KR101745064B1 - 산업용 로봇을 제어하는 제어 시스템, 제어 장치, 용접물 제조 방법 및 기록 매체에 기록된 프로그램 - Google Patents

산업용 로봇을 제어하는 제어 시스템, 제어 장치, 용접물 제조 방법 및 기록 매체에 기록된 프로그램 Download PDF

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가부시키가이샤 고베 세이코쇼
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Abstract

산업용 로봇 및 주변 장치를 연동시킬 때의 프로그램의 작성 작업을 경감한다.
용접 로봇 시스템은, 제 1 용접 로봇 및 주변 장치를 제어하는 제 1 제어 장치(30)와, 제 1 제어 장치(30)와 네트워크를 거쳐서 접속되어, 제 2 용접 로봇을 제어하는 제 2 제어 장치(60)를 구비하며, 제 1 제어 장치(30)는, 제 1 용접 로봇 및 주변 장치에게 실행하게 하는 동작이 기술된 교시 프로그램을 기억하는 제 1 교시 프로그램 기억부(31)와, 교시 프로그램에 근거하여 제 1 용접 로봇 및 주변 장치의 동작에 관한 정보를 생성하는 제 1 경로 산출부(33)와, 제 1 용접 로봇 및 주변 장치를 제어하는 제 1 로봇 구동부(34)를 구비하며, 제 2 제어 장치(60)는, 교시 프로그램을 취득하는 제 2 명령 해석부(62)와, 교시 프로그램에 근거하여, 제 2 용접 로봇이 주변 장치와 연동하여 동작하도록, 제 2 용접 로봇의 동작에 관한 정보를 생성하는 제 2 경로 산출부(63)와, 제 2 용접 로봇을 제어하는 제 2 로봇 구동부(64)를 구비한다.

Description

산업용 로봇을 제어하는 제어 시스템, 제어 장치, 용접물 제조 방법 및 기록 매체에 기록된 프로그램{CONTROL SYSTEM FOR CONTROLLING INDUSTRIAL ROBOT, CONTROL APPARATUS, METHOD FOR FABRICATING WELDMENT AND PROGRAM RECORDED IN RECORDING MEDIUM}
본 발명은, 산업용 로봇을 제어하는 제어 시스템, 제어 장치, 용접물 제조 방법 및 프로그램에 관한 것이다.
용접을 행하는 용접 로봇 등의 산업용 로봇이나 그 주변 장치는, 교시 데이터를 부여함으로써, 그 교시 데이터로 설정되는 작업을 실행하도록 동작한다. 교시 데이터는, 예를 들면, 로봇이나 주변 장치에게 실행하게 하는 동작을 기술한 프로그램의 집합으로 구성된다.
예를 들면, 특허 문헌 1에는, 로봇마다 마련된 복수의 교시점을 연결하는 이동 경로를, 독립한 제어 유닛에 의해 제어되는 복수의 로봇이 동기 이동하도록 각 로봇을 제어하는 로봇의 제어 방법에 대해 기재되어 있다. 이 제어 방법은, 복수의 로봇이 인접하는 2개의 교시점 간을 이동하는 과정에서 적어도 1회, 복수의 로봇 중 1대의 이동 정보를 그 로봇의 제어 유닛으로부터 나머지의 로봇의 제어 유닛에 공급하는 이동 정보 공급 스텝과, 모든 로봇이 다음의 교시점에 동시에 도착하도록, 나머지의 로봇의 속도를 이동 정보에 근거하여 조정하는 속도 조정 스텝을 구비하고 있다.
또한, 특허 문헌 2에는, 워크와 워크를 이동시키는 제 1 관절 수단을 가지는 워크 취급 장치와, 툴(tool)과 툴을 이동시키는 제 2 관절 수단을 가지는 툴 이동 장치를 구비한 산업용 로봇 시스템에 있어서, 연속하는 2개의 교시점 간의 궤도상에서 워크와 툴을 이동시키기 위한 제어 방법에 대해 기재되어 있다.
(선행 기술 문헌)
(특허 문헌)
특허 문헌 1 : 일본 특개 제2003－285287호 공보
특허 문헌 2 : 일본 특허 제3098618호 공보
산업용 로봇이나 그 주변 장치로 구성되는 시스템에서는, 각 장치가 연동하여 동작하도록 제어되는 경우가 있다. 이러한 경우에는, 산업용 로봇이나 주변 장치의 동작의 관계를 고려하여 프로그램을 작성하게 되지만, 이러한 프로그램의 작성에 걸리는 시간을 단축하는 것이 바람직한다.
본 발명의 목적은, 산업용 로봇 및 주변 장치를 연동시킬 때의 프로그램의 작성 작업을 경감하는 것에 있다.
이러한 목적 하에, 본 발명은, 제 1 로봇 및 주변 장치를 제어하는 제 1 제어 장치와, 상기 제 1 제어 장치와 통신 회선을 거쳐서 접속되어, 제 2 로봇을 제어하는 제 2 제어 장치를 구비하며, 상기 제 1 제어 장치는, 상기 제 1 로봇 및 상기 주변 장치에게 실행하게 하는 동작이 기술된 교시 프로그램을 기억하는 기억 수단과, 상기 기억 수단에 의해 기억된 상기 교시 프로그램에 근거하여, 상기 제 1 로봇과 상기 주변 장치가 연동하여 동작하도록, 상기 제 1 로봇 및 상기 주변 장치의 동작에 관한 정보를 생성하는 제 1 생성 수단과, 상기 제 1 생성 수단에 의해 생성된 상기 제 1 로봇 및 상기 주변 장치의 동작에 관한 정보에 근거하여, 상기 제 1 로봇 및 상기 주변 장치를 제어하는 제 1 제어 수단을 구비하며, 상기 제 2 제어 장치는, 상기 기억 수단에 의해 기억된 상기 교시 프로그램 또는 상기 교시 프로그램을 기초로 작성된 교시 프로그램을 취득하는 프로그램 취득 수단과, 상기 프로그램 취득 수단에 의해 취득된 교시 프로그램에 근거하여, 장치 자신에 접속된 상기 제 2 로봇이 장치 자신에 접속되어 있지 않은 상기 주변 장치와 연동하여 동작하도록, 상기 제 2 로봇의 동작에 관한 정보를 생성하는 제 2 생성 수단과, 상기 제 2 생성 수단에 의해 생성된 상기 제 2 로봇의 동작에 관한 정보에 근거하여, 상기 제 2 로봇을 제어하는 제 2 제어 수단을 구비하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템이다.
또한, 상기 제 1 제어 장치는, 장치 자신에 접속된 제 1 조작 단말에 있어서 상기 제 1 로봇의 제어를 개시하는 입력이 행해지면, 상기 제 1 로봇이 제어되기 전의 대기 상태인 것을 통지하는 제 1 통지 수단을 더 구비하며, 상기 제 2 제어 장치는, 상기 제 1 통지 수단에 의해 상기 제 1 로봇이 대기 상태인 것이 통지된 후, 장치 자신에 접속된 제 2 조작 단말에 있어서 상기 제 2 로봇의 제어를 개시하는 입력이 행해지면, 상기 제 1 로봇의 대기 상태를 해제하도록 통지하는 제 2 통지 수단을 더 구비하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 제 1 통지 수단은, 상기 제 1 로봇의 동작이 정지할 때, 상기 제 1 로봇의 동작이 정지하는 것을 통지하고, 상기 제 2 제어 수단은, 상기 제 1 통지 수단에 의해 상기 제 1 로봇의 동작이 정지하는 것을 통지받으면, 상기 제 2 로봇의 동작을 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 한다.
또한, 다른 관점으로부터 파악하면, 본 발명은, 로봇 및 주변 장치에게 실행하게 하는 동작이 기술된 교시 프로그램을 취득하는 프로그램 취득 수단과, 상기 프로그램 취득 수단에 의해 취득된 상기 교시 프로그램에 근거하여, 장치 자신에 접속된 로봇이 장치 자신에 접속되어 있지 않은 주변 장치와 연동하여 동작하도록, 상기 로봇의 동작에 관한 정보를 생성하는 생성 수단과, 상기 생성 수단에 의해 생성된 상기 로봇의 동작에 관한 정보에 근거하여, 장치 자신에 접속된 로봇을 제어하는 제어 수단을 구비한 제어 장치이다.
또한, 제어 장치는, 상기 제어 수단에 의한 상기 로봇의 제어가 개시되기 전에, 상기 주변 장치를 제어하는 제어부로부터 상기 주변 장치가 존재하는 위치의 정보를 취득하는 위치 정보 취득 수단을 더 구비하며, 상기 생성 수단은, 상기 위치 정보 취득 수단에 의해 취득된 상기 주변 장치가 존재하는 위치의 정보를 기초로, 상기 로봇의 동작에 관한 정보를 생성하는 것을 특징으로 한다.
또한, 상기 위치 정보 취득 수단은, 상기 제어 수단에 의한 상기 로봇의 제어가 개시된 후, 상기 프로그램 취득 수단에 의해 취득된 상기 교시 프로그램에 근거하여, 상기 주변 장치가 존재하는 위치의 정보를 취득하는 것을 특징으로 한다.
또한, 다른 관점으로부터 파악하면, 본 발명은, 제 1 제어 장치에 의해 제어되는 제 1 로봇 및 주변 장치와, 상기 제 1 제어 장치와 통신 회선을 거쳐서 접속되는 제 2 제어 장치에 의해 제어되는 제 2 로봇을 이용한 용접물 제조 방법으로서, 상기 제 1 로봇 및 상기 주변 장치에게 실행하게 하는 동작이 기술된 교시 프로그램에 근거하여, 상기 제 1 로봇과 상기 주변 장치가 연동하여 동작하도록, 상기 제 1 로봇 및 상기 주변 장치의 동작에 관한 정보를 생성하는 스텝과, 생성된 상기 제 1 로봇 및 상기 주변 장치의 동작에 관한 정보에 근거하여, 상기 제 1 로봇 및 상기 주변 장치를 제어하여, 용접물에 대한 용접을 행하는 스텝과, 상기 교시 프로그램 또는 상기 교시 프로그램을 기초로 작성된 교시 프로그램에 근거하여, 상기 제 2 제어 장치에 접속된 상기 제 2 로봇이 상기 제 2 제어 장치에 접속되어 있지 않은 상기 주변 장치와 연동하여 동작하도록, 상기 제 2 로봇의 동작에 관한 정보를 생성하는 스텝과, 생성된 상기 제 2 로봇의 동작에 관한 정보에 근거하여, 상기 제 2 로봇을 제어하여, 상기 용접물에 대한 용접을 행하는 스텝을 포함하는 용접물 제조 방법이다.
그리고, 다른 관점으로부터 파악하면, 본 발명은, 컴퓨터로 하여금, 로봇 및 주변 장치에게 실행하게 하는 동작이 기술된 교시 프로그램을 취득하는 기능과, 취득된 상기 교시 프로그램에 근거하여, 장치 자신에 접속된 로봇이 장치 자신에 접속되어 있지 않은 주변 장치와 연동하여 동작하도록, 상기 로봇의 동작에 관한 정보를 생성하는 기능과, 생성된 상기 로봇의 동작에 관한 정보에 근거하여, 장치 자신에 접속된 로봇을 제어하는 기능을 실행하게 하기 위한 프로그램이다.
본 발명에 의하면, 산업용 로봇 및 주변 장치를 연동시킬 때의 프로그램의 작성 작업을 경감할 수 있다.
도 1은 본 실시 형태에 따른 용접 로봇 시스템의 개략 구성의 일례를 나타내는 도면이다.
도 2는 본 실시 형태에 따른 제 1 제어 장치 및 제 2 제어 장치의 기능 구성예를 나타내는 블럭도이다.
도 3은 제 1 제어 장치에 의한 처리 순서의 일례를 나타낸 플로우차트이다.
도 4는 제 2 제어 장치에 의한 처리 순서의 일례를 나타낸 플로우차트이다.
도 5는 제 1 용접 로봇, 제 2 용접 로봇, 포지셔너(positioner)가 최초의 교시점에 도달할 때까지의 일련의 처리의 일례를 나타낸 시퀀스도이다.
도 6은 제 1 용접 로봇 및 제 2 용접 로봇의 확인 동작에서 실행되는 일련의 처리의 일례를 나타낸 시퀀스도이다.
도 7은 본 실시 형태에 따른 제 1 제어 장치 및 제 2 제어 장치의 하드웨어 구성예를 나타내는 도면이다.
이하, 첨부 도면을 참조하여, 본 발명의 실시 형태에 대해 상세하게 설명한다. 우선, 본 실시 형태의 개요에 대해 설명한다.
용접 로봇 시스템에서는, 용접 로봇과 함께 주변 장치가 제어되는 경우가 있다. 주변 장치로서는, 예를 들면, 용접 대상이 되는 워크를 이동, 회전시켜 워크의 위치를 결정하는 장치인 포지셔너나, 용접 로봇을 이동시키는 장치인 슬라이더 등이 해당한다.
여기서, 용접 로봇 및 주변 장치에게 실행하게 하는 동작은 교시 프로그램에 정의되어 있다. 예를 들면, 주변 장치와 용접 로봇을 연동시키는 경우, 각 장치의 동작이 연동하도록 하는 교시 프로그램이 작성된다. 여기서 작성되는 교시 프로그램에는, 용접 로봇의 정보에 부가하여 주변 장치의 정보가 포함되어 있고, 이 교시 프로그램을 그대로 이용하여도 단일의 용접 로봇은 동작하지 않는 경우가 있다. 즉, 주변 장치 및 용접 로봇에 부가하여, 단일의 용접 로봇을 연동시키는 경우, 조작자는, 주변 장치에 접속된 용접 로봇용의 교시 프로그램과, 단일의 용접 로봇용의 교시 프로그램을 따로따로 작성하는 것을 생각할 수 있다. 또한, 단일의 용접 로봇을 주변 장치와 연동시키기 위해서, 조작자는, 단일의 용접 로봇에는 접속되어 있지 않은 주변 장치의 동작도 고려한 후에, 단일의 용접 로봇용의 교시 프로그램을 작성하는 것이 요구된다.
그 때문에 이하에서, 교시 프로그램의 작성 작업의 경감을 실현하는 순서에 대해 설명한다.
＜시스템 구성＞
우선, 본 실시 형태에 따른 용접 로봇 시스템(1)에 대해 설명한다. 도 1은, 본 실시 형태에 따른 용접 로봇 시스템(1)의 개략 구성의 일례를 나타내는 도면이다.
도 1에 나타낸 바와 같이, 제어 시스템의 일례로서의 용접 로봇 시스템(1)은, 용접에 관한 각종의 작업을 행하는 제 1 용접 로봇(10)과, 용접하는 대상물로서, 용접물의 일례로서의 워크(21)의 위치를 결정하는 포지셔너(20)와, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)를 제어하는 제 1 제어 장치(30)와, 용접 작업에 관한 설정이나 교시 프로그램의 작성 등에 사용되는 제 1 교시 펜던트(teach pendant)(40)를 구비한다. 또한, 용접 로봇 시스템(1)은, 용접에 관한 각종의 작업을 행하는 제 2 용접 로봇(50)과, 제 2 용접 로봇(50)을 제어하는 제 2 제어 장치(60)와, 용접 작업에 관한 설정이나 교시 프로그램의 작성 등에 사용되는 제 2 교시 펜던트(70)를 구비한다. 또한, 제 1 제어 장치(30)와 제 2 제어 장치(60)는 네트워크(80)를 거쳐서 접속된다.
제 1 로봇의 일례로서의 제 1 용접 로봇(10)은, 관절을 가지는 암을 구비하며, 교시 프로그램에 근거하는 용접에 관한 각종 작업을 행한다. 또한, 제 1 용접 로봇(10)의 암의 선단에는, 워크(21)에 대한 용접 작업을 행하기 위한 용접 토치(11)가 마련된다.
포지셔너(20)는, 관절을 갖고, 교시 프로그램에 근거하여 워크(21)의 위치를 조절한다.
제 1 제어 장치(30)는, 미리 교시된 교시 프로그램을 기억하고, 기억하고 있는 교시 프로그램을 판독하여, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)의 동작을 제어한다. 교시 프로그램은, 예를 들면, 교시 펜던트(40)로부터 송신되는 경우나, 교시 프로그램의 작성 장치(미도시)에 의해 작성되어, 데이터 통신에 의해 송신되는 경우 등이 있다. 또한, 교시 프로그램은, 예를 들면, 메모리 카드 등의 탈착 가능한 기억 매체를 거쳐서 제 1 제어 장치(30)에게 건네지는 경우도 있는 것으로 한다.
제 1 조작 단말의 일례로서의 제 1 교시 펜던트(40)는, 제 1 용접 로봇(10)에 의한 용접 작업을 행하기 위해서, 조작자가 용접 작업에 관한 설정을 하거나, 교시 프로그램을 작성하기 위해서 사용된다. 또한, 제 1 교시 펜던트(40)는, 제 1 용접 로봇(10)의 조작을 행하기 위한 입력 버튼을 가진다. 입력 버튼에는, 예를 들면, 제 1 용접 로봇(10)의 동작을 개시하는 개시 버튼이나, 제 1 용접 로봇(10)을 전진시키는 전진 키 등이 존재한다. 또한, 예를 들면, 조작자에 의해 개시 버튼 및 전진 키가 가압되면, 제 1 용접 로봇(10)에서, 워크(21)에 대한 용접 작업시의 이동 경로 등을 확인하기 위한 확인 동작이 행해진다. 확인 동작에서는, 제 1 용접 로봇(10)은 교시 프로그램을 기초로 동작하고, 제 1 용접 로봇(10)이 용접 작업의 교시점을 따라 이동할지, 용접 토치(11)에 의해 용접 작업이 정상적으로 실행될지 등의 항목이 조작자에 의해 확인된다.
제 2 로봇의 일례로서의 제 2 용접 로봇(50)은, 제 1 용접 로봇(10)과 마찬가지의 기능을 갖고, 관절을 가지는 암을 구비하며, 교시 프로그램에 근거하는 용접에 관한 각종 작업을 행한다. 또한, 제 2 용접 로봇(50)의 암의 선단에는, 워크(21)에 대한 용접 작업을 행하기 위한 용접 토치(51)가 마련된다.
제 2 제어 장치(60)는, 통신 회선의 일례로서의 네트워크(80)를 거쳐서, 제 1 제어 장치(30)로부터 교시 프로그램을 수신하고, 수신한 교시 프로그램에 근거하여, 제 2 용접 로봇(50)의 동작을 제어한다. 단, 교시 프로그램은, 예를 들면, 메모리 카드 등의 탈착 가능한 기억 매체를 거쳐서 제 1 제어 장치(30)로부터 제 2 제어 장치(60)에게 건네지는 경우 등도 있는 것으로 한다.
제 2 조작 단말의 일례로서의 제 2 교시 펜던트(70)는, 제 1 교시 펜던트(40)와 마찬가지의 기능을 갖고, 제 2 용접 로봇(50)에 의한 용접 작업을 행하기 위해서, 조작자가 용접 작업에 관한 설정을 하거나, 교시 프로그램을 작성하기 위해서 사용된다. 또한, 제 2 교시 펜던트(70)는, 제 1 교시 펜던트(40)와 마찬가지로, 개시 버튼이나 전진 키 등의 입력 버튼을 가진다. 그리고, 예를 들면, 조작자에 의해 개시 버튼 및 전진 키가 가압되면, 제 1 용접 로봇(10)과 마찬가지로, 제 2 용접 로봇(50)에서, 워크(21)에 대한 용접 작업시의 이동 경로 등을 확인하기 위한 확인 동작이 행해진다.
네트워크(80)는, 제 1 제어 장치(30)와 제 2 제어 장치(60) 사이에 이용되는 통신 수단이며, 예를 들면, 이더넷(ethernet)(등록상표)에 의한 LAN(Local Area Network)로 구성할 수 있다.
여기서, 본 실시 형태에 있어서, 제 1 용접 로봇(10) 및 제 2 용접 로봇(50)은, 종래 기술에 의해, 이동 경로에 마련된 복수의 교시점에 대해서 동기하여 이동하고, 각 장치의 각각의 교시점에 동시에 도착하도록 연동하여 제어되는 것으로 한다.
예를 들면, 제 1 제어 장치(30)는, 제 1 용접 로봇(10)이 그 때 위치하는 점으로부터 제 1 용접 로봇(10)의 다음의 교시점에 도달할 때까지의 이동 시간을, 예를 들면 일정 주기마다 계산하고, 계산한 이동 시간을 제 2 제어 장치(60)에 통지한다. 제 2 제어 장치(60)는, 제 1 제어 장치(30)로부터 제 1 용접 로봇(10)의 이동 시간을 수신하면, 제 1 용접 로봇(10) 및 제 2 용접 로봇(50)이 각각의 다음의 교시점에 동시에 도착하도록, 수신한 이동 시간에 근거하여 제 2 용접 로봇(50)의 속도를 조정한다.
단, 이동 시간의 통지에 있어서, 제 1 제어 장치(30)는, 일정 주기마다 이동 시간을 계산하여 통지하는 구성에 한정되는 것이 아니고, 제 1 용접 로봇(10), 제 2 용접 로봇(50)이 2개의 교시점 간을 이동하는 과정에서 적어도 1회 통지하면 좋다. 또한, 속도의 조정에 있어서, 제 2 제어 장치(60)는, 제 1 제어 장치(30)와 제 2 제어 장치(60) 사이의 통신에 필요로 하는 시간도 고려하여 제 2 용접 로봇(50)의 속도를 조정하는 것으로 해도 좋다.
이와 같이, 제 1 제어 장치(30)가 제 1 용접 로봇(10)의 이동 시간을 제 2 제어 장치(60)에 통지함으로써, 제 2 제어 장치(60)는, 2대의 용접 로봇이 각각의 다음의 교시점에 동시에 도착하도록, 제 2 용접 로봇(50)의 속도를 조정한다. 또한, 각 용접 로봇이 다음의 교시점에 도착하기까지 이동 시간의 통지가 행해지기 때문에, 예를 들면, 제 1 용접 로봇(10), 제 2 용접 로봇(50)의 속도나 이동 경로가 변경되어도, 각 용접 로봇은 각각의 교시점에 동시에 도착하도록 제어된다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)는, 종래 기술에 의해, 이동 경로에 마련된 복수의 교시점에 대해서 동기하여 이동하고, 각 장치의 각각의 교시점에 동시에 도착하도록 연동하여 제어되는 것으로 한다.
예를 들면, 제 1 제어 장치(30)는, 포지셔너(20)에 의해 이동 또는 회전되는 워크(21)를 기준으로 한 좌표계(이하, 워크 좌표계라고 칭함)에 있어서, 제 1 용접 로봇(10)의 용접 토치(11)의 위치나 경로를 계산한다. 그리고, 제 1 제어 장치(30)는, 워크 좌표계에 있어서의 용접 토치(11)의 위치를 일정 주기마다 갱신하고, 갱신한 용접 토치(11)의 위치를 기초로, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)의 관절 위치를 계산하여 각각의 관절을 구동한다. 이와 같이 하여, 제 1 제어 장치(30)는, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)를 동시에 동작시키면서 워크(21)에 대한 용접 토치(11)의 자세 및 속도를 유지하여, 제 1 용접 로봇(10)과 포지셔너(20)가 각각의 교시점에 동시에 도착하도록 제어한다.
＜제어 장치의 기능 구성＞
다음에, 제 1 제어 장치(30) 및 제 2 제어 장치(60)의 기능 구성에 대해 설명한다. 도 2는, 본 실시 형태에 따른 제 1 제어 장치(30) 및 제 2 제어 장치(60)의 기능 구성예를 나타내는 블럭도이다.
우선, 제 1 제어 장치(30)의 기능 구성에 대해 설명한다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 제 1 제어 장치(30)는, 교시 프로그램을 저장하는 제 1 교시 프로그램 기억부(31)와, 교시 프로그램의 명령을 제 1 경로 산출부(33)에 출력하는 제 1 명령 해석부(32)와, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)의 이동 경로에 관한 정보(이하, 이동 경로에 관한 정보를 이동 정보라고 칭함)를 산출하는 제 1 경로 산출부(33)를 구비한다. 또한, 제 1 제어 장치(30)는, 산출된 이동 정보에 근거하여 제 1 용접 로봇(10)을 목표 위치까지 이동시키는 제 1 로봇 구동부(34)와, 산출된 이동 정보에 근거하여 포지셔너(20)를 목표 위치까지 이동시키는 포지셔너 구동부(35)를 구비한다.
기억 수단의 일례로서의 제 1 교시 프로그램 기억부(31)는, 미리 교시된 교시 프로그램을 기억한다. 기억된 교시 프로그램은, 제 1 명령 해석부(32)로부터의 요구에 의해 제 1 명령 해석부(32)에 출력된다. 여기서, 교시 프로그램에는, 제어 대상이 되는 장치에 관해서, 이동의 목표 위치나, 이동 속도 등의 정보가 포함되어 있다.
제 1 통지 수단의 일례로서의 제 1 명령 해석부(32)는, 조작자로부터의 입력을 접수하고, 접수한 입력 내용에 따른 교시 프로그램을 제 1 교시 프로그램 기억부(31)로부터 취득한다. 조작자로부터의 입력은, 예를 들면, 조작자가 제 1 제어 장치(30)를 직접 조작하여 행해지는 경우나, 조작자가 제 1 교시 펜던트(40)(도 1 참조)를 조작하여 행해지는 경우 등이 있다. 그리고, 제 1 명령 해석부(32)는, 취득한 교시 프로그램의 명령을 제 1 경로 산출부(33)에 출력한다.
또한, 제 1 명령 해석부(32)는, 조작자로부터의 입력을 기초로, 제 1 교시 프로그램 기억부(31)에 기억된 교시 프로그램 중 제 2 제어 장치(60)에서 이용되는 교시 프로그램을, 네트워크(80)를 거쳐서 제 2 제어 장치(60)에 송신한다. 단, 상술한 바와 같이, 교시 프로그램은, 예를 들면, 메모리 카드 등의 기억 매체를 거쳐서 제 2 제어 장치(60)에게 건네지는 경우 등도 있는 것으로 한다.
또한, 제 1 명령 해석부(32)는, 확인 동작으로서 조작자에 의한 교시 펜던트(40)의 개시 버튼 및 전진 키를 가압하는 입력을 접수하면, 제 1 용접 로봇(10)이 확인 동작의 대기 상태인 것을 제 2 제어 장치(60)에 통지한다. 그리고, 제 1 명령 해석부(32)는, 제 2 제어 장치(60)로부터 대기 상태를 해제하도록 통지받으면, 제 1 용접 로봇(10)의 대기 상태를 해제하고, 확인 동작을 위해서 제 1 교시 프로그램 기억부(31)로부터 교시 프로그램을 취득하여 제 1 경로 산출부(33)에 출력한다.
또한, 제 1 명령 해석부(32)는, 제 2 제어 장치(60)로부터 제 2 용접 로봇(50)이 확인 동작의 대기 상태인 것을 통지받은 후에, 교시 펜던트(40)의 개시 버튼 및 전진 키를 가압하는 입력을 접수하면, 제 2 용접 로봇(50)의 대기 상태를 해제하도록 제 2 제어 장치(60)에 통지한다. 그리고, 제 1 명령 해석부(32)는, 확인 동작을 위해서 제 1 교시 프로그램 기억부(31)로부터 교시 프로그램을 취득하여 제 1 경로 산출부(33)에 출력한다.
그리고, 제 1 명령 해석부(32)는, 제 1 용접 로봇(10)이 확인 동작에서 정지하는 경우, 제 1 용접 로봇(10)이 정지하는 취지를 제 2 제어 장치(60)에 통지한다. 또한, 제 1 명령 해석부(32)는, 제 2 제어 장치(60)로부터 제 2 용접 로봇(50)이 확인 동작에서 정지하는 취지의 통지를 받으면, 제 1 로봇 구동부(34)에 대해서 제 1 용접 로봇(10)을 정지시키도록 통지하고, 포지셔너 구동부(35)에 대해서 포지셔너(20)를 정지시키도록 통지한다.
제 1 생성 수단의 일례로서의 제 1 경로 산출부(33)는, 제 1 명령 해석부(32)로부터 취득한 명령에 근거하여, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)가 연동하여 동작하도록, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)의 이동 정보를 산출한다. 여기서, 제 1 경로 산출부(33)는, 제 1 용접 로봇(10)의 이동 정보로서, 제 1 용접 로봇(10)이 취득한 명령에 근거하는 목표 위치로 이동할 때까지의 이동 정보를 산출한다. 또한, 제 1 경로 산출부(33)는, 포지셔너(20)의 이동 정보로서, 포지셔너(20)가 취득한 명령에 근거하는 목표 위치로 이동할 때까지의 이동 정보를 산출한다.
또한, 상술한 바와 같이, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)는 동기하여 이동하도록 제어되기 때문에, 제 1 경로 산출부(33)는, 제 1 용접 로봇(10)의 이동 정보의 산출에 있어서 포지셔너(20)의 이동도 고려한다. 즉, 제 1 경로 산출부(33)는, 워크(21)를 기준으로 한 워크 좌표계에 있어서 용접 토치(11)의 위치나 경로를 계산하여, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)의 이동 정보를 산출한다.
여기서, 이동 정보는, 제 1 용접 로봇(10), 포지셔너(20) 등의 각 장치에 대해서 지정된 목표 위치나, 목표 위치까지의 이동 경로, 이동 시간, 이동 속도 등의 정보이다. 그리고, 제 1 경로 산출부(33)는, 산출한 제 1 용접 로봇(10)의 이동 정보를 제 1 로봇 구동부(34)에 출력하고, 산출한 포지셔너(20)의 이동 정보를 포지셔너 구동부(35)에 출력한다.
또한, 상술한 바와 같이, 제 1 용접 로봇(10) 및 제 2 용접 로봇(50)은 동기하여 이동하도록 제어되기 때문에, 제 1 경로 산출부(33)는, 제 1 용접 로봇(10)이 위치하는 점으로부터 다음의 교시점에 도달할 때까지의 이동 시간을, 예를 들면 일정 주기마다 제 2 제어 장치(60)에 통지한다.
또한, 제 1 경로 산출부(33)는, 제 2 제어 장치(60)의 요구에 따라, 포지셔너(20)의 현재 위치의 정보를 제 2 제어 장치(60)에 송신한다. 송신된 포지셔너(20)의 현재 위치는, 제 2 경로 산출부(63)에 의한 이동 정보의 산출에 이용되지만, 상세한 것에 대해서는 후술한다.
제 1 제어 수단의 일례로서의 제 1 로봇 구동부(34)는, 제 1 경로 산출부(33)로부터 취득한 제 1 용접 로봇(10)의 이동 정보에 근거하여, 제 1 용접 로봇(10)을 제 1 용접 로봇(10)의 목표 위치까지 이동시킨다. 또한, 제 1 로봇 구동부(34)는, 제 1 용접 로봇(10)의 확인 동작에 있어서, 제 1 명령 해석부(32)로부터 제 1 용접 로봇(10)을 정지시키도록 통지받으면, 제 1 용접 로봇(10)을 정지시킨다.
제 1 제어 수단의 일례로서의 포지셔너 구동부(35)는, 제 1 경로 산출부(33)로부터 취득한 포지셔너(20)의 이동 정보에 근거하여, 포지셔너(20)를 포지셔너(20)의 목표 위치까지 이동시킨다. 또한, 포지셔너 구동부(35)는, 제 1 용접 로봇(10)의 확인 동작에 있어서, 제 1 명령 해석부(32)로부터 포지셔너(20)를 정지시키도록 통지받으면, 포지셔너(20)를 정지시킨다.
다음에, 제 2 제어 장치(60)의 기능 구성에 대해 설명한다. 도 2에 나타낸 바와 같이, 제 2 제어 장치(60)는, 교시 프로그램을 저장하는 제 2 교시 프로그램 기억부(61)와, 교시 프로그램의 명령을 제 2 경로 산출부(63)에 출력하는 제 2 명령 해석부(62)와, 제 2 용접 로봇(50) 및 포지셔너(20)의 이동 정보를 산출하는 제 2 경로 산출부(63)를 구비한다. 또한, 제 2 제어 장치(60)는, 산출된 이동 정보에 근거하여 제 2 용접 로봇(50)을 목표 위치까지 이동시키는 제 2 로봇 구동부(64)와, 산출된 포지셔너(20)의 이동 정보를 기억하는 포지셔너 경로 기억부(65)를 구비한다.
제 2 교시 프로그램 기억부(61)는, 제 1 제어 장치(30)로부터 송신된 교시 프로그램을 기억한다. 기억된 교시 프로그램은, 제 2 명령 해석부(62)로부터의 요구에 의해 제 2 명령 해석부(62)에 출력된다.
프로그램 취득 수단, 제 2 통지 수단의 일례로서의 제 2 명령 해석부(62)는, 제 1 명령 해석부(32)와 마찬가지로, 조작자로부터의 입력을 접수하고, 접수한 입력 내용에 따른 교시 프로그램을 제 2 교시 프로그램 기억부(61)로부터 취득한다. 그리고, 제 2 명령 해석부(62)는, 제 2 용접 로봇(50)의 동작에 따라 교시 프로그램의 변환을 행한 후, 변환 후의 교시 프로그램의 명령을 제 2 경로 산출부(63)에 출력한다.
예를 들면, 제 1 용접 로봇(10)과 제 2 용접 로봇(50)이 워크(21)에 대해서 대칭의 동작을 하는 경우, 제 2 명령 해석부(62)는, 제 1 용접 로봇(10)과 제 2 용접 로봇(50)의 동작이 대칭이 되도록 교시 프로그램의 변환을 행한다. 단, 제 2 명령 해석부(62)는, 조작자가 희망하는 제 2 용접 로봇(50)의 동작에 맞추어 교시 프로그램을 변환하면 되고, 교시 프로그램을 어떻게 변환해도 되는 것으로 한다. 또한, 제 2 용접 로봇(50)의 동작으로서, 제 1 제어 장치(30)의 교시 프로그램을 그대로 이용하여 동작시키면 되는 경우에는, 제 2 명령 해석부(62)는, 교시 프로그램을 변환하지 않고 이용하는 것으로 한다.
또한, 제 2 명령 해석부(62)는, 제 2 제어 장치(60)의 제어 대상이 아닌 포지셔너(20)의 이동 정보를 산출하도록, 조작자에 의한 설정의 입력을 접수한다. 그 때문에, 제 2 명령 해석부(62)는, 교시 프로그램에 제어 대상이 아닌 포지셔너(20)의 정보가 포함되어 있어도, 교시 프로그램을 취득하여 제 2 경로 산출부(63)에 출력한다.
또한, 제 2 명령 해석부(62)는, 제 1 명령 해석부(32)와 마찬가지로, 확인 동작으로서, 조작자에 의한 교시 펜던트(70)의 개시 버튼 및 전진 키를 가압하는 입력을 접수하면, 제 2 용접 로봇(50)이 확인 동작의 대기 상태인 것을 제 1 제어 장치(30)에 통지한다. 그리고, 제 2 명령 해석부(62)는, 제 1 제어 장치(30)로부터 대기 상태를 해제하도록 통지받으면, 제 2 용접 로봇(50)의 대기 상태를 해제하고, 확인 동작을 위해서 제 2 교시 프로그램 기억부(61)로부터 교시 프로그램을 취득하여 제 2 경로 산출부(63)에 출력한다.
그리고, 제 2 명령 해석부(62)는, 제 1 제어 장치(30)로부터 제 1 용접 로봇(10)이 확인 동작의 대기 상태인 것을 통지받은 후에, 교시 펜던트(70)의 개시 버튼 및 전진 키를 가압하는 입력을 접수하면, 제 1 용접 로봇(10)의 대기 상태를 해제하도록 제 1 제어 장치(30)에 통지한다. 그리고, 제 2 명령 해석부(62)는, 확인 동작을 위해서 제 2 교시 프로그램 기억부(61)로부터 교시 프로그램을 취득하여 제 2 경로 산출부(63)에 출력한다.
또한, 제 2 명령 해석부(62)는, 제 2 용접 로봇(50)이 확인 동작에서 정지하는 경우, 제 2 용접 로봇(50)이 정지하는 취지를 제 1 제어 장치(30)에 통지한다. 또한, 제 2 명령 해석부(62)는, 제 1 제어 장치(30)로부터 제 1 용접 로봇(10)이 확인 동작에서 정지하는 취지의 통지를 받으면, 제 2 로봇 구동부(64)에 대해서 제 2 용접 로봇(50)을 정지시키도록 통지한다.
생성 수단, 제 2 생성 수단, 위치 정보 취득 수단의 일례로서의 제 2 경로 산출부(63)는, 제 2 명령 해석부(62)로부터 취득한 명령에 근거하여, 제 2 용접 로봇(50)이 포지셔너(20)와 연동하여 동작하도록, 제 2 용접 로봇(50) 및 포지셔너(20)의 이동 정보를 산출한다. 여기서, 제 2 경로 산출부(63)는, 제 2 용접 로봇(50)의 이동 정보로서, 제 2 용접 로봇(50)이, 취득한 명령에 근거하는 목표 위치로 이동할 때까지의 이동 정보를 산출한다. 또한, 제 2 경로 산출부(63)는, 포지셔너(20)의 이동 정보로서, 포지셔너(20)가, 취득한 명령에 근거하는 목표 위치로 이동할 때까지의 이동 정보를 산출한다.
여기서, 제 2 제어 장치(60)와 포지셔너(20)는 접속되어 있지 않지만, 제 2 경로 산출부(63)는, 제 1 제어 장치(30)로부터 포지셔너(20)의 현재 위치를 취득하고, 취득한 현재 위치로부터 목표 위치를 향해 포지셔너(20)가 이동하는 것으로 하여 포지셔너(20)의 이동 정보를 산출한다. 또한, 제 2 경로 산출부(63)는, 제 1 경로 산출부(33)와 마찬가지로, 제 2 용접 로봇(50)의 이동 정보의 산출에 있어서, 포지셔너(20)의 이동도 고려한다. 즉, 제 2 경로 산출부(63)는, 워크(21)를 기준으로 한 워크 좌표계에 있어서 용접 토치(51)의 위치나 경로를 계산하여, 제 2 용접 로봇(50) 및 포지셔너(20)의 이동 정보를 산출한다. 다음에, 제 2 경로 산출부(63)는, 산출한 제 2 용접 로봇(50)의 이동 정보를 제 2 로봇 구동부(64)에 출력하고, 산출한 포지셔너(20)의 이동 정보를 포지셔너 경로 기억부(65)에 기억한다.
또한, 상술한 바와 같이, 제 1 용접 로봇(10) 및 제 2 용접 로봇(50)은 동기하여 이동하도록 제어되기 때문에, 제 2 경로 산출부(63)는, 제 1 제어 장치(30)로부터 수신한 제 1 용접 로봇(10)의 이동 시간에 근거하여 제 2 용접 로봇(50)의 속도를 조절한다.
제어 수단, 제 2 제어 수단의 일례로서의 제 2 로봇 구동부(64)는, 제 2 경로 산출부(63)로부터 취득한 제 2 용접 로봇(50)의 이동 정보에 근거하여, 제 2 용접 로봇(50)을 제 2 용접 로봇(50)의 목표 위치까지 이동시킨다. 또한, 제 2 로봇 구동부(64)는, 제 2 용접 로봇(50)의 확인 동작에 있어서, 제 2 명령 해석부(62)로부터 제 2 용접 로봇(50)을 정지시키도록 통지받으면, 제 2 용접 로봇(50)을 정지시킨다.
포지셔너 경로 기억부(65)는, 제 2 경로 산출부(63)로부터 출력된 포지셔너(20)의 이동 정보를 기억한다.
＜제 1 제어 장치의 처리 순서＞
다음에, 제 1 용접 로봇(10), 포지셔너(20)를 동작시키기 위한 제 1 제어 장치(30)의 처리 순서에 대해 설명한다. 도 3은, 제 1 제어 장치(30)에 의한 처리 순서의 일례를 나타낸 플로우차트이다. 또한, 도 3의 처리에서 이용되는 교시 프로그램에는, 제 1 용접 로봇(10), 포지셔너(20)의 목표 위치로서 복수의 교시점이 정해져 있는 것으로 한다.
우선, 제 1 명령 해석부(32)는, 조작자로부터 동작 개시의 입력을 접수하고(스텝 101), 접수한 입력 내용에 따른 교시 프로그램을 제 1 교시 프로그램 기억부(31)로부터 취득한다(스텝 102). 그리고, 제 1 명령 해석부(32)는, 취득한 교시 프로그램의 명령을 제 1 경로 산출부(33)에 출력한다. 다음에, 제 1 경로 산출부(33)는, 취득한 명령에 근거하여, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)의 이동 정보를 산출한다(스텝 103). 그리고, 제 1 경로 산출부(33)는, 산출한 제 1 용접 로봇(10)의 이동 정보를 제 1 로봇 구동부(34)에 출력하고, 산출한 포지셔너(20)의 이동 정보를 포지셔너 구동부(35)에 출력한다.
다음에, 제 1 로봇 구동부(34)는, 취득한 제 1 용접 로봇(10)의 이동 정보를 기초로, 제 1 용접 로봇(10)을 제 1 용접 로봇(10)의 목표 위치인 교시점까지 이동시킨다. 또한, 포지셔너 구동부(35)는, 취득한 포지셔너(20)의 이동 정보를 기초로, 포지셔너(20)를 포지셔너(20)의 목표 위치인 교시점까지 이동시킨다(스텝 104). 여기서, 교시 프로그램에 용접을 실행하는 명령이 포함되어 있으면, 용접 토치(11)에 의해, 워크(21)에 대한 용접이 행해지고, 용접물의 제조가 행해진다. 그리고, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)의 이동 완료 후, 제 1 경로 산출부(33)는, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)의 현재 위치를 취득한다(스텝 105).
또한, 제 1 경로 산출부(33)는, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)를 다음의 교시점으로 이동시키기 위한 명령을 제 1 명령 해석부(32)에 요구한다. 그리고, 제 1 명령 해석부(32)는, 도착한 현재의 교시점이 최종 교시점인지 여부를 판정한다(스텝 106). 최종 교시점이면(스텝 106에서 Yes), 제 1 제어 장치(30) 및 포지셔너(20)는 최종적인 목표 위치에 도달한 것으로 되기 때문에, 본 처리 흐름은 종료한다. 한편, 최종 교시점이 아니면(스텝 106에서 No), 스텝 102로 이행하고, 제 1 명령 해석부(32)는 계속해서 제 1 교시 프로그램 기억부(31)로부터 교시 프로그램을 취득한다.
＜제 2 제어 장치의 처리 순서＞
다음에, 제 2 용접 로봇(50)을 동작시키기 위한 제 2 제어 장치(60)의 처리 순서에 대해 설명한다. 도 4는, 제 2 제어 장치(60)에 의한 처리 순서의 일례를 나타낸 플로우차트이다. 또한, 제 2 제어 장치(60)가 도 4에 나타내는 순서에 의해 제 2 용접 로봇(50)을 제어하는 것과 병행하여, 제 1 제어 장치(30)가 도 3에 나타내는 순서에 의해 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)를 제어하는 것으로 한다. 또한, 도 4의 처리에서 이용되는 교시 프로그램에는, 제 2 용접 로봇(50)의 목표 위치로서 복수의 교시점이 정해져 있는 것으로 한다.
우선, 제 2 명령 해석부(62)는, 조작자로부터 동작 개시의 입력을 접수하고(스텝 201), 접수한 입력 내용에 따른 교시 프로그램을 제 2 교시 프로그램 기억부(61)로부터 취득한다(스텝 202). 여기서, 제 2 명령 해석부(62)가 취득하는 교시 프로그램은, 스텝 102에서 제 1 명령 해석부(32)가 취득하는 교시 프로그램과 동일한 프로그램이다. 또한, 스텝 201의 조작자로부터의 입력은, 스텝 101의 조작자로부터의 입력과 거의 동시에 행해지는 것으로 한다. 단, 제 1 용접 로봇(10) 및 제 2 용접 로봇(50)은, 동기하여 이동하도록 제어되기 때문에, 조작자로부터의 입력의 타이밍에 어긋남이 생겨도 교시점 사이에서는 각각의 교시점에 거의 동시에 도착하게 된다. 그리고, 제 2 명령 해석부(62)는, 제 2 용접 로봇(50)의 동작에 따라, 취득한 교시 프로그램의 변환을 행한 후, 변환 후의 교시 프로그램의 명령을 제 2 경로 산출부(63)에 출력한다.
다음에, 제 2 경로 산출부(63)는, 제 1 제어 장치(30)에 대해서, 포지셔너(20)의 현재 위치의 정보를 요구하고(스텝 203), 제 1 제어 장치(30)의 제 1 경로 산출부(33)로부터 포지셔너(20)의 현재 위치의 정보를 취득한다(스텝 204). 그리고, 제 2 경로 산출부(63)는, 제 2 명령 해석부(62)로부터 취득한 명령에 근거하고, 또한, 취득한 포지셔너(20)의 현재 위치도 고려하여, 제 2 용접 로봇(50) 및 포지셔너(20)의 이동 정보를 산출한다(스텝 205).
그리고, 제 2 경로 산출부(63)는, 산출한 제 2 용접 로봇(50)의 이동 정보를 제 2 로봇 구동부(64)에 출력하고, 산출한 포지셔너(20)의 이동 정보를 포지셔너 경로 기억부(65)에 기억한다. 부언하면, 스텝 205에서 제 2 경로 산출부(63)가 산출하는 포지셔너(20)의 이동 정보는, 스텝 103에서 제 1 경로 산출부(33)가 산출하는 포지셔너(20)의 이동 정보와 동일한 내용이며, 제 2 용접 로봇(50)은, 제 1 제어 장치(30)에 의해 제어되는 포지셔너(20)와 연동하여 이동하게 된다.
다음에, 제 2 로봇 구동부(64)는, 취득한 제 2 용접 로봇(50)의 이동 정보를 기초로, 제 2 용접 로봇(50)을 제 2 용접 로봇(50)의 목표 위치인 교시점까지 이동시킨다(스텝 206). 여기서, 교시 프로그램에 용접을 실행하는 명령이 포함되어 있으면, 용접 토치(51)에 의해, 워크(21)에 대한 용접이 행해져, 용접물의 제조가 행해진다. 그리고, 제 2 용접 로봇(50)의 이동 완료 후, 제 2 경로 산출부(63)는, 제 2 용접 로봇(50)의 현재 위치를 취득함과 아울러, 포지셔너 경로 기억부(65)로부터 교시 프로그램의 명령에 근거하는 목표 위치인 교시점을 취득하여, 포지셔너(20)의 현재 위치로서 반영한다(스텝 207).
또한, 제 2 경로 산출부(63)는, 제 2 용접 로봇(50)을 다음의 교시점으로 이동시키기 위한 명령을 제 2 명령 해석부(62)에 요구한다. 그리고, 제 2 명령 해석부(62)는, 도착한 현재의 교시점이 최종 교시점인지 여부를 판정한다(스텝 208). 최종 교시점이면(스텝 208에서 Yes), 제 2 용접 로봇(50)은 최종적인 목표 위치에 도달한 것으로 되기 때문에, 본 처리 흐름은 종료한다. 한편, 최종 교시점이 아니면(스텝 208에서 No), 제 2 명령 해석부(62)는 계속해서 제 2 교시 프로그램 기억부(61)로부터 교시 프로그램을 취득하고(스텝 209), 스텝 205로 이행한다.
＜각 장치의 동작에 관한 처리의 예＞
다음에, 제 1 용접 로봇(10), 제 2 용접 로봇(50), 포지셔너(20)를 동작시키기 위한 일련의 처리에 대해 설명한다. 도 5는, 제 1 용접 로봇(10), 제 2 용접 로봇(50), 포지셔너(20)가 최초의 교시점에 도달할 때까지의 일련의 처리의 일례를 나타낸 시퀀스도이다. 도 5에 나타내는 처리에 있어서, 제 1 용접 로봇(10)은 이동 개시점 A0으로부터 최초의 교시점 A1으로 이동하고, 제 2 용접 로봇(50)은 이동 개시점 B0으로부터 최초의 교시점 B1로 이동하는 것으로 한다. 또한, 포지셔너(20)는, 이동 개시점 C0으로부터 최초의 교시점 C1로 이동하는 것으로 한다. 또한, 제 2 교시 프로그램 기억부(61)에는, 미리 제 1 제어 장치(30)로부터 송신된 교시 프로그램이 기억되어 있는 것으로 한다.
우선, 제 1 명령 해석부(32)는, 조작자로부터 동작 개시의 입력을 접수하고, 접수한 입력 내용에 따른 교시 프로그램을 제 1 교시 프로그램 기억부(31)로부터 취득한다(스텝 301). 또한, 제 2 명령 해석부(62)는, 제 1 명령 해석부(32)와 마찬가지로, 조작자로부터 동작 개시의 입력을 접수하고, 제 1 명령 해석부(32)가 취득한 것과 동일한 교시 프로그램을, 제 2 교시 프로그램 기억부(61)로부터 취득한다(스텝 302). 그리고, 제 1 명령 해석부(32)는, 취득한 교시 프로그램의 명령을 제 1 경로 산출부(33)에 출력한다. 또한, 제 2 명령 해석부(62)는, 제 2 용접 로봇(50)의 동작에 따라, 취득한 교시 프로그램의 변환을 행한 후, 변환 후의 교시 프로그램의 명령을 제 2 경로 산출부(63)에 출력한다.
다음에, 제 2 경로 산출부(63)는, 제 1 제어 장치(30)에 대해서, 포지셔너(20)의 현재 위치의 정보를 요구하면(스텝 303), 제 1 경로 산출부(33)는, 요구에 따라, 포지셔너(20)의 현재 위치(점 C0)의 정보를 제 2 경로 산출부(63)에 송신한다(스텝 304). 그리고, 제 2 경로 산출부(63)는, 포지셔너(20)의 현재 위치(점 C0)의 정보를 취득한다(스텝 305).
다음에, 제 1 경로 산출부(33)는, 제 1 명령 해석부(32)로부터 취득한 명령에 근거하여, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)의 이동 정보를 산출한다(스텝 306). 여기서, 제 1 경로 산출부(33)는, 제 1 용접 로봇(10)의 이동 정보로서, 제 1 용접 로봇(10)이 현재 위치(점 A0)로부터 교시점(점 A1)으로 이동할 때까지의 이동 정보를 산출한다. 또한, 제 1 경로 산출부(33)는, 포지셔너(20)의 이동 정보로서, 포지셔너(20)가 현재 위치(점 C0)로부터 교시점(점 C1)으로 이동할 때까지의 이동 정보를 산출한다.
그리고, 제 1 로봇 구동부(34)는, 제 1 용접 로봇(10)을 제 1 용접 로봇(10)의 교시점(점 A1)까지 이동시키고, 포지셔너 구동부(35)는, 포지셔너(20)를 포지셔너(20)의 교시점(점 C1)까지 이동시킨다(스텝 307). 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)의 이동 완료 후, 제 1 경로 산출부(33)는, 제 1 용접 로봇(10)의 현재 위치(점 A1)와 포지셔너의 현재 위치(점 C1)를 취득한다(스텝 308). 그리고, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)는, 계속해서 최종 교시점에 도달할 때까지 제어된다.
또한, 제 2 경로 산출부(63)는, 제 2 명령 해석부(62)로부터 취득한 명령에 근거하여, 제 2 용접 로봇(50) 및 포지셔너(20)의 이동 정보를 산출한다(스텝 309). 여기서, 제 2 경로 산출부(63)는, 제 2 용접 로봇(50)의 이동 정보로서, 제 2 용접 로봇(50)이 현재 위치(점 B0)로부터 교시점(점 B1)으로 이동할 때까지의 이동 정보를 산출한다. 또한, 제 2 경로 산출부(63)는, 포지셔너(20)의 이동 정보로서, 포지셔너(20)가, 제 1 제어 장치(30)로부터 취득한 포지셔너(20)의 현재 위치(점 C0)로부터 교시점(점 C1)으로 이동할 때까지의 이동 정보를 산출한다.
그리고, 제 2 로봇 구동부(64)는, 제 2 용접 로봇(50)을 제 2 용접 로봇(50)의 교시점(점 B1)까지 이동시킨다(스텝 310). 또한, 제 2 용접 로봇(50)의 이동 완료 후, 제 2 경로 산출부(63)는, 제 2 용접 로봇(50)의 현재 위치(점 B1)를 취득함과 아울러, 교시 프로그램의 명령에 근거하는 포지셔너(20)의 목표 위치인 교시점(점 C1)을 포지셔너(20)의 현재 위치로서 반영한다(스텝 311). 그리고, 제 2 용접 로봇(50)은, 계속해서 최종 교시점에 도달할 때까지 제어된다. 그 때, 제 2 경로 산출부(63)는, 스텝 303과 같이 포지셔너(20)의 현재 위치의 정보를 요구하지 않고, 스텝 311과 같이 교시 프로그램의 명령에 근거하는 목표 위치에 포지셔너(20)가 도착한 것으로 하여, 제 2 용접 로봇(50) 및 포지셔너(20)의 이동 정보를 산출한다.
또한, 상기의 스텝 301, 304∼308의 제 1 제어 장치(30)의 처리는, 스텝 302, 303, 305, 309∼311의 제 2 제어 장치(60)의 처리와 병행하여 행해지는 것으로 한다.
이상과 같이, 제 1 제어 장치(30)는, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)의 동작을 제어하고, 제 2 제어 장치(60)는, 제 2 용접 로봇(50)의 동작을 제어한다. 그리고, 제 2 제어 장치(60)는, 포지셔너(20)의 동작을 제어하지 않지만, 제 1 제어 장치(30)의 교시 프로그램에 근거하여 포지셔너(20)의 이동 정보를 산출하고, 산출한 이동 정보에 근거하여 포지셔너(20)가 이동하고 있는 것으로 하여 제 2 용접 로봇(50)의 동작을 제어한다. 그리고, 제 1 용접 로봇(10), 제 2 용접 로봇(50) 및 포지셔너(20)를 연동하여 동작시키기 위해서, 제 1 용접 로봇(10)의 교시 프로그램을 이용하여 제 2 용접 로봇(50)을 동작시키게 되어, 교시 프로그램의 작성 작업이 경감된다.
또한, 제 2 경로 산출부(63)는, 제 2 용접 로봇(50)이 동작을 개시하는 시점에서 포지셔너(20)의 현재 위치를 제 1 제어 장치(30)에 요구하기 때문에, 제 2 용접 로봇(50)이 다른 장치와 연동하기 쉬워져, 각 장치가 접촉하는 등의 불편이 억제된다. 또한, 제 2 경로 산출부(63)는, 제 2 용접 로봇(50)의 동작 개시 후, 포지셔너(20)의 현재 위치를 제 1 제어 장치(30)에 요구하지 않고, 교시 프로그램의 명령에 근거하는 목표 위치에 포지셔너(20)가 도착한 것으로 하여, 제 2 용접 로봇(50) 및 포지셔너(20)의 이동 정보를 산출한다. 그 때문에, 제 2 경로 산출부(63)가 상시 포지셔너(20)의 현재 위치를 요구하도록 하는 구성과 비교하여, 통신 지연 등의 통신 불량에 의한 영향이 억제된다.
또한, 제 1 경로 산출부(33)는, 스텝 304에 있어서, 이동 개시점 C0의 정보를 포지셔너(20)의 현재 위치로서 송신했지만, 이러한 구성에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 제 1 경로 산출부(33)가 포지셔너(20)의 현재 위치를 송신할 때, 이미 스텝 307의 처리에 의해 포지셔너(20)의 이동이 개시되어 있어도 좋다. 이 경우, 제 1 경로 산출부(33)는, 이동 개시점 C0의 정보가 아니고, 포지셔너(20)의 현재 위치(예를 들면, 점 C0과 점 C1 사이의 점 C2)의 정보를 포지셔너(20)의 현재 위치로서 송신하면 된다.
＜확인 동작의 처리 순서＞
다음에, 제 1 용접 로봇(10), 제 2 용접 로봇(50)에 의한 확인 동작에 대해 설명한다. 도 6은, 제 1 용접 로봇(10) 및 제 2 용접 로봇(50)의 확인 동작으로 실행되는 일련의 처리의 일례를 나타낸 시퀀스도이다. 이하의 처리에서는, 제 1 용접 로봇(10) 및 제 2 용접 로봇(50)이 정지하고 있는 상태에서, 먼저 제 1 교시 펜던트(40)로 개시 버튼 및 전진 키에 대한 조작이 행해지는 것으로 한다. 또한, 제 1 용접 로봇(10) 및 제 2 용접 로봇(50)이 동작하고 있는 상태에서, 먼저 제 1 용접 로봇(10)이 정지하는 것으로 한다.
우선, 조작자에 의해 제 1 교시 펜던트(40)의 개시 버튼 및 전진 키(입력 버튼)가 가압(ON)되면(스텝 401), 제 1 용접 로봇(10)은, 확인 동작을 개시하기 전의 대기 상태로 된다. 그리고, 제 1 명령 해석부(32)는, 제 1 용접 로봇(10)이 확인 동작의 대기 상태인 것을 제 2 제어 장치(60)에 통지한다(스텝 402).
다음에, 조작자에 의해 제 2 교시 펜던트(70)의 개시 버튼 및 전진 키(입력 버튼)가 가압(ON)되면(스텝 403), 제 2 명령 해석부(62)는, 제 1 용접 로봇(10)의 대기 상태를 해제하도록 제 1 제어 장치(30)에 통지한다(스텝 404). 제 1 명령 해석부(32)는, 제 2 명령 해석부(62)로부터 대기 상태를 해제하는 취지의 통지를 받으면, 제 1 용접 로봇(10)의 대기 상태를 해제한다(스텝 405). 그리고, 제 1 명령 해석부(32)는, 제 1 교시 프로그램 기억부(31)로부터 교시 프로그램을 취득하고, 취득한 교시 프로그램의 명령을 제 1 경로 산출부(33)에 출력한다. 또한, 제 1 로봇 구동부(34)는, 제 1 경로 산출부(33)에 의해 산출된 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)의 이동 정보에 근거하여, 제 1 용접 로봇(10) 및 포지셔너(20)를 이동시켜 확인 동작을 실행한다(스텝 406).
또한, 제 2 명령 해석부(62)는, 스텝 404에서 대기 상태를 해제하도록 제 1 제어 장치(30)에 통지한 후, 제 2 교시 프로그램 기억부(61)로부터 교시 프로그램을 취득하고, 취득한 교시 프로그램의 명령을 제 2 경로 산출부(63)에 출력한다. 그리고, 제 2 로봇 구동부(64)는, 제 2 경로 산출부(63)에 의해 산출된 제 2 용접 로봇(50) 및 포지셔너(20)의 이동 정보에 근거하여, 제 2 용접 로봇(50)을 이동시켜 확인 동작을 실행한다(스텝 407).
또한, 제 1 용접 로봇(10)이 정지하는 경우, 제 1 명령 해석부(32)는, 제 1 용접 로봇(10)이 정지하는 취지를 제 2 제어 장치(60)에 통지한다(스텝 408). 제 2 명령 해석부(62)는, 제 1 용접 로봇(10)이 정지하는 취지의 통지를 받으면, 제 2 로봇 구동부(64)에 대해서 제 2 용접 로봇(50)을 정지시키도록 통지하고, 제 2 로봇 구동부(64)는 제 2 용접 로봇(50)을 정지한다(스텝 409).
이와 같이, 제 1 용접 로봇(10) 및 제 2 용접 로봇(50)에 의한 확인 동작에 있어서, 대기 상태의 통지나 대기 상태의 해제가 행해짐으로써, 제 1 용접 로봇(10) 및 제 2 용접 로봇(50)의 동작 개시의 타이밍이 맞추어진다. 또한, 정지하는 취지의 통지가 행해짐으로써, 제 1 용접 로봇(10) 및 제 2 용접 로봇(50)의 동작 정지의 타이밍이 맞추어진다. 그 때문에, 확인 동작에 있어서, 제 1 용접 로봇(10) 및 제 2 용접 로봇(50)의 동작 개시의 타이밍이나 동작 정지의 타이밍이 상이하기 때문에 각 장치가 접촉하는 등의 불편이 억제된다.
또한, 도 6에 나타내는 처리에서는, 제 1 교시 펜던트(40)의 조작에 의해 제 1 용접 로봇(10)이 대기 상태로 되는 것으로 했지만, 제 2 교시 펜던트(70)의 조작에 의해 제 2 용접 로봇(50)이 대기 상태로 되는 것으로 해도 좋다. 또한, 도 6에 나타내는 처리에서는, 제 1 용접 로봇(10)이 제 2 용접 로봇(50)보다 빨리 정지하는 것으로 했지만, 제 2 용접 로봇(50)이 먼저 정지하는 것으로 해도 좋다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 제 2 제어 장치(60)의 제 2 명령 해석부(62)가 교시 프로그램의 변환을 행하는 것으로 했지만, 이러한 구성에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 제 1 제어 장치(30)의 제 1 명령 해석부(32)가 교시 프로그램의 변환을 행해도 좋고, 또한, 제 1 제어 장치 및 제 2 제어 장치(60)는 별도로 마련된 PC(Personal Computer) 등이 변환을 행하는 것으로 해도 좋다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 제 2 제어 장치(60)의 제 2 교시 프로그램 기억부(61)는, 제 1 제어 장치(30)로부터 송신된 교시 프로그램을 기억하는 것으로 했지만, 예를 들면, 제 1 제어 장치(30)의 교시 프로그램을 기초로 조작자에 의해 수정된 수정 후의 교시 프로그램을 기억하는 것으로 해도 좋다. 이 경우, 도 4의 스텝 202나 도 5의 스텝 302에서 제 2 명령 해석부(62)가 취득하는 교시 프로그램은, 제 1 명령 해석부(32)가 취득하는 교시 프로그램을 수정한 것으로 된다. 또한, 제 2 교시 프로그램 기억부(61)는, 제 2 용접 로봇(50)을 제어하기 위해서 조작자에 의해 직접 작성된 교시 프로그램을 기억하는 것으로 해도 좋다. 그 때, 조작자는, 제 1 제어 장치(30)에 기억된 교시 프로그램을 기초로, 제 2 교시 프로그램 기억부(61)에 기억시키는 교시 프로그램을 작성하는 것으로 해도 좋다.
그리고, 본 실시 형태에 있어서, 제 2 제어 장치(60)는, 산출한 이동 정보에 따라, 실제로 포지셔너(20)가 이동하고 있는지 여부의 판정을 행하는 것으로 해도 좋다. 여기서, 예를 들면, 제 2 제어 장치(60)는, 제 1 제어 장치(30)로부터 정기적으로 포지셔너(20)의 현재 위치를 취득하고, 제 2 제어 장치(60)로 산출한 이동 정보에 근거하는 포지셔너(20)의 위치가, 실제의 현재 위치에 맞는지 여부의 판정을 행하는 것으로 해도 좋다. 그리고, 제 2 제어 장치(60)는, 이동 정보에 근거하는 포지셔너(20)의 위치가 실제의 현재 위치에 맞지 않는다고 판정했을 경우, 예를 들면, 에러를 발생하여 조작자에게 그 취지를 통지하도록 하는 구성으로 해도 좋다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 제 1 용접 로봇(10) 및 제 2 용접 로봇(50)은 각각의 교시점에 동시에 도착하도록 제어되는 것으로 했지만, 모든 교시점에 동시에 도착하는 것이 아니라, 미리 정해진 교시점에 동시에 도착하도록 제어되는 것으로 해도 좋다. 예를 들면, 워크(21)에 대한 아크 발생 개시시에는, 각 용접 로봇의 처리가 동시에 실행되도록 제어되어, 워크(21)로부터의 거리가 먼 교시점에 대해서는, 각 용접 로봇이 따로따로 도착하도록 제어되는 것으로 해도 좋다.
또한, 본 실시 형태에 있어서, 용접 로봇 시스템(1)은 주변 장치로서 포지셔너(20)를 구비하는 것으로 했지만, 이러한 구성에 한정되는 것은 아니다. 예를 들면, 용접 로봇 시스템(1)은, 포지셔너(20) 대신에, 또는 포지셔너(20)에 부가하여, 슬라이더 등의 다른 주변 장치를 구비하는 것으로 해도 좋다. 또한, 제 1 제어 장치(30)가 주변 장치의 제어를 행하는 것으로 했지만, 그에 부가하여, 제 2 제어 장치(60)도 다른 주변 장치의 제어를 행하는 것으로 해도 좋다.
그리고, 본 실시 형태에 있어서, 용접 로봇 시스템(1)은, 제 1 용접 로봇(10), 제 2 용접 로봇(50)의 2대의 용접 로봇을 구비하는 것으로 했지만, 이러한 구성에 한정되는 것이 아니고, 3대 이상의 용접 로봇을 구비하는 것으로 해도 좋다.
＜제어 장치의 하드웨어 구성＞
다음에, 제 1 제어 장치(30) 및 제 2 제어 장치(60)의 하드웨어 구성에 대해 설명한다. 도 7은, 본 실시 형태에 따른 제 1 제어 장치(30) 및 제 2 제어 장치(60)의 하드웨어 구성예를 나타내는 도면이다.
제 1 제어 장치(30), 제 2 제어 장치(60)는, 예를 들면, 도시하는 바와 같이, 연산 수단인 CPU(Central Processing Unit)(91)와, 기억 수단인 휘발성 메모리(92), 불휘발성 메모리(93)를 구비한다. 여기서, CPU(91)는, OS(Operating System)나 애플리케이션 소프트웨어 등의 각종 프로그램을 실행한다. 또한, 휘발성 메모리(92)는, 각종 프로그램이나 그 실행에 이용하는 데이터 등을 기억하는 기억 영역이며, 불휘발성 메모리(93)는, 각종 프로그램에 대한 입력 데이터나 각종 프로그램으로부터의 출력 데이터 등을 기억하는 기억 영역이다.
또한, 제 1 제어 장치(30), 제 2 제어 장치(60)는, 외부와의 통신을 행하기 위한 통신 인터페이스(이하, 「통신 I/F」라고 표기함)(94)와, 기억 매체에 대해서 데이터의 판독 기입을 행하기 위한 드라이버(95)를 구비한다. 또한, 도 7은 하드웨어 구성예에 지나지 않고, 제 1 제어 장치(30) 및 제 2 제어 장치(60)는 도시의 구성으로 한정되지 않는다.
그리고, 제 1 제어 장치(30) 및 제 2 제어 장치(60)에 있어서, 불휘발성 메모리(93)에는, 도 2에 나타내는 각 기능을 실현하기 위한 프로그램이 저장되어 있다. 그리고, 이 프로그램이 휘발성 메모리(92)에 로드되어, 이 프로그램에 근거하는 처리가 CPU(91)에 의해 실행됨으로써, 제 1 제어 장치(30) 및 제 2 제어 장치(60)에 있어서, 도 2에 나타내는 각 기능부가 실현된다. 또한, 제 1 교시 프로그램 기억부(31), 제 2 교시 프로그램 기억부(61)는, 예를 들면, 불휘발성 메모리(93) 등의 기억 영역에 의해 실현되고, 포지셔너 경로 기억부(65)는, 예를 들면, 휘발성 메모리(92) 등의 기억 영역에 의해 실현된다.
＜프로그램의 설명＞
이상 설명을 행한 본 실시 형태에 있어서의 제 2 제어 장치(60)가 행하는 처리는, 상술한 바와 같이, 예를 들면, 애플리케이션 소프트웨어 등의 프로그램으로서 준비된다.
따라서, 제 2 제어 장치(60)가 행하는 처리는, 컴퓨터로 하여금, 로봇 및 주변 장치에게 실행하게 하는 동작이 기술된 교시 프로그램을 취득하는 기능과, 취득된 교시 프로그램에 근거하여, 장치 자신에 접속된 로봇이 장치 자신에 접속되어 있지 않은 주변 장치와 연동하여 동작하도록, 로봇의 동작에 관한 정보를 생성하는 기능과, 생성된 로봇의 동작에 관한 정보에 근거하여, 장치 자신에 접속된 로봇을 제어하는 기능을 실현하게 하기 위한 프로그램으로서 파악할 수도 있다.
또한, 본 발명의 실시 형태를 실현하는 프로그램은, 통신 수단에 의해 제공하는 것은 물론, CD－ROM 등의 기록 매체에 저장하여 제공하는 것도 가능하다.
이상, 본 발명을 실시 형태를 이용하여 설명했지만, 본 발명의 기술적 범위는 상기 실시 형태에는 한정되지 않는다. 본 발명의 정신 및 범위로부터 일탈하는 일 없이 여러 가지로 변경하거나 대체 형태를 채용하는 것이 가능한 것은, 당업자에게 명백하다.
1 : 용접 로봇 시스템
10 : 제 1 용접 로봇
20 : 포지셔너
30 : 제 1 제어 장치
31 : 제 1 교시 프로그램 기억부
32 : 제 1 명령 해석부
33 : 제 1 경로 산출부
34 : 제 1 로봇 구동부
35 : 포지셔너 구동부
40 : 제 1 교시 펜던트
50 : 제 2 용접 로봇
60 : 제 2 제어 장치
61 : 제 2 교시 프로그램 기억부
62 : 제 2 명령 해석부
63 : 제 2 경로 산출부
64 : 제 2 로봇 구동부
65 : 포지셔너 경로 기억부
70 : 제 2 교시 펜던트

Claims (8)

  1. 제 1 로봇 및 주변 장치를 제어하는 제 1 제어 장치와,
    상기 제 1 제어 장치와 통신 회선을 거쳐서 접속되어, 제 2 로봇을 제어하는 제 2 제어 장치를 구비하며,
    상기 제 1 제어 장치는,
    상기 제 1 로봇 및 상기 주변 장치에게 실행하게 하는 동작이 기술된 교시 프로그램을 기억하는 기억 수단과,
    상기 기억 수단에 의해 기억된 상기 교시 프로그램에 근거하여, 상기 제 1 로봇과 상기 주변 장치가 연동하여 동작하도록, 상기 제 1 로봇 및 상기 주변 장치의 동작에 관한 정보를 생성하는 제 1 생성 수단과,
    상기 제 1 생성 수단에 의해 생성된 상기 제 1 로봇 및 상기 주변 장치의 동작에 관한 정보에 근거하여, 상기 제 1 로봇 및 상기 주변 장치를 제어하는 제 1 제어 수단을 구비하며,
    상기 제 2 제어 장치는,
    상기 기억 수단에 의해 기억된 상기 교시 프로그램 또는 상기 교시 프로그램을 기초로 작성된 교시 프로그램을 취득하는 프로그램 취득 수단과,
    상기 프로그램 취득 수단에 의해 취득된 교시 프로그램에 근거하여, 장치 자신에 접속된 상기 제 2 로봇이 장치 자신에 접속되어 있지 않은 상기 주변 장치와 연동하여 동작하도록, 상기 제 2 로봇의 동작에 관한 정보를 생성하는 제 2 생성 수단과,
    상기 제 2 생성 수단에 의해 생성된 상기 제 2 로봇의 동작에 관한 정보에 근거하여, 상기 제 2 로봇을 제어하는 제 2 제어 수단을 구비하는
    것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  2. 제 1 항에 있어서,
    상기 제 1 제어 장치는, 장치 자신에 접속된 제 1 조작 단말에 있어서 상기 제 1 로봇의 제어를 개시하는 입력이 행해지면, 상기 제 1 로봇이 제어되기 전의 대기 상태인 것을 상기 제 2 제어 장치로 통지하는 제 1 통지 수단을 더 구비하며,
    상기 제 2 제어 장치는, 상기 제 1 통지 수단에 의해 상기 제 1 로봇이 대기 상태인 것이 통지된 후, 장치 자신에 접속된 제 2 조작 단말에 있어서 상기 제 2 로봇의 제어를 개시하는 입력이 행해지면, 상기 제 1 로봇의 대기 상태를 해제하도록 통지하는 제 2 통지 수단을 더 구비하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  3. 제 2 항에 있어서,
    상기 제 1 통지 수단은, 상기 제 1 로봇의 동작이 정지할 때, 상기 제 1 로봇의 동작이 정지하는 것을 상기 제 2 제어 수단으로 통지하고,
    상기 제 2 제어 수단은, 상기 제 1 통지 수단에 의해 상기 제 1 로봇의 동작이 정지하는 것을 통지받으면, 상기 제 2 로봇의 동작을 정지하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 제어 시스템.
  4. 제어 장치 자신에 의해 제어되지 않는 로봇 및 주변 장치에게 실행하게 하는 동작이 기술된 교시 프로그램을 취득하는 프로그램 취득 수단과,
    상기 프로그램 취득 수단에 의해 취득된 상기 교시 프로그램에 근거하여, 제어 장치 자신에 접속된 로봇이 제어 장치 자신에 접속되어 있지 않은 주변 장치와 연동하여 동작하도록, 제어 장치 자신에 접속된 로봇의 동작에 관한 정보를 생성하는 생성 수단과,
    상기 생성 수단에 의해 생성된 제어 장치 자신에 접속된 로봇의 동작에 관한 정보에 근거하여, 제어 장치 자신에 접속된 로봇을 제어하는 제어 수단
    을 구비한 제어 장치.
  5. 제 4 항에 있어서,
    상기 제어 수단에 의한 제어 장치 자신에 접속된 로봇의 제어가 개시되기 전에, 상기 주변 장치를 제어하는 제어부로부터 상기 주변 장치가 존재하는 위치의 정보를 취득하는 위치 정보 취득 수단을 더 구비하며,
    상기 생성 수단은, 상기 위치 정보 취득 수단에 의해 취득된 상기 주변 장치가 존재하는 위치의 정보를 기초로, 제어 장치 자신에 접속된 로봇의 동작에 관한 정보를 생성하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  6. 제 5 항에 있어서,
    상기 위치 정보 취득 수단은, 상기 제어 수단에 의한 제어 장치 자신에 접속된 로봇의 제어가 개시된 후, 상기 프로그램 취득 수단에 의해 취득된 상기 교시 프로그램에 근거하여, 상기 주변 장치가 존재하는 위치의 정보를 취득하는 것을 특징으로 하는 제어 장치.
  7. 제 1 제어 장치에 의해 제어되는 제 1 로봇 및 주변 장치와, 상기 제 1 제어 장치와 통신 회선을 거쳐서 접속되는 제 2 제어 장치에 의해 제어되는 제 2 로봇을 이용한 용접물 제조 방법으로서,
    상기 제 1 로봇 및 상기 주변 장치에게 실행하게 하는 동작이 기술된 교시 프로그램에 근거하여, 상기 제 1 로봇과 상기 주변 장치가 연동하여 동작하도록, 상기 제 1 로봇 및 상기 주변 장치의 동작에 관한 정보를 생성하는 스텝과,
    생성된 상기 제 1 로봇 및 상기 주변 장치의 동작에 관한 정보에 근거하여, 상기 제 1 로봇 및 상기 주변 장치를 제어하여, 용접물에 대한 용접을 행하는 스텝과,
    상기 교시 프로그램 또는 상기 교시 프로그램을 기초로 작성된 교시 프로그램에 근거하여, 상기 제 2 제어 장치에 접속된 상기 제 2 로봇이 상기 제 2 제어 장치에 접속되어 있지 않은 상기 주변 장치와 연동하여 동작하도록, 상기 제 2 로봇의 동작에 관한 정보를 생성하는 스텝과,
    생성된 상기 제 2 로봇의 동작에 관한 정보에 근거하여, 상기 제 2 로봇을 제어하여, 상기 용접물에 대한 용접을 행하는 스텝
    을 포함하는 용접물 제조 방법.
  8. 제어 장치로 하여금,
    제어 장치 자신에 의해 제어되지 않는 로봇 및 주변 장치에게 실행하게 하는 동작이 기술된 교시 프로그램을 취득하는 기능과,
    취득된 상기 교시 프로그램에 근거하여, 제어 장치 자신에 접속된 로봇이 제어 장치 자신에 접속되어 있지 않은 주변 장치와 연동하여 동작하도록, 제어 장치 자신에 접속된 로봇의 동작에 관한 정보를 생성하는 기능과,
    생성된 제어 장치 자신에 접속된 로봇의 동작에 관한 정보에 근거하여, 제어 장치 자신에 접속된 로봇을 제어하는 기능
    을 실행하게 하기 위한 기록 매체에 기록된 프로그램.
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