JPS62106511A - 複数ロボツト教示装置 - Google Patents
複数ロボツト教示装置Info
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- JPS62106511A JPS62106511A JP60246309A JP24630985A JPS62106511A JP S62106511 A JPS62106511 A JP S62106511A JP 60246309 A JP60246309 A JP 60246309A JP 24630985 A JP24630985 A JP 24630985A JP S62106511 A JPS62106511 A JP S62106511A
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- teaching device
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、複数のロボット等に協調作業を教示する教
示装置に関するものである。
示装置に関するものである。
第６図は従来の複数ロボットに対する協調作業教示例を
示す図であり、図において、（１）は教示な行う作業者
、（２）、 （３）は被教示ロボット、 （４）、 （
５）はロボツ） （２１、（３）にそれぞれ対応する教
示装置、（６）はワークである。
示す図であり、図において、（１）は教示な行う作業者
、（２）、 （３）は被教示ロボット、 （４）、 （
５）はロボツ） （２１、（３）にそれぞれ対応する教
示装置、（６）はワークである。
従来の複数ロボット協調作業の教示は、作業者（１）が
ロボット（２）のハンド装置が把持しているワーク（６
）を他方のロボット（３）に渡す作業を考えた場合、ロ
ボット（２）の教示装置（４）を操作して、把持してい
口’７− り（６）を他方のロボット（３）の作動距離
範囲内に移動させる。矢に１作業者（１）は他方のロボ
ット（３）の教示装置（５）を操作し℃、ロボット（３
）のハンド装置でロボット（２）が保持しているワーク
（６）を把持させる。次いで１作業者（１）は、ロボッ
ト（２）の教示装置（４）を操作し、そのハンド装置に
よるワーク（６）の把持を解放して、退避位置に移動さ
せる。このようにして、両口ボン） （２） 、 （３
）間の協調作業をそれぞれ教示する。
ロボット（２）のハンド装置が把持しているワーク（６
）を他方のロボット（３）に渡す作業を考えた場合、ロ
ボット（２）の教示装置（４）を操作して、把持してい
口’７− り（６）を他方のロボット（３）の作動距離
範囲内に移動させる。矢に１作業者（１）は他方のロボ
ット（３）の教示装置（５）を操作し℃、ロボット（３
）のハンド装置でロボット（２）が保持しているワーク
（６）を把持させる。次いで１作業者（１）は、ロボッ
ト（２）の教示装置（４）を操作し、そのハンド装置に
よるワーク（６）の把持を解放して、退避位置に移動さ
せる。このようにして、両口ボン） （２） 、 （３
）間の協調作業をそれぞれ教示する。
従来の複数ロボット教示装置は以上のように構成されて
いたので、教示対象ロボットが変わると教示装置も変え
なければならず、複数ロボットの協調作業を教示する際
には、複数ロボットの教示装置を作業者が持ち変えて教
示を行うことになり。
いたので、教示対象ロボットが変わると教示装置も変え
なければならず、複数ロボットの協調作業を教示する際
には、複数ロボットの教示装置を作業者が持ち変えて教
示を行うことになり。
煩られしい教示作業となっていた。また、現在教示中の
ロボット以外のロボットが暴走した際、非常停止させる
ためには、作業者は教示装置を暴走したロボットのもの
に持ち変えて非常停止をかけなければならず、緊急に対
応することが困難であり安全上の問題があった。
ロボット以外のロボットが暴走した際、非常停止させる
ためには、作業者は教示装置を暴走したロボットのもの
に持ち変えて非常停止をかけなければならず、緊急に対
応することが困難であり安全上の問題があった。
この発明は上記のような従来のものの問題点を解消する
ためになされたもので、作業者は教示装置を教示対象ロ
ボットごとに持ち変えることなく、１つの教示装置で複
数のロボットの操作および非常停正な行えるようにする
ことを目的とする。
ためになされたもので、作業者は教示装置を教示対象ロ
ボットごとに持ち変えることなく、１つの教示装置で複
数のロボットの操作および非常停正な行えるようにする
ことを目的とする。
この発明に係る複数ロボット教示装置は、複数のロボッ
トに対する教示を１台の教示装置によって行えるように
するため、操作対象のロボットの切換スイッチを設ける
とともに、キーボードマトリックスおよび非常停止ボタ
ンを共通化したものである。
トに対する教示を１台の教示装置によって行えるように
するため、操作対象のロボットの切換スイッチを設ける
とともに、キーボードマトリックスおよび非常停止ボタ
ンを共通化したものである。
〔作用］
この発明による複数ロボット教示装置では、操作対象ロ
ボットの選択を、１個の教示装置上の切換スイッチによ
って行い、この切換スイッチを切換えなり−ら複数ロボ
ットに対しての協調作業を教示し、従来のように教示装
置をその都度持ち変えることなく、教示作業の作業性を
向上させることができる。また、１つのロボットに対し
て教示中に、他のロボットの暴走が生じても、教示装置
上の共通化された非常ボタンを押すことにより、全ての
ロボットの移動を停止サセル。
ボットの選択を、１個の教示装置上の切換スイッチによ
って行い、この切換スイッチを切換えなり−ら複数ロボ
ットに対しての協調作業を教示し、従来のように教示装
置をその都度持ち変えることなく、教示作業の作業性を
向上させることができる。また、１つのロボットに対し
て教示中に、他のロボットの暴走が生じても、教示装置
上の共通化された非常ボタンを押すことにより、全ての
ロボットの移動を停止サセル。
第１図はこの発明の一実施例を示す複数ロボ゛／ト教示
装置の動作説明図であり、図において、（２）はロボッ
トＢ 、 （３）Ｇ′！ロボットＡ、（６）はワーク、
（７）は教示装置、（７ａ）は教示対象ロボットを選択
する切換スイッチ、（７ｂ）は両口ボッ） （２） 、
（３）に共通して設けられた非常停止ボタンである。
装置の動作説明図であり、図において、（２）はロボッ
トＢ 、 （３）Ｇ′！ロボットＡ、（６）はワーク、
（７）は教示装置、（７ａ）は教示対象ロボットを選択
する切換スイッチ、（７ｂ）は両口ボッ） （２） 、
（３）に共通して設けられた非常停止ボタンである。
第２図は上記教示装置（７）の構成を示す回路図であり
、図において、（ｌυはシリアル伝送用ＩＣ回路（以後
ＵＡＲＴと称す）、（６）はクロックジェネレータ、α
３＆エアドレスジエネレータ、αゆはスキャンデコーダ
、（至）はキーボードマトリックス、ａＱはデータラッ
チ、αηはアドレスデコーダ、（ＩＩは表示ユニット。
、図において、（ｌυはシリアル伝送用ＩＣ回路（以後
ＵＡＲＴと称す）、（６）はクロックジェネレータ、α
３＆エアドレスジエネレータ、αゆはスキャンデコーダ
、（至）はキーボードマトリックス、ａＱはデータラッ
チ、αηはアドレスデコーダ、（ＩＩは表示ユニット。
仕りはセレクタ、（１）は非常停止ボタン（７ｂ）のス
イッチ接点、Ｑ］）は選択スイッチ（７ａ）のスイッチ
接点、（財）、（至）、（ハ）はドライバ、（ハ）はレ
シーバ。
イッチ接点、Ｑ］）は選択スイッチ（７ａ）のスイッチ
接点、（財）、（至）、（ハ）はドライバ、（ハ）はレ
シーバ。
（ハ）はレシーバ、に）はロボットＡ （３）のコネク
タ、（ハ）はロボットＢ（２）のコネクタである。
タ、（ハ）はロボットＢ（２）のコネクタである。
以上のように構成された複数ロボット教示装置の動作に
ついて説明する。先ず、ロボットＢ（２）のハンド装置
が把持しているワーク（６）を、他方のロボッ）Ａ（３
）に渡す場合、作業者は、教示装置（７）の切換スイッ
チ（７ａ）をＢ側に切換え、教示装置（７）上のボタン
操作によって把持されているワーク（６）をロボン）Ａ
（３）の作動範囲内の所定位置まで移動させる。次に、
教示装置ｔ （７）の切換スイッチ（７ａ）をＡ側に切
換え、教示装置（７）の動作ボタンを操作することによ
って、ロボットＡ（３）のハンド装置で、ロボットＢ（
２）が保持しているワーク（６）を把持させる。次いで
１ｇＪ換スイッチ（７ａ）を再びＢ側に切換え、動作ボ
タン操作によってロボ゛ツ） Ｂ （２）のハンド装置
によるワーク（６）の把持を解放し、所定位置まで退避
させろ。この両口ボッ） （２） 、 （３）への協調
作業の教示中に、対象ロボットまたは他方のロボットの
暴走が生じた場合は、教示装置（７）の非常停正ボタン
（７ｂ）を押すことにより、両口ボン） （２） 、
（３）の移動を直ちに停とさせる。
ついて説明する。先ず、ロボットＢ（２）のハンド装置
が把持しているワーク（６）を、他方のロボッ）Ａ（３
）に渡す場合、作業者は、教示装置（７）の切換スイッ
チ（７ａ）をＢ側に切換え、教示装置（７）上のボタン
操作によって把持されているワーク（６）をロボン）Ａ
（３）の作動範囲内の所定位置まで移動させる。次に、
教示装置ｔ （７）の切換スイッチ（７ａ）をＡ側に切
換え、教示装置（７）の動作ボタンを操作することによ
って、ロボットＡ（３）のハンド装置で、ロボットＢ（
２）が保持しているワーク（６）を把持させる。次いで
１ｇＪ換スイッチ（７ａ）を再びＢ側に切換え、動作ボ
タン操作によってロボ゛ツ） Ｂ （２）のハンド装置
によるワーク（６）の把持を解放し、所定位置まで退避
させろ。この両口ボッ） （２） 、 （３）への協調
作業の教示中に、対象ロボットまたは他方のロボットの
暴走が生じた場合は、教示装置（７）の非常停正ボタン
（７ｂ）を押すことにより、両口ボン） （２） 、
（３）の移動を直ちに停とさせる。
このような動作を行う教示装置（力と両口ボット（２）
、 （３）との間は、第２図に示すように、ドライバ（
イ）、（ホ）、（ハ）およびレシーバ（ハ）、（イ）を
介して、ロボットＡのコネクタ（支）とロボットＢのコ
ネクタ（支）に接続さね、送受信データーは８ピントで
構成さね、上位４ピントがアドレス信号、下位４ピント
がデータ信号となる。医に、各祷成回路の動作について
説明する。はじめに、：Ｖ−−ボード（５）によって設
定されるロボット操作の内容が１両ロボットのコネクタ
（ロ）、（至）へ送出される回路について述べる。
、 （３）との間は、第２図に示すように、ドライバ（
イ）、（ホ）、（ハ）およびレシーバ（ハ）、（イ）を
介して、ロボットＡのコネクタ（支）とロボットＢのコ
ネクタ（支）に接続さね、送受信データーは８ピントで
構成さね、上位４ピントがアドレス信号、下位４ピント
がデータ信号となる。医に、各祷成回路の動作について
説明する。はじめに、：Ｖ−−ボード（５）によって設
定されるロボット操作の内容が１両ロボットのコネクタ
（ロ）、（至）へ送出される回路について述べる。
クロックジェネレータ（６）により発生するクロック信
号はＵＡＲＴ（Ｉ’ｌｌに人力され、ＵＡＲＴ（１υは
アドレスジェネレータ（ｌにアドレスインクリメント信
号を人力する。こねに同期して、アドレスジェネレータ
α３＋ヱ上位４ビットのアドレスを発生し、ＵＡＲＴＣ
Ｉηの上位データとして入力すると同時に。
号はＵＡＲＴ（Ｉ’ｌｌに人力され、ＵＡＲＴ（１υは
アドレスジェネレータ（ｌにアドレスインクリメント信
号を人力する。こねに同期して、アドレスジェネレータ
α３＋ヱ上位４ビットのアドレスを発生し、ＵＡＲＴＣ
Ｉηの上位データとして入力すると同時に。
スキャンデータα◆にも人力される。これを受けて。
スキャンデータ（１◆はスギャン信号を発生し、キーボ
ードマトリックス（２）に入力され、スキャンライン上
の４つのキーボードの状態を４ビツト情報としてＵＡＲ
Ｔαηに人力する。この４ビツトデータを下位４ピント
とし、上記のアドレスジェネレータ（１−１により人力
された上位４ビツトのアドレス信Ｑ トベアで８ビツト
データとして、ＵＡＲＴ（１１）に入力される。すると
、ＵＡＲＴ（ＩＩＪは、シリアルデータに変換してセレ
クタ（至）に出力する。この際。
ードマトリックス（２）に入力され、スキャンライン上
の４つのキーボードの状態を４ビツト情報としてＵＡＲ
Ｔαηに人力する。この４ビツトデータを下位４ピント
とし、上記のアドレスジェネレータ（１−１により人力
された上位４ビツトのアドレス信Ｑ トベアで８ビツト
データとして、ＵＡＲＴ（１１）に入力される。すると
、ＵＡＲＴ（ＩＩＪは、シリアルデータに変換してセレ
クタ（至）に出力する。この際。
新たにアドレスインクリメント信号がアドレスジェネレ
ータａ３にＵＡＲＴαυから出力され、次のスキャンに
移り、上記の動作が繰り返される。なお、アドレスジェ
ネレータ（６）は、１６回周期で同じアドレスを出すよ
うになっており、１６回のスキャンでキーボードの全て
のスイッチの状態が出力されろ。セレクタ（至）に入力
されたシリアルデータは。
ータａ３にＵＡＲＴαυから出力され、次のスキャンに
移り、上記の動作が繰り返される。なお、アドレスジェ
ネレータ（６）は、１６回周期で同じアドレスを出すよ
うになっており、１６回のスキャンでキーボードの全て
のスイッチの状態が出力されろ。セレクタ（至）に入力
されたシリアルデータは。
ロボット選択スイッチＱ］）によって切換えられ、Ａ側
にある場合は、ドライバ（ハ）、コネクタ翰を経てロボ
ツ）Ａ（２）に送信される。一方、Ｂ側にある場合は、
ドライバ酬１．コネクタ翰を経てロボットＢ（２）に送
信される。
にある場合は、ドライバ（ハ）、コネクタ翰を経てロボ
ツ）Ａ（２）に送信される。一方、Ｂ側にある場合は、
ドライバ酬１．コネクタ翰を経てロボットＢ（２）に送
信される。
続いて、コネクタ勾、（至）を介して受信したデータを
表示ユニット（ＩＦ！ｊに表示する回路について述べる
。コネクタ（財）より受信されるロボットＡ（３）のデ
ータは、レシーバ（ハ）で受信され、コネクタ（ハ）よ
り受信されろロボットＢ（２）のデータ９丁しシーバ翰
で受信されてそれぞれ七しクタ員に人力さねろ。そして
、切換スイッチ（ハ）の接点がＡ側にある場合はレシー
バ（ハ）で受信されたデータが、Ｂ側にある場合にはレ
シーバ翰で受信されたデータが、セレクタ（１傷より出
力される。こね、を受けたＵＡＲＴα１は。
表示ユニット（ＩＦ！ｊに表示する回路について述べる
。コネクタ（財）より受信されるロボットＡ（３）のデ
ータは、レシーバ（ハ）で受信され、コネクタ（ハ）よ
り受信されろロボットＢ（２）のデータ９丁しシーバ翰
で受信されてそれぞれ七しクタ員に人力さねろ。そして
、切換スイッチ（ハ）の接点がＡ側にある場合はレシー
バ（ハ）で受信されたデータが、Ｂ側にある場合にはレ
シーバ翰で受信されたデータが、セレクタ（１傷より出
力される。こね、を受けたＵＡＲＴα１は。
シリアルデータなパラレルデータ８ビツトに変換してデ
ータラッチα・へ出力してラッテする。このラッチ出力
の上位４ビツトは、アドレスデータとしてアドレスデ−
タαηに入力され、その出力は茨示ユニットα場へ出力
される。下位４ビツトは、データとして表示ユニットα
枠へ出力さね、表示ユニットα→はこのペアの８ビツト
人力により表示する。
ータラッチα・へ出力してラッテする。このラッチ出力
の上位４ビツトは、アドレスデータとしてアドレスデ−
タαηに入力され、その出力は茨示ユニットα場へ出力
される。下位４ビツトは、データとして表示ユニットα
枠へ出力さね、表示ユニットα→はこのペアの８ビツト
人力により表示する。
最後に、非常停止信号出力について述べる。協調作業を
教示中に、ロボン）Ａ（３）またはロボットＢ（２）の
暴走が発生して非常停止ボタン（イ）を押すと。
教示中に、ロボン）Ａ（３）またはロボットＢ（２）の
暴走が発生して非常停止ボタン（イ）を押すと。
その接点が閉じてその信号がドライバ（イ）を介してロ
ボットＡ（３）のコネクターとロボットＢ（２）のコネ
クタ（ハ）へ同時に出力され１両ロボット（２）、 （
３）の移動動作を直ちに停止させ、衝突による危険から
保護する。
ボットＡ（３）のコネクターとロボットＢ（２）のコネ
クタ（ハ）へ同時に出力され１両ロボット（２）、 （
３）の移動動作を直ちに停止させ、衝突による危険から
保護する。
以上のように、この発明によれば、複数のロボットの教
示装置を１つの教示装置としてまとめ、教示対象ロボッ
トを選択する切換スイッチと、共通の非常停止ボタンを
設けたので、複数ロボットによる協調作業の教示操作を
作業性よく行うことができ、また協調作業を行っている
複数のロボットに同時に非常停止をかけられるので安全
性が向上するなどの効果がある６
示装置を１つの教示装置としてまとめ、教示対象ロボッ
トを選択する切換スイッチと、共通の非常停止ボタンを
設けたので、複数ロボットによる協調作業の教示操作を
作業性よく行うことができ、また協調作業を行っている
複数のロボットに同時に非常停止をかけられるので安全
性が向上するなどの効果がある６
第１図はこの発明による一実施例を示す複数ロボット教
示装置を使用した協調作業教示の説明図、第２図はこの
発明の複数ロボット教示装置のブロック図、第６図は従
来の協調作業教示例の説明図である。 図において、（２）、（３）はロボット、（６）はワー
ク、（力は複数ロボット教示装置、（７ａ）は選択用切
換スイッチ、（７ｂ）は非常停止ボタン、Ｈｋニジリア
ル伝送用ＩＣ回路、（至）はキーボードマトリックス、
α呻は表示ユニット、α鴫はセレクタ、翰は非常浮上ボ
タンスイッチ、０１）は切換スイッチ接点、＠シ言ロボ
ット入コネクタ、（２１１９し言ロボットＢコネクタ。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
示装置を使用した協調作業教示の説明図、第２図はこの
発明の複数ロボット教示装置のブロック図、第６図は従
来の協調作業教示例の説明図である。 図において、（２）、（３）はロボット、（６）はワー
ク、（力は複数ロボット教示装置、（７ａ）は選択用切
換スイッチ、（７ｂ）は非常停止ボタン、Ｈｋニジリア
ル伝送用ＩＣ回路、（至）はキーボードマトリックス、
α呻は表示ユニット、α鴫はセレクタ、翰は非常浮上ボ
タンスイッチ、０１）は切換スイッチ接点、＠シ言ロボ
ット入コネクタ、（２１１９し言ロボットＢコネクタ。 なお、図中、同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (2)
- （１）複数のロボットに協調作業を教示するロボット教
示装置において、上記ロボットに教示するそれぞれの操
作部を一体に構成したことを特徴とする複数ロボット教
示装置。 - （２）上記操作部のうち、上記各ロボットに対して共通
する部分を１組で構成し、教示する上記各ロボットを選
択する選択スイッチを備えたことを特徴とする特許請求
の範囲第１項記載の複数ロボット教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60246309A JPS62106511A (ja) | 1985-11-05 | 1985-11-05 | 複数ロボツト教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60246309A JPS62106511A (ja) | 1985-11-05 | 1985-11-05 | 複数ロボツト教示装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62106511A true JPS62106511A (ja) | 1987-05-18 |
Family
ID=17146632
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60246309A Pending JPS62106511A (ja) | 1985-11-05 | 1985-11-05 | 複数ロボツト教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS62106511A (ja) |
Cited By (11)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0215284U (ja) * | 1988-07-11 | 1990-01-30 | ||
| JPH02145275A (ja) * | 1988-11-21 | 1990-06-04 | Tokico Ltd | ロボットの教示装置 |
| JPH05127734A (ja) * | 1991-11-01 | 1993-05-25 | Nissan Motor Co Ltd | マニピユレータの作動表示装置 |
| WO1993017376A1 (fr) * | 1992-02-21 | 1993-09-02 | Kabushiki Kaisha Komatsu Seisakusho | Robot a deux bras |
| JPH064123A (ja) * | 1992-06-22 | 1994-01-14 | Nitto Seiko Co Ltd | メニュ可変式教示装置 |
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| WO1995025991A1 (fr) * | 1994-03-23 | 1995-09-28 | Kabushiki Kaisha Yaskawa Denki | Controleur de machine |
| JP2004299049A (ja) * | 2003-03-28 | 2004-10-28 | Kuka Roboter Gmbh | 複数のマニピュレータを制御するための方法および装置 |
| JP2010131705A (ja) * | 2008-12-04 | 2010-06-17 | Fanuc Ltd | 複数のロボット機構部を備えたロボットシステム |
| JP2014030640A (ja) * | 2012-08-03 | 2014-02-20 | Iai Corp | ロボットゲームシステム |
| WO2017033365A1 (ja) * | 2015-08-25 | 2017-03-02 | 川崎重工業株式会社 | 遠隔操作ロボットシステム |
-
1985
- 1985-11-05 JP JP60246309A patent/JPS62106511A/ja active Pending
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