JPH11288310A - ロボット装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 ロボット装置において、ディスプレイ付きの
ティーチングペンダントの汎用性を損なうおそれがな
く、しかもビデオ信号の伝送距離が長くなっても、高品
位の画像をディスプレイ上に表示できるようにする。 【解決手段】 制御装置２側にビデオ信号生成回路３３
を設け、これが出力するパラレルのデジタル信号を、ビ
デオ信号変換回路３５によりシリアルのデジタル信号に
変換してティーチングペンダント３側に伝送する。ティ
ーチングペンダント３側では、シリアルのデジタル信号
をビデオ信号変換回路３６により再びパラレルのビデオ
信号に変換し、ディスプレイ１６に表示する。制御装置
２側にビデオ信号生成回路３３が設けられているので、
制御装置２に新たな機能が付加されても、ビデオ信号生
成回路３３からその新機能に対応する画像をディスプレ
イ１６に表示できる。また、制御装置２側からティーチ
ングペンダント３側にデジタル信号からなるビデオ信号
が伝送されるので、伝送距離が長くても、ディスプレイ
１６に高品位の画像を表示できる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ティーチング装置
にグラフィック表示のためのディスプレイを設けたロボ
ット装置に関する。

【０００２】

【発明が解決しようとする課題】ロボット装置では、通
常、ロボット本体と、このロボット本体を制御する制御
装置と、ティーチングペンダントとを備えている。ティ
ーチングペンダントは、主として、ロボット本体を実際
に動かしてその動作内容をティーチングするために用い
られる。

【０００３】従来のティーチングペンダントは、各種の
操作キーのなかから目的とするキーを選択して決められ
た順序で操作する必要があるため、操作が面倒であり、
また習熟するにも時間がかかっていた。この欠点を解消
するために、最近のティーチングペンダントでは、グラ
フィック表示可能な液晶画面からなるディスプレイを設
け、このディスプレイに画像や文字などを表示して操作
順や操作すべきキーを容易に理解することができるよう
にしている。

【０００４】上記のディスプレイ付きティーチングペン
ダントを備えたロボット装置では、通常、ビデオ信号生
成回路はティーチングペンダント側に設けられており、
そのビデオ信号生成回路は制御装置からコマンドが送信
されてくると、そのコマンドに応じたビデオ信号を生成
してディスプレイ上にグラフィック表示を行うように構
成されている。

【０００５】しかしながら、ティーチングペンダントに
ビデオ信号生成回路を設けたものでは、ティーチングペ
ンダントの重量が重くなり、携帯に不便なものとなる。
また、ティーチングペンダントは、複数のロボット装置
に共通に使用できること（汎用性）が要求されるが、テ
ィーチングペンダントにビデオ信号生成回路を設ける
と、その汎用性がそこなわれるおそれがある。

【０００６】すなちわ、ロボット本体が動作プログラム
に従って動作する自動運転状態になると、最早、そのロ
ボット装置にはティーチングペンダントは必要がなくな
るので、別のロボット装置のティーチング作業に使用す
るということが良く行われる。従って、ティーチングペ
ンダントは、ロボット装置に一対一の関係で設ける必要
性はなく、ティーチング作業を実施するオペレータの人
数分だけあれば良いこととなる。

【０００７】このように、ティーチングペンダントは、
複数のロボット装置に共通に使用できるという汎用性が
要求されるが、ティーチングペンダントにビデオ信号生
成回路を設けた構成のものでは、新しい機能が付加され
たロボット装置に対しては、ビデオ信号生成回路が新機
能に対応するグラフィック情報を有していないため、デ
ィスプレイにその付加された新機能に対応するグラフィ
ック表示を行うことができなくなり、汎用性を損なう結
果となる。

【０００８】本発明は上記の事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、制御装置側に新しい機能が付加された
としても、ディスプレイ付きのティーチングペンダント
の汎用性を損なうおそれがなく、また、高品位の画像を
ディスプレイ上に表示することができるロボット装置を
提供するにある。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明では、制
御装置にビデオ信号生成手段を設けると共に、ティーチ
ング装置にディスプレイを設け、ビデオ信号生成手段に
より生成されたデジタル信号からなるビデオ信号をティ
ーチング装置に伝送してディスプレイにグラフィック表
示するように構成したことを特徴とするものである。

【００１０】この構成によれば、ビデオ信号生成手段を
制御装置に設けたので、ティーチング装置が軽量てな
る。また、別のロボット装置の制御装置に新しい機能が
付加されていて、その制御装置から新機能に対応するビ
デオ信号が伝送されてきても、そのビデオ信号に応じた
画像をディスプレイに表示でき、ティーチング装置の汎
用性を高めることができる。また、ビデオ信号生成手段
から出力されるビデオ信号は、デジタル信号のままティ
ーチング装置側に伝送されてくるので、伝送距離が長く
ても、高品位の画像を表示することができる。

【００１１】請求項２の発明では、ティーチング装置
が、自身の異常を検出する異常検出手段と、この異常検
出手段が異常を検出したとき報知動作する報知手段とを
備えているので、ティーチング装置側に異常が発生した
場合、ビデオ信号生成手段が制御装置側に設けられてい
て、ティーチング装置側の異常をディスプレイでは表示
することが困難であるという事情があっても、そのティ
ーチング装置側の異常をオペレータに知らせることがで
きる。

【００１２】請求項３の発明では、制御装置は、自身の
異常を検出する異常検出手段を備え、この異常検出手段
が異常を検出したとき、ビデオ信号生成手段は、その異
常の内容を示すビデオ信号をティーチング装置に伝送し
てディスプレイにグラフィック表示するので、制御装置
側の異常をも知ることができる。

【００１３】

【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施例を図面に
基づいて説明する。ロボット装置は、図４に示すよう
に、ロボット本体１と、このロボット本体１を制御する
制御装置２と、ティーチング装置としてのティーチング
ペンダント３とを備えている。

【００１４】この実施例のロボット本体１は、水平多関
節型のものとして構成され、ベース４、このベース４に
旋回可能に設けられた第１アーム５、この第１アーム５
に旋回可能に設けられた第２アーム６、この第２アーム
６に上下動可能で且つ回転可能に設けられた手首軸７、
この手首軸７に設けられたハンド８などを有している。
そして、それら第１，第２のアーム５，６の旋回動作、
手首軸７の上下動作および回転動作はそれぞれモータ９
（図１参照）を駆動源として行われるようになってい
る。なお、図１では、モータ９は１台だけであるかのよ
うに示したが、実際には、複数台設けられているもので
ある。

【００１５】一方、制御装置２は、図１に示すように、
制御手段としてのメインＣＰＵ１０、ロボット全体のシ
ステムプログラムを記憶したＲＯＭ１１、ロボット本体
１の動作プログラムを記憶したＲＡＭ１２、サーボＣＰ
Ｕ１３を有するサーボモジュール１４、駆動回路１５な
どを備えている。ロボット本体１の動作時において、上
記メインＣＰＵ１０は、動作プログラムに基づいてサー
ボモジュール１４に指令信号を与え、サーボＣＰＵ１３
はその指令信号に応じた駆動信号を駆動回路１５に与え
る。そして、駆動回路１５は、与えられた駆動信号に応
じて複数個のモータ９を駆動し、各アーム５，６、手首
軸７を動作させる。

【００１６】このとき、各モータ９に連結されたロータ
リロータリエンコーダ９ａの出力信号はサーボモジュー
ル１４に入力され、サーボモジュール１４は各ロータリ
ロータリエンコーダ９ａの出力信号によって各モータ９
の回転位置すなわちアーム５，６および手首軸７の現在
位置を検出する。そして、サーボＣＰＵ１３はその現在
位置情報をフィードバック信号として各アーム５，６、
手首軸７の現在位置と目標位置とを比較し、その偏差に
応じた駆動信号を駆動回路１５に与えるように構成され
ている。

【００１７】さて、図２に示すように、ティーチングペ
ンダント３には、グラフィック表示可能な例えばカラー
液晶からなるディスプレイ１６が設けられていると共
に、このディスプレイ１６の周囲部分に各種のキースイ
ッチ１７、ファンクションキースイッチ１８、モード切
替用ロータリスイッチ１９、緊急停止用押釦スイッチ２
０などが配設されている。また、上記ディスプレイ１６
はタッチパネルとして構成されており、このタッチパネ
ルにより構成されるスイッチ２１（図１参照）および上
記したスイッチ１７〜１９は、ティーチングペンダント
３の入力手段として機能し、それらスイッチのうち緊急
停止用押釦スイッチ２０を除く他のスイッチの出力信号
は、図１に示すように、スイッチ回路２２を介してＣＰ
Ｕ２３に入力される。

【００１８】上記ＣＰＵ２３には、制御プログラムを記
憶したＲＯＭ２４、各種データを一時記憶するためのＲ
ＡＭ２５、キースイッチ１７のうち、ディスプレイ１６
の上側に配置された４個のキースイッチ１７の近傍に設
けられた４個のＬＥＤ２６ａ〜２６ｄおよびブザー２７
の駆動回路２８などが接続されており、ＣＰＵ２３は、
スイッチ回路２２を介して与えられる各スイッチからの
出力信号を各スイッチに対応したスイッチ信号に変換し
て出力する。そして、そのスイッチ信号は、第１の通信
手段を介して制御装置２のメインＣＰＵ１０に与えられ
るようになっている。

【００１９】なお、ディスプレイ１６の上側に配置され
たキースイッチ１７は、電源投入用、ロボット本体１の
ロック用、モータ９への通電許可用などのスイッチであ
り、ＬＥＤ２６ａ〜２６ｄは、それらスイッチが操作さ
れると、その操作されたスイッチに対応するものが点灯
するように構成されている。

【００２０】上記第１の通信手段は、制御装置２とティ
ーチングペンダント３との間で信号の授受を行うもの
で、両者にそれぞれ設けられたＲＳ２３２Ｃなどの通信
用インターフェース２９および３０、それら両インター
フェース２９，３０間を接続する通信線３１により構成
されている。そして、ティーチングペンダント３のＣＰ
Ｕ２３から出力されるスイッチ信号は、その第１の通信
手段を介して制御装置２のメインＣＰＵ１０に送られ
る。

【００２１】前記各スイッチのうち、残る緊急停止用押
釦スイッチ２０は、リード線３２を介して制御装置２の
サーボモジュール１４に接続されており、緊急停止用押
釦スイッチ２０が操作されると、その操作信号（例えば
オン信号）は直接サーボモジュール１４に入力されるよ
うになっている。サーボＣＰＵ１３は、緊急停止用押釦
スイッチ２０から操作信号が入力されると、駆動回路１
５にモータ減速指令信号を与え、これにてモータ９にブ
レーキが掛けられてロボット本体１が短時間で停止され
るようにする。また、サーボＣＰＵ１３などに異常があ
って駆動回路１５にモータ減速指令信号が与えられなか
った場合には、サーボモジュール１４はモータ９を断電
するように構成されている。

【００２２】さて、前記ディスプレイ１６にグラフィッ
ク表示するためのビデオ信号を生成するビデオ信号生成
手段としてのビデオ信号生成回路３３は、制御装置２に
設けられており、このビデオ信号生成回路３３には、ビ
デオＲＡＭ３４が接続されている。なお、ビデオ信号生
成回路３３は、図示はしないが、制御部、各種のグラフ
ィックデータの記憶部などを有している。

【００２３】上記ビデオ信号生成回路３３は、制御装置
２のメインＣＰＵ１０に接続されており、そのメインＣ
ＰＵ１０は、ティーチングペンダント３側から送信され
てくるスイッチ信号に応じた各種のコマンドをビデオ信
号生成回路３３に与える。すると、ビデオ信号生成回路
３３は、コマンドに応じたグラフィックデータをビデオ
ＲＡＭ３４に記憶させ、そしてビデオＲＡＭ３４の記憶
内容に基づいてビデオ信号を生成し、出力する。この場
合のビデオ信号は、画素ポジションおよび、画素の赤、
青、緑のカラー情報などである。

【００２４】ビデオ信号生成回路３３により生成された
ビデオ信号は、第２の通信手段によりティーチングペン
ダント３側に伝送される。この第２の通信手段は、ビデ
オ信号生成回路３３に接続されたパラレル／シリアル変
換回路などからなるビデオ信号変換回路３５と、ティー
チングペンダント３に設けられたシリアル／パラレル変
換回路などからなるビデオ信号変換回路３６と、両変換
回路３５および３６間を接続するツイストペア線からな
る通信線３７とから構成されている。

【００２５】この第２の通信手段の構成において、ビデ
オ信号生成回路３３により生成されたパラレルのビデオ
信号は、まずビデオ信号変換回路３５によりシリアルの
デジタル信号に変換されて通信線３７によりティーチン
グペンダント３のビデオ信号変換回路３６に伝送され、
ここで再びパラレルのビデオ信号に変換される。この変
換後のパラレルのデジタル信号からなるビデオ信号は、
ビデオ信号処理回路３８に入力され、当該ビデオ信号処
理回路３８は、そのビデオ信号に基づいて図示しないド
ライバを介してディスプレイ１６を駆動し、グラフィッ
ク表示を行う。

【００２６】さて、ティーチングペンダント３は、携帯
可能な大きさに構成され、図２に示すように、その左右
両側にはバンド３９が設けられている。この両バンド３
９は、使用時に左右の手を差し入れてティーチングペン
ダント３を確実に保持できるようにするためのもので、
両方の手でティーチングペンダント３の両側を保持した
状態でも、タッチパネルスイッチ２１や各種スイッチ１
７〜１９を指で操作できるようになっている。

【００２７】また、制御装置２とティーチングペンダン
ト３とを接続する通信線３１、リード線３２、通信線３
７は、制御装置２側からティーチングペンダント３に駆
動用電力を与えるための電源線（図示せず）と共に束ね
られて１本のケーブル４０（図２および図３参照）とし
て構成されている。そして、そのケーブル４０の両端に
はコネクタ４１（図３に一方のもののみ図示）が設けら
れ、それらコネクタを制御装置２およびティーチングペ
ンダント３に取り付けられたコネクタ４２（図３に一方
のもののみ図示）に接続することにより、ティーチング
ペンダント３を制御装置２に対して切り離し可能に接続
するようにしている。

【００２８】この場合、ティーチングペンダント３の裏
面側に取り付けられたコネクタ４２は、図３に示されて
いるように、斜め下を向くように傾けて取り付けられて
おり、このコネクタ４２にケーブル４０のコネクタ４１
を接続したとき、ケーブル４０がティーチングペンダン
ト３から斜めに延長された状態となる。これにより、テ
ィーチングペンダント３を両手に持って操作するとき、
ティーチングペンダント３の下側を体に当てるようにし
て持つが、このとき、ケーブル４０が体の正面から横に
ずれるようになるので、ケーブル４０が体に当たって折
れ曲がる状態になることを防止でき、断線などに至るこ
とを極力防止できる。

【００２９】ところで、制御装置２のメインＣＰＵ１
０、ティーチングペンダント３のＣＰＵ２３は、電源が
投入されるとイニシャルチェック動作を行い、異常部分
の有無をチェックする。このイニシャルチェック動作の
うちには、ビデオ信号が制御装置２側からティーチング
ペンダント３側に伝送されているか否かのチェック動作
が含まれており、そのために、ビデオ信号処理回路３８
は、ビデオ信号を受信して正常に処理しているか否かを
ハイ・ロウの二値レベル信号で出力し、その二値レベル
信号は信号線４３によりＣＰＵ２３に与えられるように
なっている。

【００３０】ここで、イニシャルチェック動作の一例
を、ティーチングペンダント３を用いて動作プログラム
を作成する場合の作用と共に説明する。ティーチングペ
ンダント３を用いて動作プログラムを作成するには、制
御装置２とティーチングペンダント３との間をケーブル
４０により接続し、それぞれの電源を投入する。

【００３１】上記電源の投入により、両ＣＰＵ１０，２
３がイニシャルチェック動作を開始し、ティーチングペ
ンダント３は例えば通信用インターフェース３０からチ
ェック信号を送信し、制御装置２のメインＣＰＵ１０か
ら応答信号が返ってくるか否かをチェックする。チェッ
ク信号を受信しない場合、メインＣＰＵ１０は、まずケ
ーブル４０が未接続であるとしてビデオ信号生成回路３
３にその旨のビデオ信号を送信するようにコマンド出力
し、その後、暫くすると、ティーチングペンダント未接
続の状態であるとして、ビデオ信号生成回路３３にその
旨の信号を送信するようにコマンド出力する。このと
き、通信線３７が正常に接続されていれば、ディスプレ
イ１６には、まず通信線３１が未接続である旨の画像が
表示され、その後、通信線３１が断線している旨の画像
が表示される。

【００３２】また、メインＣＰＵ１０は、ＲＡＭ１２な
どメモリのリード・ライトチェックを実行し、メモリの
異常の有無を判断する。そして、メモリに異常が有る場
合、ビデオ信号生成回路３３にその旨のビデオ信号を送
信するようにコマンドを出力し、ディスプレイ１６にそ
の異常をグラフィック表示する。

【００３３】一方、ティーチングペンダント３のＣＰＵ
２３は、例えばタッチパネルスイッチ２１や各スイッチ
１７〜１９が操作されたと同じ状態の疑似操作信号を出
力し、断線や短絡などの有無をチェックする。また、Ｃ
ＰＵ２３は、ビデオ信号処理回路３８から伝送されてく
る二値レベル信号の内容に基づいて、制御装置２側から
伝送されてきているビデオ信号をビデオ信号処理回路３
８が受信しているか否かをチェックする。

【００３４】そして、このチェックの結果、断線や短
絡、或いはビデオ信号受信異常などの異常を検出した場
合には、その異常の内容に応じたモードで、４個のＬＥ
Ｄ２６ａ〜２６ｄのうち左側２個のＬＥＤ２６ａ，２６
ｂを点滅させると共に、その点灯に合わせてブザー２７
を鳴動させる。この場合、ＬＥＤ２６ａ，２６ｂの点滅
モード、ブザー２７の鳴動モードは、その故障の内容を
モールス信号により報知するときと同じモードに定めら
れている。従って、ＬＥＤ２６ａ，２６ｂの点滅モー
ド、ブザー２７の鳴動モードをモールス信号により解読
すれば、故障の内容を知ることができる。なお、イニシ
ャルチェックの結果、異常がない場合には、ＬＥＤ２６
ａ，２６ｂを２回点灯し、その後、消灯するようになっ
ている。

【００３５】このようにティーチングペンダント３の起
動時、メインＣＰＵ１０，２４が委譲権手段として機能
して、制御装置２およびティーチングペンダント３を診
断し、その異常の内容をＬＥＤ２６ａ，２６ｂやブザー
２７或いはディスプレイ１６へのグラフィック表示によ
り報知する。従って、ビデオ信号生成回路３３を制御装
置側２に設けてティーチングペンダント３から分離した
結果、ティーチングペンダント３側の異常をディスプレ
イ１６によって報知することが困難となるという事情が
あっても、そのティーチングペンダント３側の異常をＬ
ＥＤ２６ａ，２６ｂやブザー２７によってオペレータに
報知することができるものである。このため、異常の有
無、その内容を容易に知り、これに対処することができ
る。

【００３６】イニシャルチェックにより異常がなかった
場合には、その後、モード切替用ロータリスイッチ１９
を操作してティーチングモードを選択する。すると、Ｃ
ＰＵ２３は、スイッチ回路２２から送られてくる信号に
基づいて、モード切替用ロータリスイッチ１９によりテ
ィーチングモードが選択されたことを検出し、それに応
じたスイッチ信号を信号線３１を介して制御装置２のメ
インＣＰＵ１０に伝送する。

【００３７】これにより、制御装置２のメインＣＰＵ１
０は、ティーチングペンダント３側から伝送されてくる
スイッチ信号に応じたコマンドをビデオ信号生成回路３
３に送り、ビデオ信号生成回路３３は、そのコマンドに
応じたビデオ信号を信号線３７を介してティーチングペ
ンダント３側に伝送し、ディスプレイ１６にグラフィッ
ク表示させる。そして、オペレータがそのディスプレイ
１６の画像に従って順に操作すると、その操作の度にス
イッチ信号が信号線３１を介して制御装置２側に伝送さ
れる。

【００３８】メインＣＰＵ１０は、ティーチングペンダ
ント３側からの信号を受けてオペレータの操作通りにロ
ボット本体１を動作させ、その動作内容をＲＡＭ１２に
記憶させる。この場合、例えば動作スピードをティーチ
ングするために、オペレータがスピードを設定するため
のスイッチ操作を行うと、ディスプレイ１６にはテンキ
ーが表示されるようになり、次に数字を入力すべきであ
ることが直ぐに理解できる。このように、スイッチ操作
を行うと、次に操作すべきキーがグラフィック表示され
るので、操作手順を覚える必要もなく、早く習熟するこ
とができる。

【００３９】このようなティーチング作業はオペレータ
がティーチングペンダント３を両手に持って行うが、ビ
デオ信号生成回路３３が制御装置２側に設けられている
ので、ティーチングペンダント３がその分だけ軽量とな
り、携帯に便利となる。しかも、ビデオ信号生成回路３
３が制御装置２側に設けられていても、制御装置２側か
ら伝送されてくるビデオ信号は、デジタル信号のままで
あるから、制御装置２とティーチングペンダント３との
間の伝送距離（通信線３７の長さ）が長い場合でも、高
品位の画像をディスプレイ１６に表示できる。

【００４０】このようにしてロボット本体１の動作をテ
ィーチングして動作プログラマブルを作成した後、モー
ド切替用ロータリスイッチ１９によりチェックモードを
選択すると、メインＣＰＵ１０がロボット本体１をティ
ーチングされた通りに動作させる。これにより、ロボッ
ト本体１の動作を確認し、不具合部分を修正した後、モ
ード切替用ロータリスイッチ１９により自動モードを選
択すると、メインＣＰＵ１０がロボット本体１を作成さ
れた動作プログラムに従って繰り返し動作させる自動運
転が行われる。

【００４１】なお、制御装置２側にも、ティーチングペ
ンダント３の緊急停止用押釦スイッチ２０と同様の緊急
停止用押釦スイッチ４４が設けられていて、自動運転中
に、この緊急停止用押釦スイッチ４４を操作すると、ロ
ボット本体１は緊急停止される。

【００４２】さて、ロボット装置が自動運転できる状態
になると、ティーチングペンダント３は、そのロボット
装置については不要となるので、オペレータは別のロボ
ット装置に対するティーチング作業を行う場合、そのテ
ィーチングペンダント３を使用する。このとき、当該ロ
ボット装置に別の機能が付加されていたとしても、制御
装置側にビデオ信号生成回路が設けられているので、テ
ィーチングペンダント３のビデオ信号処理回路３８は制
御装置のビデオ信号生成回路から伝送されてくる新機能
についてのビデオ信号を処理してディスプレイ１６に新
機能に関する画像を表示できるものであり、汎用性を損
なうことがない。

【００４３】なお、本発明は上記し且つ図面に示す実施
例に限定されるものではなく、以下のような拡張または
変更が可能である。制御装置２側からティーチングペン
ダント３側に伝送するビデオ信号は、パラレルのデジタ
ル信号であっても良い。

【００４４】上記実施例では、制御装置２とティーチン
グペンダント３とを直接接続するものについて説明した
が、グラフィック画面の伝送品質が高いことを利用して
次のようなシステムにも適用することができる。すなわ
ち、ティーチングペンダント３を共用化するにはティー
チングペンダント３を簡単に脱着できるようにする必要
があるが、実際には制御装置２が奥まった場所に設置さ
れている場合があり、そのような環境下ではティーチン
グペンダント３の脱着に手間がかかってしまう。それを
解決するために、制御装置２とティーチングペンダント
３との間に中継装置を設けることが考えられるが、中継
ケーブルが長くなるため、従来方式ではグラフィック画
面の伝送品質が悪くなってしまい、実施できないもので
あった。しかし、上記実施例のようにデジタル信号でグ
ラフィック画面を伝送することにより、長い中継ケーブ
ルを使用しても高品質で伝送することができる。そのた
め、制御装置２と直接接続された中継装置を手前に配置
し、この中継装置とティーチングペンダント３を直接接
続しつつ脱着可能とすることにより、ティーチングペン
ダント３の脱着性を簡単にして、ティーチングペンダン
ト３の共用化を高めることができる。

【００４５】更に、デジタル信号による伝送を利用し
て、該中継装置内にデジタル伝送用の中継変換素子（例
えば受信素子および送信素子）を設け、中継装置内の受
信素子で一旦受信したグラフィック画面を、中継装置内
の送信素子で再度送信するようにすれば、更に遠くのテ
ィーチングペンダントへグラフィック画像を伝送するこ
とができる。なお、この際、単なる中継装置に換えて簡
易操作パネルを使用しても良い。この簡易操作パネルは
簡易操作機能が備えられており、ユーザーは日常の簡単
な操作であれば、ティーチングペンダント３を使用する
ことなく、該簡易操作パネルにより操作することができ
る。このようにすることにより、チョコ停等によるロボ
ットの停止時間を短縮することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の一実施例を示す電気的構成のブロック
図

【図２】ティーチングペンダントの正面図

【図３】ティーチングペンダントの背面図

【図４】ロボット装置の全体を示す斜視図

【符号の説明】

図中、１はロボット本体、２は制御装置、３はティーチ
ングペンダント（ティーチング装置）、１０はメインＣ
ＰＵ（異常検出手段）、１６はディスプレイ、２３はＣ
ＰＵ（異常検出手段）、２６ａ，２６ｂはＬＥＤ（報知
手段）２７はブザー（報知手段）、３３はビデオ信号生
成回路（ビデオ信号生成手段）である。

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.⁶ 識別記号 ＦＩ // Ｇ０５Ｂ 15/02 Ｇ０５Ｂ 19/42 Ｌ 15/02 Ｍ Ａ

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 ロボット本体と、 このロボット本体を制御する制御装置と、 携帯可能なティーチング装置とを具備したロボット装置
   において、 前記制御装置にビデオ信号生成手段を設けると共に、前
   記ティーチング装置にディスプレイを設け、前記ビデオ
   信号生成手段により生成されたデジタル信号からなるビ
   デオ信号を前記ティーチング装置に伝送して前記ディス
   プレイにグラフィック表示するように構成したことを特
   徴とするロボット装置。
2. 【請求項２】 前記ティーチング装置は、自身の異常を
   検出する異常検出手段と、この異常検出手段が異常を検
   出したとき報知動作する報知手段とを備えていることを
   特徴とする請求項１記載のロボット装置。
3. 【請求項３】 前記制御装置は、自身の異常を検出する
   異常検出手段を備え、この異常検出手段が異常を検出し
   たとき、前記ビデオ信号生成手段は、その異常の内容を
   示すビデオ信号を前記ティーチング装置に伝送して前記
   ディスプレイにグラフィック表示するように構成されて
   いることを特徴とする請求項１または２記載のロボット
   装置。