들면, 상기 작업 계획 평가 공정에 있어서, 상기 사이클 타임과 스테이션수에 의거하여 작업 계획의 평가값을 산출해도 좋다.

예를 들면, 로봇의 작업 계획 작성 방법은 상기 작업 계획 평가 공정에 있어서 산출된 평가값이 소정의 임계값에 비해 낮은 경우, 적어도 1개의 로봇의 적어도 1개의 작업 개소를 상기 작업 개소에 대한 작업이 가능한 다른 로봇에 재배분하는 작업 배분 변경 공정을 포함해도 좋다. 그 경우, 상기 로봇 동작 산출 공정에 있어서, 변경 후의 작업 배분에 의거하여 상기 로봇 각각의 동작이 산출된다.

예를 들면, 상기 작업 배분 변경 공정에 있어서, 작업 개소가 다른 로봇에 재배분되는 로봇은 복수의 로봇에 있어서 배분된 작업 개소 전부에 대한 작업이 종료될 때까지 요하는 작업 시간이 최대인 로봇이어도 좋다.

예를 들면, 로봇의 작업 계획 작성 방법은 상기 로봇 배치 산출 공정에 있어서, 상기 로봇간 간섭의 발생에 의해 실시 가능한 로봇 배치가 존재하지 않는 경우, 서로 간섭하는 로봇의 일방의 동작을 타방의 로봇이 동작 중에는 정지하고, 상기 작업 개소의 작업순을 변경하고, 또는 상기 작업 툴의 이동 패스를 변경함으로써 상기 간섭을 회피하는 간섭 회피 가능 동작으로 보정하는 로봇 동작 보정 공정을 포함해도 좋다.

예를 들면, 상기 로봇 동작 보정 공정에 있어서 상기 작업 개소의 작업순 또는 상기 작업 툴의 이동 패스가 변경되는 로봇은 상기 서로 간섭하는 로봇에 있어서 작업 시간이 짧은 쪽의 로봇이어도 좋다.

본 발명의 다른 양태는 적어도 1개의 스테이션에 있어서 작업 툴을 각각 구비하는 복수의 로봇이 분담하여 워크의 복수의 작업 개소에 대한 작업을 실행하기 위한 작업 계획을 작성하는 로봇의 작업 계획 작성 장치로서, 상기 작업 개소의 위치 및 작업 내용과 상기 로봇 각각의 작업 능력에 의거하여 상기 로봇 각각에 대한 상기 작업 개소의 배분을 산출하는 작업 배분 산출부와, 상기 작업 배분 산출부에 의해 산출된 작업 배분에 의거하여 상기 로봇 각각에 대하여 로봇 동작으로서의 상기 작업 개소의 작업순과 상기 작업 툴의 이동 패스를 산출하는 로봇 동작 산출부와, 상기 로봇 동작 산출부에 의해 산출된 로봇 동작의 실행 중에 로봇간 간섭이 발생하지 않도록, 상기 로봇 각각에 대하여 상기 워크에 대한 배치 위치와 배치되는 스테이션을 산출하는 로봇 배치 산출부를 갖는다.

이러한 다른 양태에 의하면, 복수의 로봇에 대한 작업 배분 및 로봇 각각의 동작뿐만 아니라, 워크에 대한 로봇 각각의 배치 위치 및 로봇 각각이 배치되는 스테이션의 선정도 포함하고, 공간 절약(스테이션수가 적음), 사이클 타임이 짧은 등의 요구에 따른 로봇의 작업 계획을 단시간에 작성할 수 있다.

예를 들면, 상기 로봇 배치 산출부는 상기 워크에 대한 배치 위치가 적어도 부분적으로 겹치는 복수의 로봇이 존재하는 경우, 상기 복수의 로봇을 다른 스테이션에 배치해도 좋다.

예를 들면, 로봇의 작업 계획 작성 장치는 상기 작업 계획의 실행 시의 상기 워크의 사이클 타임을 산출하고, 상기 사이클 타임에 의거하여 작업 계획의 평가값을 산출하는 작업 계획 평가부를 가져도 좋다.

예를 들면, 상기 작업 계획 평가부는 상기 사이클 타임과 스테이션수에 의거하여 작업 계획의 평가값을 산출해도 좋다.

예를 들면, 로봇의 작업 계획 작성 장치는 상기 작업 계획 평가부에 의해 산출된 평가값이 소정의 임계값에 비해 낮은 경우, 적어도 1개의 로봇의 적어도 1개의 작업 개소를 상기 작업 개소에 대한 작업이 가능한 다른의 로봇에 재배분하는 작업 배분 변경부를 가져도 좋다. 이 경우, 상기 로봇 동작 산출부는 변경 후의 작업 배분에 의거하여 상기 로봇 각각의 동작을 산출한다.

예를 들면, 상기 작업 배분 변경부에 의해 작업 개소가 다른 로봇에 재배분되는 로봇은 복수의 로봇에 있어서 배분된 작업 개소 전부에 대한 작업이 종료될 때까지 요하는 작업 시간이 최대인 로봇이어도 좋다.

예를 들면, 로봇의 작업 계획 작성 장치는 상기 로봇 배치 산출부의 산출 결과로서, 상기 로봇간 간섭의 발생에 의해 실시 가능한 로봇 배치가 존재하지 않는 경우, 서로 간섭하는 로봇의 일방의 동작을 타방의 로봇이 동작 중에는 정지하고, 상기 작업 개소의 작업순을 변경하고, 또는 상기 작업 툴의 이동 패스를 변경함으로써 상기 간섭을 회피하는 간섭 회피 가능 동작으로 보정하는 로봇 동작 보정부를 가져도 좋다.

예를 들면, 상기 로봇 동작 보정부에 의해 상기 작업 개소의 작업순 또는 상기 작업 툴의 이동 패스가 변경되는 로봇은 상기 서로 간섭하는 로봇에 있어서 작업 시간이 짧은 쪽의 로봇이어도 좋다.

예를 들면, 상기 로봇이 용접 로봇이며, 상기 작업 툴이 용접 건이어도 좋다.

이하, 본 발명의 실시형태에 대하여 도면을 참조하면서 설명한다.

도 1은 본 발명의 일실시형태에 의한 로봇의 작업 계획 작성 방법에 의해 작성된 작업 계획이 채용되는 일례의 생산 라인을 나타내고 있다.

도 1에 일례로서 나타내는 생산 라인(PL)은 자동차의 보디인 워크(W)에 대하여 용접 작업을 실행하는 복수의 로봇(R1∼R14)을 포함하고 있다. 또한, 생산 라인(PL)은 3개의 스테이션(S1∼S3)으로 구성되어 있다. 스테이션(S1∼S3)은 워크(W)에 대한 작업이 실행되는 장소이며, 스테이션(S1)에서의 전체 작업이 완료되면, 워크(W)는 스테이션(S2)으로 반송되어서 거기에서 작업이 실행된다. 스테이션(S2)에서의 전체 작업이 완료되면, 워크(W)는 스테이션(S3)으로 반송되어서 거기에서 작업이 실행된다. 스테이션(S3)에서의 전체 작업이 완료되면, 생산 라인(PL)에서의 전체 작업이 완료되고, 워크(W)는 다른 생산 라인 등의 다른 장소로 반송된다.

본 실시형태의 경우, 복수의 로봇(R1∼R14)은 다관절형의 용접 로봇이며, 그 선단에 클램프식의 용접 건인 작업 툴(T)을 탑재하고 있다. 또한, 로봇(R1∼R14) 각각은 동일 작업 능력(예를 들면, 작업 가능 범위, 탑재 가능한 용접 건 중량 등)이어도 좋고, 다른 작업 능력이어도 좋다.

복수의 로봇(R1∼R14) 각각은 도 2에 나타내는 바와 같이 워크(W)의 복수의 작업 개소(WP)(용접 개소)에 대하여 분담하여 작업(용접 작업)을 실행한다. 그러기 위해서는 로봇의 작업 계획으로서 로봇(R1∼R14) 각각에 대한 작업 개소(WP)의 배분(작업 배분)과, 로봇(R1∼R14) 각각에 대한 작업 개소(WP)에 대하여 작업을 실행하기 위한 동작(로봇 동작)과, 워크(W)에 대한 로봇(R1∼R14) 각각의 배치 위치 및 스테이션(S1∼S3) 각각에 배치하는 로봇(로봇 배치)을 결정할 필요가 있다. 즉, 작업 계획에는 작업 배분과, 로봇 동작과, 로봇 배치가 포함되어 있다.

본 실시형태의 경우, 작업 배분, 로봇 동작, 및 로봇 배치, 즉 작업 계획은 작업 계획 작성 장치를 사용하여 작성된다.

도 3은 작업 계획 작성 장치의 구성을 나타내는 블록도이다.

도 3에 나타내는 작업 계획 작성 장치(10)는 연산 장치(20)와, 입력 디바이스(40)와, 출력 디바이스(50)를 갖는다.

작업 계획 작성 장치(10)에 있어서의 연산 장치(20)는 작업 배분 산출부(22), 로봇 동작 산출부(24), 로봇 배치 산출부(26), 작업 계획 평가부(28), 로봇 동작 보정부(30), 작업 배분 변경부(32), 및 기억부(34)를 갖는다. 이 작업 계획 작성 장치(10)는 예를 들면, CPU 등의 프로세서와, 프로그램(작업 계획 작성 프로그램)을 기억하는 메모리 등의 기억 장치를 구비하는 컴퓨터이다. 프로그램에 따라서 프로세서가 구동함으로써 그 프로세서가 작업 배분 산출부(22), 로봇 동작 산출부(24), 로봇 배치 산출부(26), 작업 계획 평가부(28), 로봇 동작 보정부(30), 및 작업 배분 변경부(32)로서 기능한다.

입력 디바이스(40)는 마우스나 키보드 등의 입력 디바이스이며, 유저의 지시를 연산 장치(20)에 송신한다. 출력 디바이스(50)는 디스플레이나 프린터 등의 출력 디바이스이며, 연산 장치(20)에 의해 작성된 작업 계획을 유저에 대하여 출력한다.

여기서부터는 작업 계획 작성 장치(10)에 의해 실행되는 로봇의 작업 계획 작성 방법에 대하여 도 4를 참조하면서 설명한다.

도 4는 로봇의 작업 계획의 작성 방법을 나타내는 일례의 플로우차트를 나타내고 있다.

우선, 최초의 스텝 S100으로서 작업 계획 작성 장치(10)는 워크(W)의 데이터(워크 데이터)(WD)와, 로봇(R1∼R14)의 데이터(로봇 데이터)(RD)와, 스테이션(S1∼S3)의 데이터(스테이션 데이터)(SD)를 유저로부터 취득한다. 예를 들면, 입력 디바이스(40)의 입력을 통해, 기록 매체를 통해, 또는 통신을 통해 이들의 데이터를 취득한다.

워크 데이터(WD)는 워크(W)에 있어서의 복수의 작업 개소(WP) 각각의 위치 정보(예를 들면, 좌표), 작업 개소(WP) 각각에 실행되는 작업 내용 정보(예를 들면, 용접 작업에 필요한 판 두께 정보 등) 등을 포함하고 있다.

로봇 데이터(RD)는 로봇의 총수(상한수), 복수의 로봇(R1∼R14) 각각의 작업 능력에 대한 정보, 예를 들면 작업 가능 범위, 탑재 가능한 작업 툴(T)의 종류(즉, 가능한 작업) 등의 정보를 포함하고 있다.

스테이션 데이터(SD)는 스테이션의 총수(상한수), 스테이션(S1∼S3) 각각의 사이즈(즉, 로봇의 설치 에어리어의 크기) 등의 정보를 포함하고 있다. 스테이션의 총수나 개개의 사이즈는 생산 라인(PL)의 규모나 생산 라인(PL)이 부설되는 공장의 크기에 의해 결정된다.

다음의 스텝 S110에 있어서, 연산 장치(20)의 작업 배분 산출부(22)가 복수의 로봇(R1∼R14) 각각에 대한 워크(W)의 작업 개소(WP)의 배분(작업 배분)을 산출(결정)한다.

구체적으로는 작업 배분 산출부(22)는 워크(W)의 복수의 작업 개소(WP)를 작업 개소(WP)의 위치 및 작업 내용(워크 데이터(WD) 내의 정보)과 로봇(R1∼R14) 각각의 작업 능력(로봇 데이터(RD) 내의 정보)에 의거하여 로봇(R1∼R14) 각각에 작업 개소(WP)를 배분한다. 즉, 작업 가능한 작업 개소를 로봇 각각에 배분한다.

예를 들면, 워크 데이터(WD) 내의 작업 개소(WP)의 위치 정보와 작업 내용 정보에 의거하여 로봇(R1)의 작업 가능 범위에 포함되는 것이 가능하며, 또한 그 로봇(R1)의 작업 툴(T)이 작업 가능한 작업 개소(WP)가 그 로봇(R1)에 배분된다. 바람직하게는 로봇(R1)의 작업 툴(T)의 이동 패스가 짧아지도록, 서로 위치가 가까운 일군의 작업 개소(WP)가 그 로봇(R1)에 배분된다. 또한, 로봇(R1∼R14) 각각에 배분된 작업 개소의 수에 큰 차가 없도록, 예를 들면 가능한 한 동등해지도록 작업 배분이 행해진다.

본 실시형태의 경우, 로봇(R1∼R14)에 탑재된 작업 툴(T)이 클램프식의 용접 건이기 때문에 판 두께나 클램프 방향을 고려하여 작업 개소(WP)가 배분된다.

또한, 로봇의 작업 계획의 작성에 있어서 그 로봇이 복수종의 작업 툴을 바꿔 쥐는 것이 허용되어 있는 경우, 로봇이 복수종의 작업 툴을 바꿔 쥐는 것을 전제로 로봇 각각에 대한 작업 개소의 배분을 산출하고 있어도 좋다. 복수종의 작업 툴을 바꿔 쥠으로써 로봇의 작업 능력이 향상된다. 그것에 의해, 작업 개소를 로봇에 배분할 때에 로봇의 선택지가 증가한다.

또한, 로봇에 대하여 복수의 작업 개소가 배분되었을 경우, 그들의 작업 개소에 대하여 작업 가능한 워크에 대한 로봇 배치 위치가 복수 존재하는 경우가 있다. 복수의 로봇 배치 위치 중에서 1개의 배치 위치를 선택하는 것은 후공정에서 행해진다.

로봇(R1∼R14) 각각에 대한 복수의 작업 개소(WP)의 배분이 종료되면(작업 배분이 종료되면), 계속되는 스텝 S120에 있어서, 연산 장치(20)의 로봇 동작 산출부(24)가 로봇 동작, 즉 로봇(R1∼R14) 각각의 동작을 산출한다.

도 5a는 어떤 로봇에 배분된 복수의 작업 개소를 나타내고 있다. 또한, 도 5b는 도 5a에 나타내는 복수의 작업 개소의 작업순과 작업 툴의 이동 패스를 나타내고 있다.

도 5a에 나타내는 바와 같이, 예를 들면 로봇(R1)에 대하여 복수의 작업 개소(WP1∼WP6)가 작업 배분 산출부(22)에 의해 배분되어 있다. 이 경우, 로봇 동작 산출부(24)는 소정의 조건에 의거하여 로봇(R1)의 동작을 산출한다. 예를 들면, 1개의 워크(W)에 있어서의 복수의 작업 개소(WP1∼WP6) 전부에 대한 작업이 종료될 때까지 요하는 작업 시간이 최소가 되도록 로봇(R1)의 동작을 산출한다. 구체적으로는 로봇(R1)의 동작으로서 복수의 작업 개소(WP1∼WP6)의 작업순과 작업 툴(T)의 이동 패스(MP)를 산출한다. 또한, 여기서 말하는 작업 시간에는 작업 툴(T)의 대기 위치(SP/EP)로부터 최초에 작업되는 작업 개소까지의 이동 시간, 작업 개소간의 이동 시간, 및 최후에 작업된 작업 개소로부터 대기 위치(SP/EP)까지의 이동 시간이 포함된다. 작업 개시 시의 대기 위치(SP)와 작업 종료 후의 대기 위치(EP)는 다른 위치이어도 좋다. 또한, 작업 시간은 최초의 작업 개소로부터 작업 종료 후의 대기 위치까지의 시간이어도 좋다.

예를 들면, 도 5b에 나타내는 바와 같이 로봇 동작 산출부(24)는 작업 개소의 작업순으로서 WP2→WP5→WP6→WP4→WP3→WP1을 산출하고, 이 순번으로 작업 툴(T)이 복수의 작업 개소(WP1∼WP6)를 이동하는 이동 패스(MP)를 산출한다.

또한, 도 5b에 있어서는 작업 개소간의 이동 패스(MP)의 부분은 직선이지만, 로봇의 구조상 및/또는 워크(W)와의 간섭을 회피하기 위해서 곡선의 경우도 있을 수 있다.

또한, 이러한 로봇 각각의 동작의 산출은 다른 로봇의 동작을 고려하지 않고, 즉 다른 로봇과의 간섭을 고려하지 않고 개별적으로 실행된다. 그 때문에, 로봇 각각의 동작 전부의 산출에 요하는 시간은 짧게 끝난다. 로봇간 간섭은 후공정에서 고려된다.

또한, 배분된 작업 개소에 대하여 작업 가능한 워크에 대한 로봇 배치 위치가 복수 존재하는 로봇의 경우, 각각의 로봇 배치 위치에서의 동작이 산출된다.

로봇(R1∼R14) 각각의 동작의 산출이 종료되면(로봇 동작의 산출이 종료되면), 계속되는 스텝 S130에 있어서, 연산 장치(20)의 로봇 배치 산출부(26)가 로봇 배치를 산출한다.

구체적으로는 로봇 배치 산출부(26)는 스텝 S110에서 산출된 로봇 동작의 실행 중에 로봇간 간섭이 발생하지 않도록, 로봇 배치로서 로봇(R1∼R14) 각각에 대하여 워크(W)에 대한 배치 위치와 배치되는 스테이션(S1∼S3)을 산출(결정)한다.

도 6은 로봇 배치를 나타내는 도면이다.

도 6에 나타내는 바와 같이, 복수의 로봇(R1∼R14) 각각은 워크(W)에 대한 배치 위치가 산출(결정)됨과 아울러, 배치되는 스테이션도 산출(결정)된다.

우선, 복수의 로봇(R1∼R14) 각각에 대하여 스텝 S120에서 로봇 동작 산출부(24)에 의해 산출된 동작을 로봇(R1∼R14) 각각이 행했을 때에 로봇끼리의 접촉(로봇간 간섭)이 생기지 않는 워크(W)에 대한 배치 위치가 결정된다.

예를 들면, 배분된 작업 개소에 대하여 작업 가능한 워크에 대한 로봇 배치 위치가 복수 존재하는 로봇의 경우, 그 복수 중에서 로봇간 간섭이 발생하지 않는 배치 위치가 결정된다.

또한, 예를 들면 도 6에 나타내는 스테이션(2)에 배치된 로봇(R7)과 스테이션(S3)에 배치된 로봇(R11)과 같이 워크에 대한 배치 위치가 서로 가깝기 때문에 로봇간 간섭이 발생할 수 있는 복수의 로봇은 다른 스테이션에 배치된다.

또한, 예를 들면 워크(W)에 대한 배치 위치가 적어도 부분적으로 겹치는 복수의 로봇이 존재하는 경우가 있다. 예를 들면, 도 6에 나타내는 바와 같이 로봇(R5)과 로봇(R10)은 워크(W)에 대한 배치 위치는 동일하다. 또한, 로봇(R8)과 로봇(R12)은 워크(W)에 대한 배치 위치는 동일하다. 이 경우, 동일 스테이션에 배치 불가능하기 때문에 도 6에 나타내는 바와 같이 로봇(R10)은 로봇(R5)이 배치된 스테이션(S2)과 다른 스테이션(S3)에 배치된다. 마찬가지로, 로봇(R12)은 로봇(R8)이 배치된 스테이션(S2)과 다른 스테이션(S3)에 배치된다.

즉, 로봇간 간섭이 발생할 수 있는 경우, 또는 워크에 대한 배치 위치가 적어도 겹치는 로봇이 존재하는 경우, 이들을 해소하기 위해서 스테이션의 수가 증가한다.

이러한 로봇 배치 산출부(26)의 로봇 배치의 산출 결과로서, 복수의 로봇 배치가 산출되는 경우가 있다. 또는, 실시 가능한 로봇 배치가 존재하지 않는 경우가 있다.

그 때문에, 우선 스텝 S140에 있어서, 연산 장치(20)는 로봇 배치 산출부(26)의 산출 결과로서, 실시 가능한 로봇 배치가 존재하는지의 여부를 판정한다. 실시 가능한 로봇 배치가 존재하는 경우에는 스텝 S150으로 진행한다. 실시 가능한 로봇 배치가 존재하지 않는 경우에는 스텝 S180으로 진행한다.

스텝 S150에 있어서, 연산 장치(20)의 작업 계획 평가부(28)는 작업 계획을 평가하고, 그 평가 결과를 데이터로서 기억부(34)에 보존한다. 즉, 스텝 S110에서 작업 배분 산출부(22)에 의해 산출된 작업 배분, 스텝 S120에서 로봇 동작 산출부(24)에 의해 산출된 로봇 동작, 및 스텝 S130에서 로봇 배치 산출부(26)에 의해 산출된 로봇 배치를 포함하는 작업 계획을 작업 계획 평가부(28)는 평가한다. 구체적으로는, 작업 계획 평가부(28)는 작업 계획의 평가값을 산출하여 보존한다.

예를 들면, 작업 계획의 평가값은 그 작업 계획의 실행 시의 워크(W)의 사이클 타임(워크(W)의 복수의 작업 개소 전부에 대한 작업을 완료하기 위해서 필요한 시간)에 의거하여 산출된다. 사이클 타임이 짧을수록 높은 평가값을 작업 계획 평가부(28)는 산출한다.

그것에 추가하여 또는 대신하여, 작업 계획 평가부(28)는 스테이션수에 의거하여 작업 계획을 평가해도 좋다. 이 경우, 스테이션수가 적을수록 작업 계획 평가부(28)는 높은 평가값을 산출한다. 또한, 사이클 타임과 스테이션수의 양방을 평가기준으로서 평가하는 경우, 사이클 타임과 스테이션수의 어느 일방을 가중치 부여하여 평가값을 산출해도 좋다. 또한, 작업 계획 평가부(28)는 복수의 작업 계획이 존재하는 경우(즉, 로봇 배치 산출부(26)의 산출 결과로서 복수의 로봇 배치가 산출되어 있는 경우)에는 각각의 작업 계획에 대하여 평가값을 산출한다.

작업 계획 평가부(28)가 작업 계획을 평가함에 있어서 채용하는 평가 기준(사이클 타임) 등을 유저가 설정할 수 있도록 해도 좋다. 이 경우, 유저가 소망하는 작업 계획에 가까운 작업 계획일수록 작업 계획 평가부(28)는 높은 평가를 한다.

스텝 S160에 있어서, 연산 장치(20)는 작업 계획 평가부(28)에 의해 산출된 작업 계획의 평가값이 소정의 임계값 이상인지의 여부를 판정한다. 소정의 임계값은 유저가 작업 계획에 대하여 만족하는지의 여부의 임계값이다. 이 소정의 임계값은 유저에 의해 설정되어도 좋다. 평가값이 소정의 임계값 이상인 경우, 스텝 S170으로 진행한다. 그렇지 않을 경우, 스텝 S200으로 진행한다. 또한, 스텝160의 판정 처리를 몇 회 반복해도 작업 계획의 평가값이 소정의 임계값 이상이라고 판정되지 않을 가능성이 있다. 이것을 고려하여, 이 스텝 S160의 판정 처리의 횟수가 소정의 반복수를 초과했을 경우, 그 취지를 유저에게 통지하여 작업 계획의 작성을 종료해도 좋다.

스텝 S170에 있어서, 연산 장치(20)는 평가값이 소정의 임계값 이상인 작업 계획을 확정하고, 그 확정한 작업 계획을 출력 디바이스(50)를 통해 유저에게 출력한다. 또한, 복수의 작업 계획에 대한 평가 결과(평가값)이 기억부(34)에 보존되어 있고, 그 중에 평가값이 소정의 임계값 이상인 작업 계획이 복수 존재하는 경우, 평가값이 가장 높은 작업 계획이 확정되어서 유저에게 출력된다.

한편, 스텝 S140에서 실시 가능한 로봇 배치가 존재하지 않는다고 판정되었을 경우, 스텝 S180에 있어서, 연산 장치(20)는 실시 가능한 로봇 배치가 존재하지 않는 원인이 로봇간 간섭의 발생인지의 여부를 판정한다. 로봇간 간섭의 발생이 실시 가능한 로봇 배치가 존재하지 않는 원인인 경우에는 스텝 S190으로 진행한다. 그렇지 않을 경우, 스텝 S200으로 진행한다.

스텝 S190에 있어서, 연산 장치(20)의 로봇 동작 보정부(30)가 서로 간섭하는 로봇의 일방의 동작을 간섭의 발생이 회피될 수 있는 동작(간섭 회피 가능 동작)으로 보정한다.

도 7은 로봇간 간섭의 일례를 나타내고 있다.

여기서는 로봇(R5)과 로봇(R6) 사이에서 동작 중에 간섭이 발생하는 경우를 예로 든다. 도 7은 로봇(R5)에 대한 작업 개소(WP7∼WP12)와, 작업 툴(T)의 이동 패스(MP)를 나타내고 있다. 여기서는 작업 개소(WP12)로부터 작업 개소(WP10)를 향해 이동 중인 로봇(R5)의 작업 툴(T)이 다른 로봇(R6)에 접촉하는 로봇간 간섭이 발생하고 있다.

이러한 작업 개소(WP12)와 작업 개소(WP10) 사이에서의 로봇간 간섭의 발생을 회피하기 위해서 로봇 동작 보정부(30)는 로봇(R5)의 동작을 보정한다.

도 8a는 로봇 동작의 보정의 일례를 나타내고 있다. 또한, 도 8b는 로봇 동작의 보정의 별례를 나타내고 있다.

도 8a에 나타내는 바와 같이, 로봇 동작 보정부(30)는 작업 개소(WP12)와 작업 개소(WP10) 사이에서의 로봇간 간섭의 발생을 회피하기 위해서 로봇(R5)에 대하여 복수의 작업 개소(WP7∼WP12)의 작업순을 변경한다. 이것에 의해, 로봇(R5)의 작업 툴(T)의 이동 패스(MP)가 변경되고, 그 결과로서, 작업 개소(WP12)와 작업 개소(WP10) 사이에서 발생하는 로봇간 간섭의 발생을 회피할 수 있다.

또는, 도 8b에 나타내는 바와 같이, 로봇 동작 보정부(30)는 작업 개소(WP12)와 작업 개소(WP10) 사이에서의 로봇간 간섭의 발생을 회피하기 위해서 로봇(R5)에 대하여 작업 개소(WP12)와 작업 개소(WP10) 사이의 이동 패스(MP)의 부분을, 로봇간 간섭이 발생하는 위치를 우회할 수 있는 우회 패스(BP)로 변경한다. 이것에 의해, 작업 개소(WP12)와 작업 개소(WP10) 사이에서 발생하는 로봇간 간섭의 발생을 회피할 수 있다.

또는, 로봇 동작 보정부(30)는 작업 개소(WP12)와 작업 개소(WP10) 사이에서의 로봇간 간섭의 발생을 회피하기 위해서 로봇(R5) 또는 로봇(R6)의 일방의 동작을 타방의 로봇이 동작 중에는 정지시킨다. 구체적으로는 일방의 로봇이 간섭 위치를 통과할 때까지 타방의 로봇이 간섭 위치와 다른 위치에서 일시적으로 정지한다. 이것에 의해, 작업 개소(WP12)와 작업 개소(WP10) 사이에서 발생하는 로봇간 간섭의 발생을 회피할 수 있다.

또한, 로봇 동작 보정부(30)는 작업 개소(WP12)와 작업 개소(WP10) 사이에서 발생하는 로봇간 간섭의 발생을 회피할 수 있는 것이면, 복수의 작업 개소의 작업순을 역전해도 좋다. 이 경우, 동작을 보정하기 전의 작업 시간과 동작을 보정한 후의 작업 시간은 거의 바뀌지 않는다.

또한, 서로 간섭하는 로봇에 있어서, 간섭의 발생을 회피하기 위해서 동작이 보정되는 로봇은 어느 일방이어도 좋고, 양방이어도 좋다. 어느 일방의 동작을 보정하는 경우, 동작이 보정되는 로봇은 작업 시간이 짧은 쪽의 로봇이 바람직하다. 이것은 동작의 보정에 의해 그 로봇의 작업 시간이 연장될 가능성이 있기 때문이다. 그 때문에, 작업 시간이 긴 쪽의 로봇의 동작을 보정하면, 그 로봇이 가장 긴 작업 시간을 요하는 로봇인 경우, 워크의 사이클 타임이 연장될 가능성이 있다.

이러한 로봇 동작 보정부(30)에 의한 서로 간섭하는 로봇의 동작의 보정이 종료되면, 스텝 S150으로 진행하고, 로봇간 간섭의 발생이 회피된 로봇 배치를 포함하는 작업 계획의 평가값이 산출된다.

한편, 스텝 S180에서 실시 가능한 로봇 배치가 존재하지 않는 원인이 로봇간 간섭의 발생이 아니라고 판정되었을 경우, 또는 스텝 S160에서 평가값이 소정의 임계값 이상의 작업 계획이 존재하지 않는다고 판정되었을 경우, 스텝 S200에 있어서, 연산 장치(20)의 작업 배분 변경부(32)는 복수의 로봇(R1∼R14) 각각에 배분된 복수의 작업 개소(WP)를 변경한다(작업 배분을 변경한다).

또한 보충으로서, 실시 가능한 로봇 배치가 존재하지 않는 원인이 로봇간 간섭의 발생이 아닌 경우의 일례를 든다. 예를 들면, 워크(W)에 대한 배치 위치가 적어도 부분적으로 겹치는 로봇이 4개 존재하고, 스테이션수의 상한이 3개인 경우, 이들의 조건을 만족하는 로봇 배치는 존재하지 않는다.

구체적으로는 스텝 S200에 있어서, 작업 배분 변경부(32)는 스텝 S110에서 작업 배분 산출부(22)에 의해 산출된 작업 배분에서는 실시 가능한 로봇 배치가 존재하지 않거나 또는 평가값이 소정값 이상의 작업 계획이 존재하지 않으므로 스텝 S110에서 산출된 작업 배분을 변경한다.

작업 배분 변경부(32)는 지금까지 계산된 작업 배분 중 어느 하나에 있어서, 적어도 1개의 로봇의 적어도 1개의 작업 개소를 상기 작업 개소에 대한 작업이 가능한 다른 로봇에 재배분함으로써 작업 배분을 변경한다.

또한, 작업 배분 변경부(32)는 복수의 로봇(R1∼R14)에 있어서, 작업 시간이 최대인 로봇에 배분되어 있는 적어도 1개의 작업 개소를 다른 로봇에 배분하는 것이 바람직하다. 한편, 작업 개소를 배분하는 측의 로봇은 가능하면 상대적으로 작업 시간이 짧은 로봇인 것이 바람직하다. 또는, 작업 시간이 최대인 로봇에 배분되어 있는 적어도 1개의 작업 개소와, 다른 로봇에 배분되어 있는 적어도 1개의 작업 개소를 교환해도 좋다. 이것에 의해, 워크(W)의 사이클 타임을 짧게 할 수 있다.

스텝 S200에서의 작업 배분 변경부(32)에 의한 작업 배분의 변경이 종료되면, 스텝 S120으로 되돌아가고, 로봇 동작 산출부(24)가 변경된 작업 배분에 의거하여 복수의 로봇(R1∼R14) 각각의 동작을 산출한다.

이러한 도 4에 나타내는 로봇의 작업 계획 작성 방법에 의해, 워크의 복수의 작업 개소에 대한 작업을 실행하기 위한 복수의 로봇의 작업 계획이 작성된다.

이상과 같은 본 실시형태에 의하면, 복수의 로봇에 대한 작업 배분 및 로봇 각각의 동작뿐만 아니라, 워크에 대한 로봇 각각의 배치 위치 및 로봇 각각이 배치되는 스테이션의 선정도 포함하고, 공간 절약(스테이션수가 적음), 사이클 타임이 짧은 등의 요구에 따른 로봇의 작업 계획을 단시간에 작성할 수 있다.

구체적으로는 복수의 로봇에 대한 작업 배분 및 로봇 각각의 동작뿐만 아니라, 워크에 대한 로봇 각각의 배치 위치나 로봇 각각이 배치되는 스테이션에 대해서도 고려에 넣은 작업 계획이 작성된다. 그 결과, 적어도 1개의 스테이션을 포함하는 생산 라인에 대하여 보다 최적인 작업 계획을 작성할 수 있다.

또한, 복수의 로봇에 대한 워크의 복수의 작업 개소의 배분(작업 배분)이 워크에 대한 로봇 각각의 배치 위치를 고려에 넣지 않고 로봇 각각의 작업 능력에 의거하여 산출된다. 그 결과, 작업 배분을 단시간에 산출할 수 있다.

또한, 앞서 산출(결정)된 작업 배분에 의거하여(작업 배분을 고정 조건으로 하여) 로봇 각각의 동작의 산출이, 다른 로봇과의 간섭을 고려에 넣지 않고 개별적으로 행해진다. 그 결과, 로봇 각각의 동작을 단시간에 산출할 수 있다.

그리고, 앞서 산출(결정)된 로봇 각각의 동작에 의거하여(로봇 동작을 고정 조건으로 하여) 로봇간 간섭이 발생하지 않도록, 로봇 각각에 대하여 워크에 대한 배치 위치와 배치되는 스테이션이 산출된다.

이들의 결과, 복수의 로봇의 작업 계획을 단시간에 작성할 수 있다.

또한, 최종적으로 유저를 만족할 수 있는 작업 계획이 산출되지 않는 경우가 있을 수 있다. 그 경우, 유저가 작업 계획의 산출에 필요한 전제 조건인 로봇의 대수를 변경하고(로봇 데이터(RD) 내의 로봇의 총수 정보를 갱신하고), 그 변경한 로봇 대수에 의거하여 작업 계획 작성 장치(10)가 작업 계획을 산출한다. 이것에 의해, 유저가 만족하는 작업 계획을 산출하는 것이 가능해진다. 즉, 유저는 로봇의 대수도 고려에 넣어서 작업 계획을 검토하는 것이 가능해진다.

이상, 상술의 실시형태를 들어 본 발명을 설명했지만, 본 발명의 실시형태는 이것에 한정되지 않는다.

예를 들면, 상술의 실시형태의 경우, 도 1에 나타내는 바와 같이 워크가 자동차의 보디이며, 워크의 복수의 작업 개소가 용접 개소이지만(로봇이 용접 로봇이며 또한 작업 툴이 용접 건이지만), 본 발명의 실시형태는 이것에 한정되지 않는다. 예를 들면, 로봇이 워크에 대하여 하는 작업은 도장, 조립, 절단 등이어도 좋다.

(산업상 이용 가능성)

본 발명은 작업 툴을 각각 구비하는 복수의 로봇이 분담하여 워크의 복수의 작업 개소에 대한 작업을 실행하기 위한 작업 계획의 입안에 적용가능하다.

Claims

적어도 1개의 스테이션에 있어서 작업 툴을 각각 구비하는 복수의 로봇이 분담하여 워크의 복수의 작업 개소에 대한 작업을 실행하기 위한 작업 계획을 작성하는 로봇의 작업 계획 작성 방법으로서,
상기 작업 개소의 위치 및 작업 내용과 상기 로봇 각각의 작업 능력에 의거하여 상기 로봇 각각에 대한 상기 작업 개소의 배분을 산출하는 작업 배분 산출 공정과,
상기 작업 배분 산출 공정에 있어서 산출된 작업 배분에 의거하여 상기 로봇 각각에 대하여 로봇 동작으로서의 상기 작업 개소의 작업순과 상기 작업 툴의 이동 패스를 산출하는 로봇 동작 산출 공정과,
상기 로봇 동작 산출 공정에 있어서 산출된 로봇 동작의 실행 중에 로봇간 간섭이 발생하지 않도록, 상기 로봇 각각에 대하여 상기 워크에 대한 배치 위치와 배치되는 스테이션을 산출하는 로봇 배치 산출 공정을 포함하는 로봇의 작업 계획 작성 방법.
제 1 항에 있어서,
상기 로봇 배치 산출 공정에 있어서, 상기 워크에 대한 배치 위치가 적어도 부분적으로 겹치는 복수의 로봇이 존재하는 경우, 상기 복수의 로봇을 다른 스테이션에 배치하는 로봇의 작업 계획 작성 방법.
제 1 항 또는 제 2 항에 있어서,
상기 작업 계획의 실행 시의 상기 워크의 사이클 타임을 산출하고, 상기 사이클 타임에 의거하여 작업 계획의 평가값을 산출하는 작업 계획 평가 공정을 포함하는 로봇의 작업 계획 작성 방법.
제 3 항에 있어서,
상기 작업 계획 평가 공정에 있어서, 상기 사이클 타임과 스테이션수에 의거하여 작업 계획의 평가값을 산출하는 로봇의 작업 계획 작성 방법.
제 3 항 또는 제 4 항에 있어서,
상기 작업 계획 평가 공정에 있어서 산출된 평가값이 소정의 임계값에 비해 낮은 경우, 적어도 1개의 로봇의 적어도 1개의 작업 개소를 상기 작업 개소에 대한 작업이 가능한 다른 로봇에 재배분하는 작업 배분 변경 공정을 포함하고,
상기 로봇 동작 산출 공정에 있어서, 변경 후의 작업 배분에 의거하여 상기 로봇 각각의 동작을 산출하는 로봇의 작업 계획 작성 방법.
제 5 항에 있어서,
상기 작업 배분 변경 공정에 있어서, 작업 개소가 다른 로봇에 재배분되는 로봇은 복수의 로봇에 있어서 배분된 작업 개소 전부에 대한 작업이 종료될 때까지 요하는 작업 시간이 최대인 로봇인 로봇의 작업 계획 작성 방법.
제 1 항 내지 제 6 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇 배치 산출 공정에 있어서, 상기 로봇간 간섭의 발생에 의해 실시 가능한 로봇 배치가 존재하지 않는 경우, 서로 간섭하는 로봇의 일방의 동작을 타방의 로봇이 동작 중에는 정지하고, 상기 작업 개소의 작업순을 변경하고, 또는 상기 작업 툴의 이동 패스를 변경함으로써 상기 간섭을 회피하는 간섭 회피 가능 동작으로 보정하는 로봇 동작 보정 공정을 포함하는 로봇의 작업 계획 작성 방법.
제 7 항에 있어서,
상기 로봇 동작 보정 공정에 있어서 상기 작업 개소의 작업순 또는 상기 작업 툴의 이동 패스가 변경되는 로봇은 상기 서로 간섭하는 로봇에 있어서 작업 시간이 짧은 쪽의 로봇인 로봇의 작업 계획 작성 방법.
제 1 항 내지 제 8 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇이 용접 로봇이며,
상기 작업 툴이 용접 건인 로봇의 작업 계획 작성 방법.
적어도 1개의 스테이션에 있어서 작업 툴을 각각 구비하는 복수의 로봇이 분담하여 워크의 복수의 작업 개소에 대한 작업을 실행하기 위한 작업 계획을 작성하는 로봇의 작업 계획 작성 장치로서,
상기 작업 개소의 위치 및 작업 내용과 상기 로봇 각각의 작업 능력에 의거하여 상기 로봇 각각에 대한 상기 작업 개소의 배분을 산출하는 작업 배분 산출부와,
상기 작업 배분 산출부에 의해 산출된 작업 배분에 의거하여 상기 로봇 각각에 대하여 로봇 동작으로서의 상기 작업 개소의 작업순과 상기 작업 툴의 이동 패스를 산출하는 로봇 동작 산출부와,
상기 로봇 동작 산출부에 의해 산출된 로봇 동작의 실행 중에 로봇간 간섭이 발생하지 않도록, 상기 로봇 각각에 대하여 상기 워크에 대한 배치 위치와 배치되는 스테이션을 산출하는 로봇 배치 산출부를 갖는 로봇의 작업 계획 작성 장치.
제 10 항에 있어서,
상기 로봇 배치 산출부는 상기 워크에 대한 배치 위치가 적어도 부분적으로 겹치는 복수의 로봇이 존재하는 경우, 상기 복수의 로봇을 다른 스테이션에 배치하는 로봇의 작업 계획 작성 장치.
제 10 항 또는 제 11 항에 있어서,
상기 작업 계획의 실행 시의 상기 워크의 사이클 타임을 산출하고, 상기 사이클 타임에 의거하여 작업 계획의 평가값을 산출하는 작업 계획 평가부를 갖는 로봇의 작업 계획 작성 장치.
제 12 항에 있어서,
상기 작업 계획 평가부는 상기 사이클 타임과 스테이션수에 의거하여 작업 계획의 평가값을 산출하는 로봇의 작업 계획 작성 장치.
제 12 항 또는 제 13 항에 있어서,
상기 작업 계획 평가부에 의해 산출된 평가값이 소정의 임계값에 비해 낮은 경우, 적어도 1개의 로봇의 적어도 1개의 작업 개소를 상기 작업 개소에 대한 작업이 가능한 다른 로봇에 재배분하는 작업 배분 변경부를 갖고,
상기 로봇 동작 산출부는 변경 후의 작업 배분에 의거하여 상기 로봇 각각의 동작을 산출하는 로봇의 작업 계획 작성 장치.
제 14 항에 있어서,
상기 작업 배분 변경부에 의해 작업 개소가 다른 로봇에 재배분되는 로봇은 복수의 로봇에 있어서 작업 시간이 최대인 로봇인 로봇의 작업 계획 작성 장치.
제 10 항 내지 제 15 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇 배치 산출부의 산출 결과로서, 상기 로봇간 간섭의 발생에 의해 실시 가능한 로봇 배치가 존재하지 않는 경우, 서로 간섭하는 로봇의 일방의 동작을 타방의 로봇이 동작 중에는 정지하고, 상기 작업 개소의 작업순을 변경하고, 또는 상기 작업 툴의 이동 패스를 변경함으로써 상기 간섭을 회피하는 간섭 회피 가능 동작으로 보정하는 로봇 동작 보정부를 갖는 로봇의 작업 계획 작성 장치.
제 16 항에 있어서,
상기 로봇 동작 보정부에 의해 상기 작업 개소의 작업순 또는 상기 작업 툴의 이동 패스가 변경되는 로봇은 상기 서로 간섭하는 로봇에 있어서 배분된 작업 개소 전부에 대한 작업이 종료될 때까지 요하는 작업 시간이 짧은 쪽의 로봇인 로봇의 작업 계획 작성 장치.
제 10 항 내지 제 17 항 중 어느 한 항에 있어서,
상기 로봇이 용접 로봇이며,
상기 작업 툴이 용접 건인 로봇의 작업 계획 작성 장치.