KR970701875A - 작업기계의 제어장치(machine controller) - Google Patents

작업기계의 제어장치(machine controller)

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Abstract

제어대상이 복수의 작업 프로그램으로 경합한 경우에도 비동기이면서 동시에 제어할 수 있는 작업기계의 제어장치를 제공한다.
복수의 제어대상의 동작을 제1의 협조프로그램으로서 기술한 명령을 기억함과 동시에 실행하는 제1의 계열실행수단과, 상기 제1의 계열실행수단이 담당하는 복수의 제어대상 중 어느 하나의 제어대상과, 상기 제1의 계열 실행수단이 담당하는 복수의 제어대상 이외는 하나 이상의 제어대상의 동작을, 제2의 협조 프로그램으로서 기술한 명령을 기억함과 동시에 실행하는 제2의 계열실행수단과, 상기 제1의 계열실행수단과 제2의 계열실행수단을 기동하는 명령을 기억함과 동시에, 이들을 비동기이면서 동시에 실행시키는 제3의 계열실행수단을 마련한다. 제1의 계열실행수단과, 제2의 계열실행수단은 주종관계를 가지며, 종으로 지정된 계열은 주계열의 출력을 참조하여 자기의 지령을 보정한다.

Description

작업기계의 제어장치(MACHINE CONTROLLER)
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제1도는 본 발명을 적용하는 시스템을 나타낸 도면이다.
제2도는 본 발명의 실시예를 나타낸 개념도이다.
제3도는 본 발명의 동작 설명도이다.

Claims (6)

  1. 로봇, 외부축 등의 복수의 제어대상을 1대의 제어장치로 제어하는 작업기계의 제어장치에 있어서, 복수의 제어대상의 동작을 제1의 협조프로그램으로서 기술한 명령을 기억함과 동시에 실행하는 제1의 계열실행수단과, 상기 제1의 계열실행수단이 담당하는 복수의 제어대상 중 어느 하나의 제어 대상과, 상기 제1의 계열실행수단이 담당하는 복수의 제어대상 이외의 하나 이상의 제어대상의 동작을 제2의 협조프로그램으로서 기술한 명령을 기억함과 동시에 실행하는 제2의 계열실행수단과, 상기 제1의 계열실행수단과 제2의 계열실행수단을 기동하는 명령을 기억함과 동시에, 이들을 비동기이면서 동시에 실행시키는 제3의 계열실행수단을 마련한 것을 특징으로 하는 작업기계의 제어장치.
  2. 제1항에 있어서, 복수의 제어대상의 동작이 좌우 대칭인 경우, 하나의 동작을 제1의 협조프로그램으로 교시하고, 그 협조 프로그램으로부터 상기 제1의 협조프로그램이 담당하는 복수의 제어대상 이외의 하나 이상의 제어대상의 동작을 제2의 협조 프로그램으로서 생성할 때, 상기 제1의 협조 프로그램이 담당하는 제어대상의 위치 데이터로부터 그 이외의 제어대상의 위치 데이터를 좌우 대칭이 되도록 변환하는 수단을 마련한 것을 특징으로 하는 작업기계의 제어장치.
  3. 제1항에 있어서, 계열실행부가 출력하는 동작 지령을 일시 기억하는 동작지령 출력영역을 마련한 것을 특징으로 하는 작업기계의 제어장치.
  4. 제3항에 있어서, 상기 제3의 계열실행수단에서 하나의 계열실행수단을 주, 다른 계열실행수단을 종으로 지정하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 제어장치.
  5. 제4항에 있어서, 종으로 지정된 계열실행수단은 동작지령 출력영역에 출력된 주로 지정된 계열실행수단의 동작 지령을 참조하여 교시시와의 차분을 보상하도록 자기의 동작을 제어하는 것을 특징으로 하는 작업기계의 제어장치.
  6. 제5항에 있어서, 상기 협조 프로그램을 작성·편집하기 위한 조작대상 프로그램을 지정·절환할 수 있는 수단을 구비하고, 어느 협조 프로그램으로 지정한 위치를 다른 프로그램의 작성·편집에 사용할 수 있도록 한 작업기계의 제어장치.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
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