JP3504222B2 - ロボット制御装置 - Google Patents

ロボット制御装置

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Description

【発明の詳細な説明】
【0001】
【発明の属する技術分野】本発明は、通信路で互いに接
続され使用されるロボット制御装置に関する。特に、同
期動作又は協調動作を行うロボットの制御装置に関す
る。
【0002】
【従来の技術】複数のロボット制御装置を通信路で接続
し、各ロボット制御装置で制御されるロボット間におい
て、同期・協調動作を行う複数ロボット制御システムは
公知である。このようなシステムにおいて、あるロボッ
トが何等かの理由で停止する場合、このロボットと同期
・協調動作しているロボットをも停止させる必要があ
る。なぜならば、複数のロボットで同期・協調して作業
を行っているものであるから、1つのロボットが動作停
止し、他のロボットが動作を継続した場合、ロボットが
相互に干渉したり、作業が一部実行されず不具合が生じ
る。そのため、従来のシステムでは、上位のPLC(プ
ログラマブル・ロジック・コントローラ)によって、全
てのロボットに非常停止信号を入力し全てのロボットを
瞬時停止するようにしている。
【0003】一方、ロボットの停止方法としては、複数
の異なった停止方法がある。例えば、ホールド信号入力
により停止する場合には、.加減速処理を行いロボッ
ト機構部への負担をかけずに停止させる減速停止、.
減速停止を行いながらサーボの励磁を落とす処理を行う
コントロール停止、.非常停止信号入力により停止す
る場合のサーボアンプを瞬時にオフして停止させる瞬時
停止という方法がある。
【0004】上述した複数のロボット制御システムで
は、この複数のロボット停止方法を考慮せず、停止時の
ロボット間のずれを最小限にするために惰走量が一番小
さい上記の瞬時停止の方法で停止させている。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】上記の瞬時停止の方
法は、ロボット機構部への負担が大きいことから、でき
るだけ避けた方がよい。複数のロボットで同期・協調動
作させる等の複数ロボットシステムにおいて、その中の
1つのロボットに不具合が生じ停止させる場合、他のロ
ボットをも含めて、システム内の全てのロボットを瞬時
停止させとすると、各ロボットを瞬時停止させる回数
(確率)が多くなり好ましくない。停止要因によって
は、上述したの減速停止やのコントロール停止によ
って停止させた方がよい。
【0006】ただし、同期・協調動作しているロボット
を停止させる場合、同期・協調動作している全てのロボ
ットを同じ停止方法、動作で停止させることが必要であ
る。なぜならば、停止方法が異なれば、ロボットアーム
の移動量に差異が生じ、停止した位置が同期・協調中の
相対関係位置と大きくずれ、作業に支障が生じる場合が
ある。例えば、複数台のロボットで1つの物体を搬送し
ている場合、相対関係位置がずれて、その物体を取り落
としてしまうという不具合が生じる可能性がある。そこ
で、本発明の課題は、上述したような問題を解決するこ
とにある。
【0007】
【課題を解決するための手段】本発明は、複数ロボット
の制御システムに使用されるロボットのロボット制御装
置であって、該ロボット制御装置には、ロボットアーム
を停止させる複数の要因と、該各要因に対応した停止処
理を予め記憶する記憶手段と、該ロボット制御装置で発
生する第1の停止要因を検出する手段と、第1の停止要
因と前記記憶手段に記憶された停止要因と停止処理との
対応情報に基づいて第1の停止処理を決定する手段と、
決定した第1の停止処理の識別情報を前記通信路を介し
て他のロボット制御装置に送る手段と、他のロボット制
御装置から前記通信路を介して送られてきた第2の停止
処理の識別情報を受ける手段と、第1の停止処理又は第
2の停止処理に基づいてロボットアームを停止させる処
理を決定する手段とを設けることによって、上記課題を
解決した。
【0008】 又、ロボット制御装置間で送受信する前
記停止処理の識別情報の代わりに、停止要因を識別する
情報を送信、受信するようにしてもよい。そして、記憶
手段に記憶された停止要因と停止処理との対応情報に基
づいて停止処理を決定するようにする。 又、同時にか
つ同一停止処理方法で停止させるロボットは、同時に停
止させるロボットを特定する情報を設定する手段を設
け、この手段より設定登録するようにする。さらには、
ロボット間で同期動作又は協調動作するための同期動作
又は協調動作の情報を送受信する手段を設け、さらに、
前記第1の停止処理又は第2の停止処理に基づいてロボ
ットアームを停止させる処理を決定する手段を有効にす
る手段を設け、他のロボット制御装置と同期動作又は協
調動作を行っているときのみ、同期又は協調動作してい
るロボットのみを同一停止処理方法で停止させるように
する。そして、この停止要因は、ロボットに入力される
非常停止指令、ロボットに発生するアラーム等とする。
又、停止処理は、ロボットアームを駆動するモータアン
プへの電源供給をオフにするか、ロボットアームを駆動
するモータを加減速停止するか、該モータを加減速停止
後サーボモータへの励磁を落とす処理かに分類する
【0009】
【発明の実施の形態】図1は、複数ロボットを通信路で
接続して同期・協調動作させるシステムへの適用に適し
た本発明の一実施形態のロボット制御装置で構成される
ロボットの要部ブロック図である。図1において、符号
1はロボットを制御するロボット制御装置であり、この
ロボット制御装置1には、ロボットを全体的に制御する
プロセッサ10を有し、このプロセッサ10には、バス
18を介してROM11、RAM12、不揮発性メモリ
13、ロボット軸制御部14、通信モジュール15、教
示操作盤インタフェース16等が接続されている。RO
M11には、プロセッサ10が実行するシステムプログ
ラムが格納されており、不揮発性メモリ13には各種パ
ラメータ等の設定値及びロボットが行う作業の教示プロ
グラムが格納されるようになっている。また、RAM1
2はデータの一時記憶等に利用される。ロボット軸制御
部14は、ロボットの各軸への移動指令に基づいて、各
軸の位置、速度及びモータトルク(電流)のフィードバ
ック制御をプロセッサ等でデジタルサーボ制御を行い、
サーボアンプ17を介してロボット機構部2の各軸のサ
ーボモータを駆動制御するようになっている。通信モジ
ュール15は別のロボット制御装置と通信路で接続され
るようになっている。教示操作盤インタフェース16に
は、教示操作盤3が接続されている。
【0010】上述したロボット制御装置1は、従来のロ
ボット制御装置と同一構成であり、これらのロボット制
御装置が信号路を形成する通信路を介して接続され、複
数ロボットの同期・協調動作が可能になっている点に特
徴を有する。
【0011】以下、4台のロボット制御装置1を信号路
を形成する通信路で接続し、4台のロボットを単独動作
運転、任意の組み合わせによるロボット間での同期・協
調動作を行わせるものとして以下説明する。図2、図3
は、ロボット制御装置をイーサネット(登録商標)によ
り接続した例を示すもので、信号路を形成する通信路L
でロボット制御装置No.1〜No.4間を接続してい
る。又、図3の例では、ハブを用いてロボット制御装置
No.1〜No.4を接続した例である。なお、イーサ
ネット以外のネットワークを使用しても何等問題はな
い。そして、この通信路Lで接続された各ロボットには
各ロボットを識別するために各ロボット毎ロボット番号
が付され、各ロボットの不揮発性メモリ13には、自己
に割り当てられたロボット番号が設定記憶される。図
2,図3の例ではNo.1〜No.4の番号がそれぞれ
設定記憶される。なお、このNo.1〜No.4を用い
て、ロボットNo.1〜No.4ともロボット番号N
o.1〜No.4ともいう。
【0012】このシステムを構築したとき、まず、各ロ
ボット間の設置位置をキャリブレーションして各ロボッ
トから他のロボットへの変換行列を設定する。例えば、
ロボットNo.1からロボットNo.2をみた場合、ロ
ボットNo.2のワールド座標系がロボットNo.1の
ワールド座標系上のどの位置に存在するかを求める必要
がある。そのため、例えば、ロボットNo.1のワール
ド座標系からロボットNo.2へのワールド座標系への
変換行列T2-1を求める。これを全てのパターンにおい
て行う。ただし、No.1→No.2への変換行列T
2-1の逆行列がNo.2→No.1への変換行列である
から、No.1→No.2への変換行列を求めた場合に
は、No.2→No.1への変換行列を求める必要がな
い。こうして求めた変換行列を各ロボット制御装置の不
揮発性メモリ13に記憶しておく。例えば、No.2→
No.1の変換行列T1-2はロボットNo.2の制御装
置に記憶しておく。同様に、No.3→No.1の変換
行列T1-3はロボット制御装置No.3に、No.4→
No.1の変換行列T1-4はロボット制御装置No.4
に、No.3→No.2の変換行列T2-3はロボット制
御装置No.3に、といったように各ロボット制御装置
の不揮発性メモリ13に格納される。
【0013】キャリブレーション方法としては、従来か
ら行われているように、キャリブレーションをしようと
する2つのロボットの手首にキャリブレーション用棒を
取付、その先端がTCP(ツールセンタポイント)とな
るように設定した後、同一直線上にない空間上の3点
(3点を頂点とする3角形となる)で、前記キャリブレ
ーション用棒の先端を合わせ、それぞれのワールド座標
系でその位置を求める。そして、求められたロボットN
o.1のワールド座標系上の3つの位置データと、N
o.2のワールド座標系上の3つの位置データからロボ
ットNo.1→ロボットNo.2の変換行列T2-1を計
算する。以下同様にして各変換行列を求め、各ロボット
制御装置の不揮発性メモリに記憶させておく。
【0014】図2、図3で示されるシステム例で、同期
・協調動作を行うロボットの組み合わせを決め、その組
み合わせの中でマスタロボットとスレーブロボットを決
定し、不揮発性メモリ13に設定記憶させておく。図4
はそのマスタ、スレーブ定義情報の設定例で、ロボット
No.1、No.2、No.3を同期・協調動作させる
ものとし、ロボットNo.1をマスタロボットとし、ロ
ボットNo.2とロボットNo.3を同期・協調動作を
行わせるものとしたものである。
【0015】そして、このマスタロボット、スレーブロ
ボットとして指定されないロボットNo4は、ノーマル
ロボットとし、組み合わせのマスタロボットNo.1及
びスレーブロボットNo.2、No.3が同期・協調動
作を実行している間、独立して動作する(動作可能な)
ロボットとして指定されることになる。この同期・協調
動作を行うロボットの組み合わせは、任意に設定できる
ものであり、又、その組み合わせの内、どのロボットを
マスタロボット、スレーブロボットに決定するかも任意
である。なお、同期・協調動作を行うロボットの組み合
わせにおいては、マスタロボットは1台設定されるが、
スレーブロボットは通信路Lで接続された他のロボット
を何台設定してもよいものである。
【0016】そして、このマスタロボット、スレーブロ
ボットの定義は各ロボットが実行するプログラム内に設
定する。図5は、このプログラムに設定した例を示すも
ので、プログラム中の同期データとして、マスタロボッ
トとして作用させる場合には、「マスタプログラム」を
設定する。このマスタロボットに同期・協調動作させる
ために、スレーブロボットとして制御するロボットへ入
力するプログラムの同期データには、「スレーブプログ
ラム」を設定する。又、他のロボットと同期・協調動作
をさせずに独立して通常のロボット動作を行わせるロボ
ットに対しするプログラムの同期データには、「ノーマ
ルプログラム」を設定しておく。
【0017】そして、ロボットに対して、プログラム実
行順を設定する。図6は、このプログラム実行順序例で
あり、ロボットNo.1には、「ノーマルプログラ
ム」、「マスタプログラム」、「ノーマルプログラム」
の順で実行するように設定されている。又ロボットN
o.2、No.3には、「ノーマルプログラム」、「ス
レーブプログラム」、「ノーマルプログラム」の順で実
行するように設定されている。ロボットNo.4には、
「ノーマルプログラム」のみが設定されている例を示し
ている。
【0018】この図6の設定では次の動作を行わせるこ
とを意味している。 (1)まず、全てのロボットNo.1〜No.4は、同
期・協調動作を行わないノーマルプログラムが実行す
る。 (2)ロボットNo.1〜No.3は、上記(1)で実
行したノーマルプログラムがそれぞれ終了するまで待
ち、その後、ロボットNo.1は、次の「マスタプログ
ラムを実行し、ロボットNo.2、No.3はそれぞれ
スレーブプログラムを実行し、同期・協調動作を行う。 (3)同期・協調動作のプログラムが終了すると、ロボ
ットNo.1〜No.3は次のノーマルプログラムを実
行する。 (4)上記の間、ロボットNo.4は全く関係なしに、
独自のノーマルプログラムを実行する。
【0019】又、各ロボットNo.1〜No.4の制御
装置の不揮発性メモリ13には、図7に示すように、各
制御装置での停止処理の種類に対するコードとしての停
止処理種類番号が設定記憶されており、又、図8に示す
ように、ロボット停止要因に対する停止処理を指定する
停止処理種類番号が設定記憶されている。図7、図8で
示す例では、ホールド信号入力があるときや動作範囲外
アラームが発生したときは、停止処理として「減速停
止」を採用するように停止処理種類番号が「1」が設定
されている。又、非常停止入力、オーバヒートアラーム
があった場合には、停止処理種類番号3が指定され、
「瞬時停止」の処理が実行される。又、ロボットを囲む
安全柵が開になった信号が入力されたときには、「コン
トロール停止」の処理を選択すべき停止処理種類番号2
が設定されている。なお、この停止処理には優先があ
り、本実施形態では、優先度が高いものを停止処理種類
番号が大きいようにしている。
【0020】上述したように、各プログラムを各ロボッ
ト制御装置の不揮発性メモリ13に格納した後、プログ
ラム実行を開始させると各ロボット制御装置1のプロセ
ッサ10は、図9〜図16にフローチャートで示す処理
を開始する。
【0021】まず、格納されているプログラムを読み出
し(ステップS1)、読み出したプログラムがノーマル
プログラムか判断する(ステップS2)。上述した例で
は図6に示すように、各ロボットはノーマルプログラム
を読み出すから、ステップS3に移行し、実行プログラ
ムの種類を記憶するレジスタPに「ノーマルプログラ
ム」を意味する情報を設定する。そして、次のプログラ
ム行を読み出し(ステップS4)、行があるか判断し
(ステップS5)、行があれば、該行にプログラムされ
ている教示目標位置(TCP位置)から当該行における
移動開始位置(現在位置)を減じて移動距離を求め、さ
らにこの移動距離を教示されている動作速度で割って移
動時間を求める。又、この移動時間を補間処理のための
計算周期で割って補間点数を求める(ステップS6)。
【0022】次に指標iを「0」にセットし(ステップ
S7)、該指標iがステップS6で求めた補間点数より
小さいか判断し(ステップS8)、小さい場合には、後
述するように、停止処理指示が発生したか確認して、発
生している場合には、その指示に従って停止処理を行う
「停止確認&処理」を実行する(ステップS9)。停止
処理指示が発生していなければ、ステップS6で求めた
移動距離を補間点数で割った値に、指標iに「1」加算
した値(i+1)を乗じ、得られた値を当該行における
移動開始位置に加算して補間位置データを求める(ステ
ップS10)。
【0023】この補間位置データに基づいて各軸の移動
量(インクリメンタル量)を求め(ステップS11)、
この各軸移動量をそれぞれ加減速処理して(ステップS
12)、モータへ指令する(ステップS13)。すなわ
ち、加減速処理された各軸移動指令値がロボットの各軸
制御部14出力され、位置、速度、電流等のループ制御
がなされてサーボアンプ17を介してロボット機構部2
の各軸サーボモータ駆動する。
【0024】次に指標iを「1」インクリメントし(ス
テップS14)、ステップS8に戻り、該指標iが補間
点数に達するまでステップS8からS14の処理を繰り
返し実行する。そして、指標iが補間点数に達すると、
ステップS8からステップS3に移行し次のプログラム
行を読み出す。以下、読み出す行がなくなるまでステッ
プS3以下の処理を繰り返し実行し、行がなくなれば、
このノーマルプログラムの処理は終了する。
【0025】そして、次のプムグラムが読み出され、ノ
ーマルプログラムか否かが判別される(ステップS1、
S2)が、図6に示す例では、ロボットNo.1はマス
タプログラムが読み出され、ロボットNo.2、No.
3はスレーブプログラムが読み出される。又、ロボット
No.4は、入力されているノーマルプログラムが終了
する次第動作を停止する。ロボットNo.1〜No.3
の制御装置では、ステップS2からステップS16に移
行しマスタプログラムかを判断する。マスタロボットで
あるロボットNo.1の制御装置はマスタプログラムを
読み出すから、ステップS17〜ステップS38の処理
を開始し、スレーブロボットであるロボットNo.2、
No.3はステップS16からステップS39に移行す
る。
【0026】マスタロボットであるロボットNo.1の
制御装置(マスタロボット制御装置)のプロセッサ10
はステップS16で、読み出し開始したプログラムがマ
スタプログラムであることを検出するから、図4に示す
ように設定されているマスタ、スレーブ定義情報より、
設定されているスレーブロボットに対してマスタプログ
ラムの実行開始準備完了通知を通信線Lを介して通知し
(ステップS17)、通知した全スレーブロボットから
実行開始準備完了通知を受け取ったか判断し(ステップ
S18)、受け取るまでステップS17,S18の処理
を繰り返し実行する。
【0027】一方、スレーブロボット制御装置のプロセ
ッサは、ステップS39で、マスタロボットからの実行
開始準備完了通知を受け取ったか判断し、受け取るまで
待つ。そして実行開始準備完了通知を受け取れば、この
実行開始準備完了通知を受け取ったマスタロボットの番
号を不揮発性メモリ13に記憶し(ステップS40)、
この記憶したマスタロボットに対してスレーブロボット
の実行開始準備完了通知を信号路Lを介してマスタロボ
ットに送信し(ステップS41)、記憶したマスタロボ
ットからの実行開始指令を受け取る(ステップS42)
までステップS41,S42の処理を繰り返し実行す
る。
【0028】すなわち、マスタロボットとスレーブロボ
ットは互いに実行開始準備完了通知をやり取りし、マス
タロボットは全てのスレーブロボットから実行開始準備
完了通知を受け取ると(ステップS18)、マスタ、ス
レーブ定義情報に基づいて、全てのスレーブロボットに
実行開始指令を出力する(ステップS19)。
【0029】なお、図6に示すように、最初の各ロボッ
トの通常の独立した運転を行って、その後、ロボットN
o.1〜No.3で同期・協調動作を行う場合、マスタ
ロボットがノーマルプログラムの実行を終了して、次の
マスタプログラムを読み出したとしても、全てのスレー
ブロボットから実行開始準備完了通知を受け取るまで、
同期・協調動作を開始しない。又、スレーブロボットに
おいては、その前の独立した動作であるノーマルプログ
ラムの実行が終了しなければ、ステップS1,S2、S
16,S39の処理を行わず、当然、ステップS41の
実行開始準備完了通知をマスタロボットに送信しないの
で、同期・協調動作する、マスタ、スレーブ定義情報で
指定された同期・協調動作する全てのロボットが独立し
たノーマルプログラムの処理を終了するまで次の同期・
協調動作は実行されない。
【0030】又、逆に、マスタロボットのノーマルプロ
グラムの処理が一番遅くなった場合でも、マスタロボッ
トから、実行開始準備完了通知が各スレーブロボットに
送信されないから、マスタロボットのノーマルプログラ
ムの処理が終了し全てのロボットの通常動作が終了する
まで次の同期・協調動作は実行されない。
【0031】同期・協調動作を実行するマスタ、スレー
ブ定義情報で指定されたロボットにおいて、この同期・
協調動作を行う前に実行していた動作が全てのロボット
において終了し、マスタロボットにおいて、ステップS
18でリンクパターン中の全てのスレーブロボット(こ
の場合ロボットNo.2、No.3)から実行開始準備
完了通知を受けたとき、マスタロボットのプロセッサ
は、マスタ、スレーブ定義情報に指定されたスレーブロ
ボットに対して実行開始指令を出力する(ステップS1
9)。そして、マスタロボットのプロセッサは、マスタ
ロボットのこのときの現在位置を同期・協調動作開始位
置して不揮発性メモリ13に記憶する(ステップS2
0)。そして、レジスタPにマスタプログラム実行中を
示す情報を格納し(ステップS21)、プログラムの次
の行を読み出して(ステップS22)、前述したステッ
プS5からステップS8と同一の処理であるステップS
23からステップS26の処理を行う。すなわち、プロ
グラムされた行があれば、移動距離、移動時間、補間点
数を求め、指標iを「0」にセットし該指標iが補間点
数より小さいと、ステップS9と同様に「停止確認&処
理」を実行する(ステップS27)。停止処理指令が指
令されていなければ、前述したステップS10と同一の
処理であるステップS28の処理をして補間位置データ
を求める。すなわち、下記の演算を行い補間位置データ
を求める。
【0032】補間位置データ=当該行の移動開始位置+
(移動距離÷補間点数)×(i+1) そして、マスタ
ロボットのプロセッサは、記憶しているマスタロボット
の同期又は協調動作開始位置とステップS28で求めた
補間位置データを通信路Lを介して、マスタ、スレーブ
定義情報で指定された全てのスレーブロボットに対して
送信し(ステップS29)、ステップS11,S12、
S13と同様の処理であるステップS28で求めた補間
位置データに基づいて各軸移動量(インクリメンタル
量)を求め、加減速処理を行ってモータへ指令する(ス
テップS30、S31、S32)。その後、マスタ、ス
レーブ定義情報で指定された全てのスレーブロボットか
ら補間位置データ受信完了通知が送られて来るまで待機
する(ステップS33)。
【0033】一方、スレーブロボットのプロセッサは、
マスタロボットのプロセッサがステップS19の処理で
送信した実行開始指令をステップS42で、受け取る
と、レジスタPにスレーブプログラム実行中を示す情報
を格納し(ステップS43)、マスタロボットのステッ
プS22からステップS26と同一の処理を実行する。
すなわち、スレーブプログラムの次の行を読み、行があ
れば、この行による移動距離、移動時間、補間点数を求
め、指標iを「0」にセットし、該指標iが求めた補間
点数より小さいか判断する(ステップS44〜S4
8)。指標iが補間点数より小さければ、上述したステ
ップS9、S10と同様の処理を行う。すなわち、後述
する停止確認&処理を実行し(ステップSB49)、停
止処理指令が出力されていない場合には、ステップS4
6で求めた移動距離を補間点数で割りその値に指標iに
1加算した値を乗じて得られた値を当該行の移動開始位
置に加算して補間点位置データを得る(ステップS5
0)。
【0034】そして、ステップS40で記憶したマスタ
ロボットからの補間位置データ及び同期・協調動作開始
位置データを受け取るまで待つ(ステップS51)。受
け取った補間位置データが、記憶するマスタロボットか
らのデータではない場合には(ステップS52)、アラ
ームを出し停止する(ステップS53)。一方、記憶し
ているマスタロボットがステップS29で出力した補間
位置データ及び同期・協調動作開始位置データを受け取
ると、スレーブロボットのプロセッサは、この受け取っ
た同期・協調動作開始位置データと補間位置データよ
り、マスタロボットの移動量に対応するスレーブロボッ
トの移動量への変換行列を求め(ステップS54)、求
められた変換行列と、ステップS50で求めたスレーブ
ロボットの補間位置データに基づいて、マスタロボット
の移動量を加味したスレーブロボットの補正された補間
位置データを求める(ステップS55)。
【0035】このマスタロボットの移動量を加味したス
レーブロボットの補正された補間位置データを求める方
について、図17に基づいて説明する。 P0:任意の空間上の位置 P1:P0とは異なる任意の空間上の位置 P0s:P0をスレーブロボットのワールド座標系から見
た位置 P1s:P1をスレーブロボットのワールド座標系から見
た位置 P0m:P0をマスタロボットのワールド座標系から見た
位置 P1m:P1をマスタロボットのワールド座標系から見た
位置 Ts-m:マスタロボットのワールド座標系をスレーブロ
ボットのワールド座標系から見る場合の変換行列 T0s-1s:スレーブロボットからみた場合のスレーブロ
ボットのワールド座標系上での、P0s→P1sへの変換行
列 P1s=T0s-1s|P0s ・・・(1) P1s=Ts-m|P1m ・・・(2) P0s=Ts-m|P0m ・・・(3) (1)式、(2)式、(3)式より Ts-m|P1m=T0s-1s|Ts-m|P0m ・・・(4) よって、 T0s-1s=Ts-m|P1m|INV(Ts-m|P0m)・・・(5) なお、INVは逆行列を意味する。
【0036】(5)式において、Ts-mはマスタロボッ
トのワールド座標系をスレーブロボットのワールド座標
系からみる場合の変換行列(マスタロボットがロボット
No.1でスレーブロボットがNo.2の場合にはこの
変換行列Ts-mはT1-2となる)であり、最初に行ったキ
ャリブレーションによって、スレーブロボットの不揮発
性メモリに設定記憶されている。又、P0mをマスタロボ
ットから送られて来た同期・協調動作開始位置とし、P
1mをマスタロボットから送られて来たマスタロボットの
補間位置として、5式の演算を行うことによって、マス
タロボットの移動量に対応するスレーブロボットのワー
ルド座標系上の移動量を求める変換行列T0s-1sが求め
られる。
【0037】そして、下記式に示すように、求めた変換
行列T0s-1sにステップS49で求めたスレーブロボッ
トの補間位置データに掛けることによって、マスタロボ
ットの移動量を反映した(加算した)スレーブロボット
の補間位置データが得られる。
【0038】マスタロボットの移動量を反映したスレー
ブロボットの補間位置データ=T0s-1s|スレーブロボ
ットの補間位置データ こうして補正された補間位置データに基づいて各軸移動
量(インクリメンタル量)を求め(ステップS56)、
加減速処理をして(ステップS57)、モーへ指令する
(ステップS58)。そして、記憶しているマスタロボ
ットへ補間位置データ受信通知を送信し(ステップS5
9)、指標iを「1」インクリメントし(ステップS6
0)、ステップS48に戻る。
【0039】以下、指標iが補間点数に達するまで、ス
テップS48〜ステップS60の処理を繰り返し実行す
る。
【0040】一方、マスタロボットは、各スレーブロボ
ットのプロセッサがステップS58の処理により送信す
る補間位置データ受信通知を全てのスレーブロボットか
ら受け取ったことをステップS33で判別すると、指標
iを「1」インクリメントし(ステップS34)、ステ
ップS26に戻り、指標iが補間点数に達するまで、ス
テップS26からステップS34の処理を繰り返し実行
する。
【0041】かくして、指標iが補間点数に達すると、
ステップS26からステップS22に移行し、前述した
ステップS22以下の処理を実行する。
【0042】一方、スレーブロボットの制御装置も、ス
テップS48からステップS60の処理を繰り返し実行
し、指標iが補間点数に達すると、ステップS48から
ステップS44に移行し、前述したステップS44以下
の処理を実行する。
【0043】こうして、マスタロボット及びスレーブロ
ボットの制御装置は、マスタプログラム、スレーブプロ
グラムから行が読み出されるまで、上述した処理を繰り
返し実行する。そして、読み出す行がなくなると、マス
タロボットのプロセッサはステップS23からステップ
S35の処理へ移行する。又、スレーブロボットのプロ
セッサはステップS45からステップS61の処理に移
行する。
【0044】そこで、スレーブロボットよりマスタロボ
ットの方が、先にマスタプログラムから読み出す行がな
くなり、ステップS35に先に移行したとする。この場
合、マスタロボットのプロセッサは、レジスタに記憶す
るステップS28で求めた最後の位置補間データと、記
憶する同期又は協調動作開始位置データをスレーブロボ
ットに通信線Lを介して送信し(ステップS35)、全
スレーブロボットから終了通知が送られて来たかを判断
し(ステップS36)、全スレーブロボットから終了通
知が送られて来るまで、ステップS35、S36の処理
を繰り返し実行し、最後に送信した補間位置データ及び
同期・協調動作開始位置データを送り続ける。すなわち
マスタロボットの動作は停止しているが、スレーブロボ
ットに対しては、最後に出力した補間位置データ及び同
期又は協調動作開始位置データを送信続けることにな
る。
【0045】一方、スレーブロボットは、スレーブプロ
グラムから指令行が読み出される限りステップS44か
らステップS60の処理を実行する。この場合、ステッ
プS51で受信するデータは、マスタロボットから最後
に出力した補間位置データ及び同期・協調動作開始位置
データであるから、ステップS54の処理で求める変換
行列は、同じものとなる。
【0046】以下、スレーブロボットは、マスタロボッ
トの動作が終了した後は、同一の補正(量)がなされて
(ステップS55)、スレーブプログラムに基づいて駆
動制御されることになる。そして、スレーブプログラム
に指令する行がなくなると、ステップS61に移行し、
マスタロボットに終了通知を通信線を介して送信し、マ
スタロボットから終了指令が送られて来たかを判断する
(ステップS62)。終了指令が送られて来てなけれ
ば、後述する「停止確認&処理」を実行し(ステップS
63)、停止処理指令が入力されていない場合には、最
後の行の、移動開始位置に最後の行のステップS46で
求めた移動距離を補間点数で割り、その値に指標iで示
される補間点数を乗じて補間位置データを求める(ステ
ップS64)。すなわちこの補間位置データは最終位置
であり、最後の行のステップS50の処理によって最後
に求め、レジスタに記憶された補間位置データと同一で
あり、改めて計算して求めなくてもこのレジスタに記憶
する値を読み込むだけでよい。
【0047】そして、ステップS51からステップS5
8と同一の処理であるステップS65からステップS7
2の処理を実行するが、ステップS64で求める補間位
置データは、最後の行のステップS50で求めた補間位
置データと同一であり、かつ、ステップS68で求める
変換行列は、マスタロボットから送られてくる同期・協
調開始位置データ及び補間位置データに変化がないか
ら、この補正(量)も最後の行の最後に求めた補正
(量)と同一である。その結果、ステップS64で求め
る補正された補間位置データは最後の行のステップS5
5で求めた最後の補間位置データと同一である。その結
果各軸移動量(インクリメンタル量)は「0」となり、
モータへの指令はなく、ロボットは停止した状態とな
る。以下、マスタロボットから終了指令が送られて来る
まで、このステップS61からステップS72の処理を
繰り返し実行し、マスタロボットから終了指令が送られ
て来ると(ステップS62)、レジスタPにプロクラム
終了を示す情報を設定し(ステップS73)、このスレ
ーブプログラムの処理を終了する。
【0048】一方、マスタロボットのプロセッサは、全
てのスレーブロボットからの終了通知を受け取ると(ス
テップS36)、全てのスレーブロボットに対して終了
指令を出力し(ステップS37)、レジスタPにプログ
ラム終了を示す情報を格納する(ステップS38)。ス
レーブロボットはこの終了指令を受けて上述したように
動作を停止し、この同期・協調動作の処理は終了する。
【0049】上記とは逆に、スレーブロボットの方がマ
スタロボットよりも先にスレーブプログラムの処理を終
了した場合は、マスタロボットのプロセッサはステップ
S22からステップS34の処理を繰り返し実行し、ス
テップS29でスレーブロボットに対して、同期・協調
動作開始位置と補間位置データを送出し続ける。スレー
ブロボットは、ステップS45からステップS61に移
行して、ステップS61からステップS72の処理を繰
り返し実行する。この場合、ステップS64で求める補
間位置データは、前述したようにスレーブプログラムの
最後の行の最後の補間位置データであり最終指令位置で
ある。そして、この補間位置データに対して、マスタロ
ボットから送られて来る同期又は協調動作開始位置デー
タと補間位置データにより、ステップS68で求められ
る変換行列を用いて補正された補間位置データを求め、
さらに、各軸移動量を求めて加減速処理をして各軸モー
タを駆動する(ステップS69からステップS72)。
【0050】そして、マスタロボットもマスタプログラ
ムの処理が終わり、ステップS23からステップS35
に移行し、全てのスレーブロボットから終了通知を受け
取ると(ステップS36)、全てのスレーブロボットに
対して終了通知を送信しステップS37)、レジスタP
にプログラム終了を表す情報を格納し(ステップS3
8)、マスタロボットは動作を停止する。又、スレーブ
ロボットもこの終了指令を受けて(ステップS62)、
レジスタPにプログラム終了を表す情報を格納し(ステ
ップS72)、動作を停止する。
【0051】次に、図6に示したように各ロボットにノ
ーマルプログラムが格納されていれば、図9のステップ
S1からステップS15の処理を行うことになる。
【0052】図15は、上述した「停止確認&処理」の
フローチャートである。又、図16は、停止指令が発
生、入力されたかを監視する監視処理管理タスク処理の
フローチャートで、各ロボット制御装置は、この図16
で示す監視処理管理タスク処理を所定周期毎実行する。
【0053】まず、この監視処理管理タスク処理から説
明する。ロボット制御装置1のプロセッサ10は、ロボ
ット動作の停止要因によって決まる停止処理種類番号を
記憶するレジスタを初期化し「0」とする(ステップS
B21)。このレジスタは当該ロボット自体の停止処理
種類番号を記憶するレジスタ自LVLと、通信路Lで接
続された他のロボット用のレジスタ他LVL(少なくと
も通信路Lで接続された他のロボット制御装置の数分、
この他LVLを備える)を有する。
【0054】次に、自制御装置内で停止処理要求が発生
しているかの情報(停止要因)を確認し(ステップSB
22)、停止処理要求(停止要因)が発生していれば、
不揮発性メモリ13に記憶されている停止要因に対する
停止処理種類番号を参照して、発生している停止要因
(停止処理要求)に対する停止処理種類番号をレジスタ
自LVLに格納する(ステップSB32)。又、通信路
Lを介して、該通信路Lに接続されているロボット制御
装置から送られてくる停止処理種類番号とそのロボット
番号を受信し記憶する。又レジスタ自LVLに記憶する
停止処理種類番号を他のロボット制御装置に送信する
(ステップSB23)。そして、レジスタPに記憶する
現在当該ロボット制御装置で実行しているプログラムが
マスタプログラムか、スレーブプログラムかを判断する
(ステップSB24)。例えば、図6に示すように最初
のノーマルプログラムを実行しているような場合、ステ
ップSB24はNOとなり、ステップSB26に移行
し、レジスタ自LVL、及びレジスタ他LVLに「0」
以外の値が設定されていないかを判断する。レジスタ自
LVLは、ステップSB32で、停止処理種類番号が設
定されている場合には、「0」以外の数値が格納されて
いるが、停止処理要求(停止要因)が発生していない場
合にはステップSB21で設定された「0」を保持して
いる。又、レジスタ他LVLは、後述するステップSB
25,SB33の処理がこのケースの場合行われないこ
とから、「0」の状態である。
【0055】そこで、レジスタ自LVL及びレジスタ他
LVLが共に「0」の場合にはステップSB26からス
テップSB31に移行し停止処理指令データSTOPを
「0」に設定する。なお、この停止処理指令データST
OPを「0」にセットすることは、後述するように、停
止処理を行わないことを意味する。一方ステップSB2
6でレジスタ自LVLに「0」以外の番号が設定されて
いる場合には、レジスタ自LVLと他LVLに記憶する
番号で大きい方を停止処理方法として採用する(ステッ
プSB27)。当該ロボット制御装置がノーマルプログ
ラムを実行しているときは、レジスタ他LVLは「0」
であるから、レジスタ自LVLに記憶する番号によって
停止処理方法が決まる。そして、ステップSB28〜S
B30でこの停止処理方法が減速停止(停止処理種類番
号1)か、コントロール停止(停止処理種類番号2)
か、瞬時停止(停止処理種類番号3)か判断し、減速停
止なら停止処理指令データSTOPを「1」に、コント
ロール停止なら「2」に、瞬時停止なら「3」にセット
する(ステップSB34、SB35、SB36)。
【0056】すなわち、当該ロボット制御装置がノーマ
ルプログラムを実行している間は、自己のロボット内で
発生した停止要因によって決まる停止処理種類番号が停
止処理指令データSTOPとして設定される。そして、
後述する図15の「停止確認&処理」の処理によって、
選択された停止処理が実行されることになる。
【0057】一方、ステップSB24でレジスタPにセ
ットされた情報より、当該ロボット制御装置がマスタプ
ログラム若しくはスレーブプログラムを実行していると
判断されたときには、図4に示すように設定されたマス
タ、スレーブ定義情報に基づいて、現在同期・協調動作
を行っているロボット番号のロボットから停止処理要求
(停止処理種類番号)が出されているものか否か判断し
(ステップSB25)、現在同期・協調動作を行ってい
るロボット番号からの停止処理要求であれば、その停止
処理種類番号をレジスタ他LBLに格納し(ステップS
B33)、ステップSB26に移行する。同期・協調動
作を行っているロボットの複数から停止処理要求があれ
ば、その停止処理種類番号がそれぞれレジスタ他LBL
に格納される。又、同期・協調動作を行っているロボッ
トからの停止処理要求でなければ、ステップSB33の
処理は行わずステップSB26に移行する。
【0058】ステップSB26では、前述したようにレ
ジスタ自LVL、他LVLの1つでも「0」でない番号
がセットされているか判断し、全て「0」がセットされ
ていればステップSB31に移行し、「0」以外がセッ
トされていると、そのセットされている中で最大の番号
の停止処理方法を選択する(ステップSB27),そし
てその番号が1か、2か,3か判断し、1ならば
「1」、2ならば「2」、3ならば「3」を停止処理指
令データSTOPとする(ステップSB34、SB3
5、SB36)。
【0059】すなわち、当該ロボット制御装置がマスタ
プログラムか又はスレーブプログラムを実行していると
きは、このロボットと同期・協調動作しているマスタロ
ボット、スレーブロボットのいずれかにおいて停止処理
要求(停止要因)が発生したとき、この同期・協調動作
しているマスタロボット、スレーブロボットを同期して
同じ停止処理方法で停止させるものである。この場合、
同期・協調動作しているロボットにおいて、複数のロボ
ットからそれぞれ停止処理要求(停止要因)が発生し、
その停止要因が異なり停止処理種類番号が異なったよう
な場合には、ステップSB27の処理で、停止処理種類
番号の大きいものを停止処理方法として採用する。これ
は、前述したように、停止の緊急度が高いほど停止処理
種類番号を大きいものにしていることから、2以上の停
止処理要求が発生した場合、その中で1番緊急度のある
停止方法を採用するものである。
【0060】一方、図15に示す「停止確認&処理」
は、前述したステップS9、ステップS27、ステップ
S49、ステップS63で行う処理で、ノーマルプログ
ラム、マスタプログラム、スレーブプログラムを実行
中、この処理を実行し、停止処理指令が発生しているか
を確認し、発生していれば、その停止要因に応じた停止
処理を行い、ロボット動作(ロボットアームの移動動
作)の停止を行うものである。
【0061】まず、停止処理指令データSTOPを判断
する(ステップSB1〜SB3)。このデータが「0」
であれば、停止処理指令が発生していないことを意味す
るので、そのままリターンしメインプログラムに戻る。
停止処理指令データSTOPが「1」で減速停止である
と(ステップSB2)、各軸移動量(インクリメンタル
量)を「0」とし、加減速処理を行いその結果をモータ
へ出力する動作を加減速処理が終了するまで行い、モー
タを減速停止させる(ステップSB6〜SB9)。
【0062】又、停止処理指令データSTOPが「2」
でコントロール停止の処理指令であると(ステップSB
3)、各軸移動量(インクリメンタル量)を「0」と
し、加減速処理を行いその結果をモータへ出力する動作
を加減速処理が終了するまで行い、モータを減速停止さ
せる。そして減速停止後サーボ励磁を落としこの処理を
終了する(ステップSB10〜SB14)。
【0063】停止処理指令データSTOPが「0」で
も、「1」でも、「2」でもない場合、すなわち「3」
の場合は、瞬時停止処理であり、このときは、モータへ
の指令量を「0」として指令し(ステップSB4、SB
5)、モータを瞬時停止させる。
【0064】以上の通り、同期・協調動作を行っている
マスタ、スレーブのロボットにおいて、いずれかのロボ
ットで停止要因が発生すると、その要因に応じた停止処
理が選択され、マスタロボットでは、ステップS27で
図15の処理を行い停止要因に応じた停止処理を実行し
ロボットアームの移動を停止する。又、スレーブロボッ
トでは、ステップS49、S63で図15の処理を実行
し、同様に、ロボット動作を停止させる。
【0065】又、ロボットがノーマルプログラムを実行
しているときは、ステップS9で図15の処理を実行し
て発生した停止要因に応じた停止処理方法でロボット動
作を停止させる。
【0066】上述した実施形態では、図16のステップ
SB24、SB25、SB33に示すように、同期・協
調動作しているマスタロボット、スレーブロボットのい
ずれかに停止要因が発生した場合には、同期・協調動作
しているマスタロボット、スレーブロボットを停止させ
ている。又ノーマルプログラムを実行しているロボット
において停止要因が発生した場合には、このノーマルプ
ログラムを実行しているロボットのみを停止させてい
る。
【0067】しかし、通信路で複数のロボット制御装置
を接続した制御システムにおいては、通信路で接続され
ているロボットの中の1つのロボットにおいて停止要因
が発生したとき、同期・協調動作しているマスタロボッ
ト、スレーブロボットとは関係なく、通信路で接続され
ている他のロボットも同一の停止処理方法で停止させた
方が好ましい場合がある。この場合の処理としては、図
16において、ステップSB24、SB25、SB33
の処理をなくし、ステップSB23の処理では、通信路
を介して他のロボットから送られてくる停止処理種類番
号をそれぞれのロボットに対応したレジスタ他LVLに
格納するようにする。そしてステップSB23からステ
ップSB26に移行して、ステップSB26以下の処理
を行い、レジスタ自LVL、他LVLの何れにも「0」
が記憶されていればステップSB31に移行させ、いず
れかに「0」以外の番号が格納されていれば、その格納
されている番号の内最大の番号の停止処理方法を選択し
て、停止処理指令データSTOPにその番号を設定す
る。これにより、通信路で接続されているロボットにお
いて、いずれかのロボットで停止要因が発生したとき
は、通信路で接続されたロボットは同一の停止処理方法
で停止処理がなされ、ロボット動作(ロボットのアーム
の動作)を停止することになる。
【0068】さらには、通信路で接続されている複数の
ロボットにおいて、あるロボットで停止要因が発生した
とき、このロボットと同一の停止処理方法でロボット動
作を停止させる他のロボットを予め設定する方法をとっ
てもよい。すなわち、ロボットのグループを設定し、グ
ループ内の1以上つのロボットで停止要因発生した場合
には、グループ内の全てのロボットを同一の停止処理方
法によって停止させるものである。この実施形態におい
ては、図4に示すようなマスタ、スレーブの定義を設定
記憶する以外に、同様に、同期しかつ停止処理方法を同
一とすべきロボットをそのロボット番号でグループ化し
て記憶させておく。
【0069】そして、図16に示す停止処理管理タスク
では、ステップSB24は削除し、ステップSB23か
らステップSB25に進み、ステップSB25では自己
(当該ロボット制御装置)が属するグループ内のロボッ
ト番号から停止処理要求が出されているかを判断し、自
己のグループ内であるときのみステップSB33の処理
を行い、レジスタ他LVLに停止処理種類番号を格納
し、ステップSB26以下の処理を行うようにする。こ
れにより、グループ内のロボットにおいて停止要因が発
生したときは、グループ内の全てのロボットが同一停止
処理方法によってロボットの動作を停止させることがで
きる。この方法を採用した場合には、同期・協調動作さ
せるロボットを図4に示すようにマスタ、スレーブ定義
情報として設定入力したとき自動的のこのマスタ、スレ
ーブロボットを同一グループに設定するようにすればよ
い。そして、同期・協調動作をしているときのみ、同期
して同一停止処理方法でこの同期・協調動作中のロボッ
トのみを停止させるようにするには、図16の停止処理
管理タスクにおけるステップSB24の処理が必要にな
るが、同期・協調動作と関係なく、いずれかのロボット
で停止要因が発生したときこのグループ内のロボットを
停止する場合には、ステップSB24の処理は省略され
る。
【0070】又、上述した各実施形態では、図16の停
止処理管理タスクにおけるステップSB23では、通信
線で接続されたロボット間で停止処理種類番号を送受信
するようにしたが、この停止処理種類番号に代えて、停
止要因を送受信するようにしてもよい。この場合、受信
した停止要因から図8で示す設定されている停止要因と
停止処理種類番号の対応データより停止処理種類番号を
求め記憶するようにすればよい。
【0071】又、図18、図19に示すように、各ロボ
ット制御装置をイーサネット等の通信路で接続されたも
のに対して、さらにPLCを設け、各ロボット制御装置
とこのPLCを通常のパラレルI/Oにて接続し、同期
・協調動作を行うための位置情報等に関するテータは上
記イーサネット等の通信路で行い、停止処理に関するデ
ータはこのパラレルI/Oにて送受信してもよい。
【0072】この場合、停止処理情報の送受信の方法
は、図20に示すように、(A)独立入出力ケースと、
(B)バイナリデータ入出力ケースの方法がある。
(A)独立入出力ケースの場合は、各停止方法に対して
それぞれ1本ずつの入出力信号を割り当ている方式で、
例えば、瞬時停止方法でロボットを止めようとしたとき
にDO3を出力し、瞬時停止方法で止めたい場合には場
合は、DI3を入力することになる。又、(B)バイナ
リデータ入出力ケースの方法は、各停止方法をバイナリ
データで表す方法であり、例えば、3種類の停止方法が
ある場合には、2本の信号を用いることによって実現で
きる。この場合には、瞬時停止方法でロボットを止め用
地としたときは2本のDOを両方とも出力し、瞬時停止
方法で止めたい場合には、2本のDIを両方入力するこ
とになる。この図18,図19で示すシステムでは、P
LCはあるロボットからの停止方法出力信号を他のロボ
ットへ停止方法入力信号へ停止指示として入力する必要
がある。
【0073】
【発明の効果】本発明は、通信路で接続されている複数
のロボットの中で、1以上のロボットで何らかの原因で
その動作を停止させる必要がある場合、他のロボットを
も同一の停止処理方法で停止させることによって、ロボ
ット間で同期・協調動作を実行しているときなどに、同
期・協調中の相対関係位置が大きくずれることを未然に
防ぐことができる。又、減速停止等の停止方法を用いる
ことができるので従来行っていた瞬時停止の発生確率が
低下して、ロボット機構部の負担を軽減させることがで
きる。
【図面の簡単な説明】
【図1】本発明の一実施形態のロボット制御装置で構成
されるロボットの要部ブロック図である。
【図2】同実施形態を用いて複数ロボットを通信線で接
続しシステムを形成した一例である。
【図3】同実施形態を用いて複数ロボットを通信線で接
続しシステムを形成した他の例である。
【図4】同実施形態における同期・協調動作を行わせる
ためのマスタ、スレーブ定義情報の設定例を示す図であ
る。
【図5】同実施形態において、プログラム中に設定する
マスタプログラム、スレーブプログラム、ノーマルプロ
グラムの一例を示す図である。
【図6】同実施形態において、各ロボットにおけるプロ
グラム実行手順の一例を示す図である。
【図7】同実施形態における停止処理種類番号に対する
停止処理の対応を設定記憶した例を示す図である。
【図8】同実施形態における停止要因に対して停止処理
種類番号の対応を設定記憶させた例を示す図である。
【図9】同実施形態におけるロボットの制御装置のプロ
セッサが実行する処理フローチャートの一部で、主にロ
ボットが独立して動作するとき(ノーマルプログラムの
実行)の処理フローチャートである。
【図10】同フローチャートの続きで、主にマスタロボ
ットが実行する処理フローチャート(マスタプログラム
の実行)である。
【図11】同フローチャートの続きで、図10に示すマ
スタロボットが実行する処理フローチャート(マスタプ
ログラムの実行)の続きである。
【図12】同フローチャートの続きで、スレーブロボッ
トが実行する処理フローチャート(スレーブプログラム
の実行)である。
【図13】同フローチャートの続きで、図12に示すス
レーブロボットが実行する処理フローチャート(スレー
ブプログラムの実行)の続きである。
【図14】同フローチャートの続きで、図13に示すス
レーブロボットが実行する処理フローチャート(スレー
ブプログラムの実行)の続きである。
【図15】同フローチャートにおけるサブルーチンの
「停止確認&処理」のフローチャートである。
【図16】同実施形態における停止処理管理タスクのフ
ローチャートである。
【図17】マスタロボットの移動量を反映したスレーブ
ロボットの補間位置データの求め方の説明図である。
【図18】ロボット制御装置に本発明を適用する複数ロ
ボットを接続した別のシステムの例である。
【図19】ロボット制御装置に本発明を適用する複数ロ
ボットを接続したさらに別のシステムの例である。
【図20】図18、図19のシステムにおいて用いる通
信方式の例を示す図である。
【符号の説明】
1 ロボット制御装置 2 ロボット機構部 3 教示操作盤
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) G05B 19/18 - 19/46 B25J 1/00 - 21/02

Claims (8)

    (57)【特許請求の範囲】
  1. 【請求項1】 ロボットアームを制御するロボット制御
    装置複数台を通信路により互いに接続することにより形
    成される複数ロボットの制御システムに使用されるロボ
    ットのロボット制御装置であって、ロボットアームを停
    止させる複数の要因と、該各要因に対応した停止処理を
    予め記憶する記憶手段と、該ロボット制御装置で発生す
    る第1の停止要因を検出する手段と、該第1の停止要因
    と前記記憶手段に記憶された停止要因と停止処理との対
    応情報に基づいて第1の停止処理を決定する手段と、該
    決定した第1の停止処理の識別情報を前記通信路を介し
    て他のロボット制御装置に送る手段と、前記他のロボッ
    ト制御装置から前記通信路を介して送られてきた第2の
    停止処理の識別情報を受ける手段と、前記第1の停止処
    理又は第2の停止処理に基づいてロボットアームを停止
    させる処理を決定する手段と、を備えたことを特徴とす
    るロボット制御装置。
  2. 【請求項2】 ロボットアームを制御するロボット制御
    装置複数台を通信路により互いに接続することにより形
    成される複数ロボットの制御システムに使用されるロボ
    ットのロボット制御装置であって、ロボットアームを停
    止させる複数の要因と、該各要因に対応した停止処理を
    予め記憶する記憶手段と、該ロボット制御装置で発生す
    る第1の停止要因を検出する手段と、該第1の停止要因
    と前記記憶手段に記憶された停止要因と停止処理との対
    応情報に基づいて第1の停止処理を決定する手段と、前
    記第1の停止要因を識別する情報を前記通信路を介して
    他のロボット制御装置に送る手段と、前記他のロボット
    制御装置から前記通信路を介して送られてきた第2の停
    止要因を識別する情報を受けて前記記憶手段に記憶され
    た停止要因と停止処理との対応情報に基づいて第2の停
    止処理を決定する手段と、前記第1の停止処理又は第2
    の停止処理に基づいてロボットアームを停止させる処理
    を決定する手段と、を備えたことを特徴とするロボット
    制御装置。
  3. 【請求項3】 ロボットアームを制御するロボット制御
    装置複数台を通信路により互いに接続することにより形
    成される複数ロボットの制御システムに使用されるロボ
    ットのロボット制御装置であって、ロボットアームを停
    止させる複数の要因と、該各要因に対応した停止処理を
    予め記憶する記憶手段と、前記停止要因が発生したと
    き、同時に停止させる1以上の他のロボットを特定する
    情報を設定する手段と、該ロボット制御装置で発生する
    第1の停止要因を検出する手段と、該第1の停止要因と
    前記記憶手段に記憶された停止要因と停止処理との対応
    情報に基づいて第1の停止処理を決定する手段と、該決
    定した第1の停止処理の識別情報を前記通信路を介して
    前記設定された他のロボット制御装置に送る手段と、前
    記設定された他のロボット制御装置から前記通信路を介
    して送られてきた第2の停止処理の識別情報を受ける手
    段と、前記第1の停止処理又は第2の停止処理に基づい
    てロボットアームを停止させる処理を決定する手段と、
    を備えたことを特徴とするロボット制御装置。
  4. 【請求項4】 ロボットアームを制御するロボット制御
    装置複数台を通信路により互いに接続することにより形
    成される複数ロボットの制御システムに使用されるロボ
    ットのロボット制御装置であって、ロボットアームを停
    止させる複数の要因と、該各要因に対応した停止処理を
    予め記憶する記憶手段と、前記停止要因が発生したと
    き、同時に停止させる1以上の他のロボットを特定する
    情報を設定する手段と、該ロボット制御装置で発生する
    第1の停止要因を検出する手段と、該第1の停止要因と
    前記記憶手段に記憶された停止要因と停止処理との対応
    情報に基づいて第1の停止処理を決定する手段と、前記
    第1の停止要因を識別する情報を前記通信路を介して前
    記設定された他のロボット制御装置に送る手段と、前記
    設定された他のロボット制御装置から前記通信路を介し
    て送られてきた第2の停止要因を識別する情報を受けて
    前記記憶手段に記憶された停止要因と停止処理との対応
    情報に基づいて第2の停止処理を決定する手段と、前記
    第1の停止処理又は第2の停止処理に基づいてロボット
    アームを停止させる処理を決定する手段と、を備えたこ
    とを特徴とするロボット制御装置。
  5. 【請求項5】 前記通信路を介して互いに同期動作又は
    協調動作するための同期動作又は協調動作の情報を送受
    信する手段を備える請求項1又は請求項2記載のロボッ
    ト制御装置。
  6. 【請求項6】 他のロボット制御装置と同期動作又は協
    調動作を行っているときのみ前記第1の停止処理又は第
    2の停止処理に基づいてロボットアームを停止させる処
    理を決定する手段を有効にする手段を備えた請求項5記
    載のロボット制御装置。
  7. 【請求項7】 前記第1の停止要因は、ロボットに入力
    される非常停止指令、ロボットに発生するアラームであ
    る請求項1乃至6の内1項記載のロボット制御装置。
  8. 【請求項8】 前記停止処理は、ロボットアームを駆動
    するモータアンプへの電源供給をオフにするか、ロボッ
    トアームを駆動するモータを加減速停止するか、該モー
    タを加減速停止後サーボモータへの励磁を落とす処理か
    に分類される請求項1乃至7の内1項記載のロボット制
    御装置。
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