JP6258043B2 - 産業用ロボットを制御する制御システム、制御装置、溶接物製造方法およびプログラム - Google Patents
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Description
本発明の目的は、産業用ロボット及び周辺装置を連動させる際のプログラムの作成作業を軽減することにある。
さらに、前記第1通知手段は、前記第1ロボットの動作が停止する際、当該第1ロボットの動作が停止することを通知し、前記第2制御手段は、前記第1通知手段により前記第1ロボットの動作が停止することを通知されると、前記第2ロボットの動作を停止するように制御することを特徴とする。
また、制御装置は、前記制御手段による前記第2ロボットの制御が開始される前に、前記周辺装置を制御する前記他の制御装置から当該周辺装置が存在する位置の情報を取得する位置情報取得手段をさらに備え、前記生成手段は、前記位置情報取得手段により取得された前記周辺装置が存在する位置の情報をもとに、前記第2ロボットの動作に関する情報及び当該周辺装置の動作に関する情報を生成することを特徴とする。
さらに、前記位置情報取得手段は、前記制御手段による前記第2ロボットの制御が開始された後、前記プログラム取得手段により取得された前記教示プログラムに基づいて、前記周辺装置が存在する位置の情報を取得することを特徴とする。
溶接ロボットシステムでは、溶接ロボットとともに周辺装置が制御される場合がある。周辺装置としては、例えば、溶接対象となるワークを移動、回転させてワークの位置を決める装置であるポジショナや、溶接ロボットを移動させる装置であるスライダなどが該当する。
そのため以下にて、教示プログラムの作成作業の軽減を実現する手順について説明する。
まず、本実施の形態に係る溶接ロボットシステム1について説明する。図1は、本実施の形態に係る溶接ロボットシステム1の概略構成の一例を示す図である。
図1に示すように、制御システムの一例としての溶接ロボットシステム1は、溶接に関する各種の作業を行う第1溶接ロボット10と、溶接する対象物であり、溶接物の一例としてのワーク21の位置を決めるポジショナ20と、第1溶接ロボット10及びポジショナ20を制御する第1制御装置30と、溶接作業に関する設定や教示プログラムの作成等に使用される第1教示ペンダント40とを備える。また、溶接ロボットシステム1は、溶接に関する各種の作業を行う第2溶接ロボット50と、第2溶接ロボット50を制御する第2制御装置60と、溶接作業に関する設定や教示プログラムの作成等に使用される第2教示ペンダント70とを備える。また、第1制御装置30と第2制御装置60とはネットワーク80を介して接続される。
ポジショナ20は、関節を有し、教示プログラムに基づいてワーク21の位置を調節する。
次に、第1制御装置30及び第2制御装置60の機能構成について説明する。図2は、本実施の形態に係る第1制御装置30及び第2制御装置60の機能構成例を示すブロック図である。
まず、第1制御装置30の機能構成について説明する。図2に示すように、第1制御装置30は、教示プログラムを格納する第1教示プログラム記憶部31と、教示プログラムの命令を第1経路算出部33に出力する第1命令解釈部32と、第1溶接ロボット10及びポジショナ20の移動経路に関する情報(以下、移動経路に関する情報を移動情報と称する)を算出する第1経路算出部33とを備える。また、第1制御装置30は、算出された移動情報に基づいて第1溶接ロボット10を目標位置まで移動させる第1ロボット駆動部34と、算出された移動情報に基づいてポジショナ20を目標位置まで移動させるポジショナ駆動部35とを備える。
さらに、第1経路算出部33は、第2制御装置60の要求に応じて、ポジショナ20の現在位置の情報を第2制御装置60に送信する。送信されたポジショナ20の現在位置は、第2経路算出部63による移動情報の算出に用いられるが、詳細については後述する。
次に、第1溶接ロボット10、ポジショナ20を動作させるための第1制御装置30の処理手順について説明する。図3は、第1制御装置30による処理手順の一例を示したフローチャートである。また、図3の処理で用いられる教示プログラムには、第1溶接ロボット10、ポジショナ20の目標位置として複数の教示点が定められているものとする。
次に、第2溶接ロボット50を動作させるための第2制御装置60の処理手順について説明する。図4は、第2制御装置60による処理手順の一例を示したフローチャートである。また、第2制御装置60が図4に示す手順により第2溶接ロボット50を制御するのと並行して、第1制御装置30が図3に示す手順により第1溶接ロボット10及びポジショナ20を制御するものとする。さらに、図4の処理で用いられる教示プログラムには、第2溶接ロボット50の目標位置として複数の教示点が定められているものとする。
次に、第1溶接ロボット10、第2溶接ロボット50、ポジショナ20を動作させるための一連の処理について説明する。図5は、第1溶接ロボット10、第2溶接ロボット50、ポジショナ20が最初の教示点に達するまでの一連の処理の一例を示したシーケンス図である。図5に示す処理において、第1溶接ロボット10は移動開始点A0から最初の教示点A1に移動し、第2溶接ロボット50は移動開始点B0から最初の教示点B1に移動するものとする。また、ポジショナ20は、移動開始点C0から最初の教示点C1に移動するものとする。さらに、第2教示プログラム記憶部61には、予め第1制御装置30から送信された教示プログラムが記憶されているものとする。
また、上記のステップ301、304〜308の第1制御装置30の処理は、ステップ302、303、305、309〜311の第2制御装置60の処理と並行して行われるものとする。
次に、第1溶接ロボット10、第2溶接ロボット50による確認動作について説明する。図6は、第1溶接ロボット10及び第2溶接ロボット50の確認動作にて実行される一連の処理の一例を示したシーケンス図である。以下の処理では、第1溶接ロボット10及び第2溶接ロボット50が停止している状態で、先に第1教示ペンダント40にて開始ボタン及び前進キーに対する操作が行われるものとする。また、第1溶接ロボット10及び第2溶接ロボット50が動作している状態で、先に第1溶接ロボット10が停止するものとする。
次に、第1制御装置30及び第2制御装置60のハードウェア構成について説明する。図7は、本実施の形態に係る第1制御装置30及び第2制御装置60のハードウェア構成例を示す図である。
第1制御装置30、第2制御装置60は、例えば、図示するように、演算手段であるCPU(Central Processing Unit)91と、記憶手段である揮発性メモリ92、不揮発性メモリ93とを備える。ここで、CPU91は、OS(Operating System)やアプリケーションソフトウェア等の各種プログラムを実行する。また、揮発性メモリ92は、各種プログラムやその実行に用いるデータ等を記憶する記憶領域であり、不揮発性メモリ93は、各種プログラムに対する入力データや各種プログラムからの出力データ等を記憶する記憶領域である。
以上説明を行った本実施の形態における第2制御装置60が行う処理は、上述した通り、例えば、アプリケーションソフトウェア等のプログラムとして用意される。
Claims (7)
- 第1ロボット及び周辺装置を制御する第1制御装置と、
前記第1制御装置と通信回線を介して接続され、第2ロボットを制御する第2制御装置とを備え、
前記第1制御装置は、
前記第1ロボット及び前記周辺装置に実行させる動作が記述された教示プログラムを記憶する記憶手段と、
前記記憶手段により記憶された前記教示プログラムに基づいて、前記第1ロボットと前記周辺装置とが連動して動作するように、当該周辺装置に基づく座標系において当該第1ロボットの動作に関する情報及び当該周辺装置の動作に関する情報を生成する第1生成手段と、
前記第1生成手段により生成された前記第1ロボットの動作に関する情報及び前記周辺装置の動作に関する情報に基づいて、当該第1ロボット及び当該周辺装置を制御する第1制御手段とを備え、
前記第2制御装置は、
前記記憶手段により記憶された前記教示プログラムを取得するプログラム取得手段と、
前記プログラム取得手段により取得された教示プログラムに基づいて、自装置に接続された前記第2ロボットが自装置に接続されていない前記周辺装置と連動して動作するように、当該周辺装置に基づく座標系において当該第2ロボットの動作に関する情報及び当該周辺装置の動作に関する情報を生成する第2生成手段と、
前記第2生成手段により生成された前記第2ロボットの動作に関する情報に基づいて、当該第2ロボットを制御する第2制御手段とを備え、
前記第1制御装置は、自装置に接続された第1操作端末において前記第1ロボットの制御を開始する入力が行われると、当該第1ロボットが制御される前の待機状態であることを通知する第1通知手段をさらに備え、
前記第2制御装置は、前記第1通知手段により前記第1ロボットが待機状態であることが通知された後、自装置に接続された第2操作端末において前記第2ロボットの制御を開始する入力が行われると、当該第1ロボットの待機状態を解除するように通知する第2通知手段をさらに備えること
を特徴とする制御システム。 - 前記第1通知手段は、前記第1ロボットの動作が停止する際、当該第1ロボットの動作が停止することを通知し、
前記第2制御手段は、前記第1通知手段により前記第1ロボットの動作が停止することを通知されると、前記第2ロボットの動作を停止するように制御すること
を特徴とする請求項1に記載の制御システム。 - 他の制御装置において制御される第1ロボット及び周辺装置に関して、当該第1ロボット及び当該周辺装置に実行させる動作が記述された教示プログラムを取得するプログラム取得手段と、
前記プログラム取得手段により取得された前記教示プログラムに基づいて、自装置に接続された第2ロボットが自装置に接続されていない前記周辺装置と連動して動作するように、当該周辺装置に基づく座標系において当該第2ロボットの動作に関する情報及び当該周辺装置の動作に関する情報を生成する生成手段と、
前記生成手段により生成された前記第2ロボットの動作に関する情報に基づいて、当該第2ロボットを制御する制御手段と、
前記他の制御装置に接続された第1操作端末において前記第1ロボットの制御を開始する入力が行われると、当該第1ロボットが制御される前の待機状態であることを示す通知を当該他の制御装置から受け取る受取手段と、
前記受取手段により前記第1ロボットが待機状態であることを示す通知を受け取った後、自装置に接続された第2操作端末において前記第2ロボットの制御を開始する入力が行われると、当該第1ロボットの待機状態を解除するように前記他の制御装置に通知する通知手段と
を備えた制御装置。 - 前記制御手段による前記第2ロボットの制御が開始される前に、前記周辺装置を制御する前記他の制御装置から当該周辺装置が存在する位置の情報を取得する位置情報取得手段をさらに備え、
前記生成手段は、前記位置情報取得手段により取得された前記周辺装置が存在する位置の情報をもとに、前記第2ロボットの動作に関する情報及び当該周辺装置の動作に関する情報を生成すること
を特徴とする請求項3に記載の制御装置。 - 前記位置情報取得手段は、前記制御手段による前記第2ロボットの制御が開始された後、前記プログラム取得手段により取得された前記教示プログラムに基づいて、前記周辺装置が存在する位置の情報を取得すること
を特徴とする請求項4に記載の制御装置。 - 第1制御装置により制御される第1ロボット及び周辺装置と、当該第1制御装置と通信回線を介して接続される第2制御装置により制御される第2ロボットとを用いた溶接物製造方法であって、
前記第1ロボット及び前記周辺装置に実行させる動作が記述された教示プログラムに基づいて、当該第1ロボットと当該周辺装置とが連動して動作するように、当該周辺装置に基づく座標系において当該第1ロボットの動作に関する情報及び当該周辺装置の動作に関する情報を生成するステップと、
生成された前記第1ロボットの動作に関する情報及び前記周辺装置の動作に関する情報に基づいて、当該第1ロボット及び当該周辺装置を制御し、溶接物に対する溶接を行うステップと、
前記教示プログラムに基づいて、前記第2制御装置に接続された前記第2ロボットが当該第2制御装置に接続されていない前記周辺装置と連動して動作するように、当該周辺装置に基づく座標系において当該第2ロボットの動作に関する情報及び当該周辺装置の動作に関する情報を生成するステップと、
生成された前記第2ロボットの動作に関する情報に基づいて、当該第2ロボットを制御し、前記溶接物に対する溶接を行うステップと、
前記第1制御装置に接続された第1操作端末において前記第1ロボットの制御を開始する入力が行われると、当該第1ロボットが制御される前の待機状態であることを前記第2制御装置に通知するステップと、
前記第1ロボットが待機状態であることが前記第2制御装置に通知された後、当該第2制御装置に接続された第2操作端末において前記第2ロボットの制御を開始する入力が行われると、当該第1ロボットの待機状態を解除するように前記第1制御装置に通知するステップと
を含む溶接物製造方法。 - コンピュータに、
他の制御装置において制御される第1ロボット及び周辺装置に関して、当該第1ロボット及び当該周辺装置に実行させる動作が記述された教示プログラムを取得する機能と、
取得された前記教示プログラムに基づいて、自装置に接続された第2ロボットが自装置に接続されていない前記周辺装置と連動して動作するように、当該周辺装置に基づく座標系において当該第2ロボットの動作に関する情報及び当該周辺装置の動作に関する情報を生成する機能と、
生成された前記第2ロボットの動作に関する情報に基づいて、当該第2ロボットを制御する機能と、
前記他の制御装置に接続された第1操作端末において前記第1ロボットの制御を開始する入力が行われると、当該第1ロボットが制御される前の待機状態であることを示す通知を当該他の制御装置から受け取る機能と、
前記第1ロボットが待機状態であることを示す通知を受け取った後、自装置に接続された第2操作端末において前記第2ロボットの制御を開始する入力が行われると、当該第1ロボットの待機状態を解除するように前記他の制御装置に通知する機能と
を実現させるためのプログラム。
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