JPH06250729A - 複数のロボットコントローラ教示システム - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 複数のコントローラを持つロボットの教示に
有効な、ロボット教示システムを提供することを目的と
する。 【構成】 汎用パソコンからプログラミング対象の切り
替え装置５に信号を送り、プログラミング，ティーチン
グを行うコントローラ１，２を切り替えることにより、
１台の簡易教示用装置４，プログラミング装置３から、
複数のコントローラ１，２に対してプログラミング及び
ティーチングを行うことができるものである。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、複数のロボットコント
ローラを備えた産業用ロボットの教示システムに関する
ものである。

【０００２】

【従来の技術】ロボットの教示とは、ティーチングとプ
ログラミングから成り、ティーチングとはロボットを動
作させるために必要なポイントをロボットに教える作業
であり、プログラミングとはティーチングで教え込ませ
たポイントを一定のシーケンスに従ってロボットが動く
ためのプログラムを作成する作業のことである。

【０００３】ロボット教示装置には汎用パソコン、また
はティーチングボックスが使用されており、それぞれに
ティーチング、プログラミング双方の機能を備えてい
る。

【０００４】従来、１つのロボットが複数のコントロー
ラを持つ場合は、それぞれのコントローラに対して別々
の教示装置からロボットの教示を行うような教示方法が
一般的であった。その構成について図２に示す。

【０００５】上記構成において、ロボットの教示を行う
と、教示装置１０によりコントローラ１１の教示を行
い、教示装置１２によりコントローラ１３の教示を行う
ことになり、ロボット１４の動作はコントローラ１１、
コントローラ１３の一方が他方を制御して行うことにな
る。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】このような従来のロボ
ット教示方法では、個々のコントローラに対して別々の
教示装置を使用するため、下記のような問題点があっ
た。

【０００７】ロボットの動作に対して、複数のコントロ
ーラに教示したプログラムを確認する場合、それぞれの
コントローラの教示装置を必要とする。

【０００８】一方のコントローラのプログラミングを変
更することにより、他方のコントローラのプログラミン
グを変更する必要が生じた場合、同じロボット教示環境
でプログラミングの変更ができないために、プログラミ
ングの変更が困難である。

【０００９】本発明は上記課題を解決するもので、複数
のコントローラを持つロボットの教示に有効な、ロボッ
ト教示システムを提供することを目的としている。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は上記目的を達成
するために、非常停止スイッチ，デッドマンスイッチ，
動作指令スイッチで構成されたロボットの簡易教示用装
置と、汎用パソコンのプログラミング装置と、複数のロ
ボットコントローラと、プログラミング対象の切り替え
装置を備え、プログラミング対象の切り替え装置によ
り、プログラミング対象コントローラを切り替えてなる
ものである。

【００１１】

【作用】本発明は上記した構成より、ティーチングに必
要な機能は簡易教示用装置、プログラミング及びデータ
の表示機能は汎用パソコンにより行う。

【００１２】汎用パソコンからプログラミング対象の切
り替え装置に信号を送り、プログラミング，ティーチン
グを行うコントローラを切り替えることにより、１台の
簡易教示用装置，プログラミング装置から、複数のコン
トローラに対してプログラミング及びティーチングを行
うことができるものである。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の一実施例について図１を参照
しながら説明する。

【００１４】図１に示すように、コントローラ１，コン
トローラ２，プログラミング装置３，簡易ティーチング
装置４とプログラミング対象の切り替え装置５は、それ
ぞれケーブルによって接続されている。

【００１５】簡易ティーチング装置４は動作指令スイッ
チ，デッドマンスイッチ，非常停止スイッチにＯＮ，Ｏ
ＦＦにより、ロボットに動作指令を与えることができ
る。

【００１６】プログラミング装置３はプログラムを作成
・編集することができる。プログラミング対象の切り替
え装置５は、簡易ティーチング装置４の動作指令スイッ
チのＯＮ，ＯＦＦ状態を記憶することが可能であり、リ
アルタイムに書き換えることができる。また、プログラ
ミング装置３からの信号により、プログラミング対象と
なるコントローラをコントローラ１，コントローラ２に
切り替えることができる。

【００１７】上記構成において動作を確認すると、ティ
ーチングの場合、プログラミング装置３は、プログラミ
ング対象の切り替え装置５に記憶されている簡易ティー
チング装置４の動作指令情報を任意の間隔で読みとり、
プログラミング対象の切り替え装置５に対して信号を送
り対象コントローラを選択した後、コントローラに対し
てコマンドを送る。

【００１８】プログラミングの場合、プログラミング装
置３は、プログラムを作成・編集し、プログラミング対
象の切り替え装置５に対して信号を送り対象コントロー
ラを選択した後、コントローラに対してプログラムを送
るのである。

【００１９】このように本発明の実施例のロボット教示
システムによれば、プログラミング装置３からの信号に
より、プログラミング対象の切り替え装置５が教示対象
のコントローラを選択することができる。

【００２０】また、プログラミング装置３が、簡易ティ
ーチング装置４の動作指令情報から対象コントローラに
適した動作指令コマンドを判断し、コントローラに対し
て送ることができる。

【００２１】なお、プログラミング装置３で行う、簡易
ティーチング装置４の動作指令情報に関する判断をプロ
グラミング対象の切り替え装置５にもたすことによっ
て、簡易ティーチング装置４から直接コントローラに動
作指令コマンドを送ることができる。これによって簡易
ティーチング装置４の応答性をあげることができる。

【００２２】

【発明の効果】以上の実施例から明らかなように、本発
明によればプログラミング装置からの信号により、プロ
グラミング対象の切り替え装置が教示対象のコントロー
ラを選択することができるため、１つのプログラミング
装置によって、複数のコントローラのプログラミングが
可能である。

【００２３】また、対象コントローラの切り替えもプロ
グラミング装置によって行うことができるため、一方の
コントローラのプログラミングを変更することにより、
他方のコントローラのプログラミングを変更する必要が
生じた場合でも、プログラミングの変更が容易である。

【００２４】また、プログラミング装置が、簡易ティー
チング装置からの動作指令情報を、対象コントローラを
判断し、対象コントローラに適した動作指令コマンドと
して送ることができるため、異なったコントローラでも
教示用装置を統一することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明におけるロボットコントローラ教示シス
テムのシステム構成図

【図２】従来のロボットコントローラ教示システムのシ
ステム構成図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボットに対し、動作に必要な位置を教
   示するティーチング作業と、前記ティーチング動作によ
   り教示された位置を一定の順序に従って動かすためのプ
   ログラミング作業に対し、非常停止スイッチ，インター
   ロックをかけるためのデッドマンスイッチ，動作指令ス
   イッチで構成されたロボットの簡易教示用装置と、汎用
   のパーソナルコンピュータによるプログラミング作業を
   行うプログラミング装置と、複数のロボットコントロー
   ラにおけるプログラミング作業対象の切り替え装置を持
   ち、１台のプログラミング装置及び前記簡易教示用装置
   により、複数のロボットコントローラに対してプログラ
   ミング作業及びティーチング作業を行えることを特徴と
   するロボットコントローラ教示システム。