JP2002091528A - ロボットの保守支援方法 - Google Patents
ロボットの保守支援方法Info
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- JP2002091528A JP2002091528A JP2000278387A JP2000278387A JP2002091528A JP 2002091528 A JP2002091528 A JP 2002091528A JP 2000278387 A JP2000278387 A JP 2000278387A JP 2000278387 A JP2000278387 A JP 2000278387A JP 2002091528 A JP2002091528 A JP 2002091528A
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- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
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- General Factory Administration (AREA)
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 ロボット使用設備のトラブルに対して迅速に
且つ適切に対処することができるようにする。 【解決手段】 ロボットの操作時に不具合が発生したと
きは（Ｓ１：ＹＥＳ）、使用者側のロボットコントロー
ラは、ティーチングペンダントに現在状態を表示すると
共に画面情報をサービス側のパソコンに送信する（Ｓ
２，Ｓ３）。サービス側のパソコンは、受信した画面情
報に基づいて使用者側のティーチングペンダントを画面
に再現する（Ｔ１，Ｔ２）。オペレータがトラブルから
復帰するためのキーを操作すると（Ｔ３，Ｔ４）、その
情報が使用者側のロボットコントローラに送られ（Ｔ５
〜Ｔ７）、ロボットコントローラは、受信したキー操作
を点滅表示する（Ｓ４〜Ｓ６）。従って、キー操作が指
示されたキーを使用者が実際に操作することによりトラ
ブルから復帰することができる（Ｓ７，Ｓ８）。
且つ適切に対処することができるようにする。 【解決手段】 ロボットの操作時に不具合が発生したと
きは（Ｓ１：ＹＥＳ）、使用者側のロボットコントロー
ラは、ティーチングペンダントに現在状態を表示すると
共に画面情報をサービス側のパソコンに送信する（Ｓ
２，Ｓ３）。サービス側のパソコンは、受信した画面情
報に基づいて使用者側のティーチングペンダントを画面
に再現する（Ｔ１，Ｔ２）。オペレータがトラブルから
復帰するためのキーを操作すると（Ｔ３，Ｔ４）、その
情報が使用者側のロボットコントローラに送られ（Ｔ５
〜Ｔ７）、ロボットコントローラは、受信したキー操作
を点滅表示する（Ｓ４〜Ｓ６）。従って、キー操作が指
示されたキーを使用者が実際に操作することによりトラ
ブルから復帰することができる（Ｓ７，Ｓ８）。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、使用者側のロボッ
トの操作盤の状態をサービス提供者側のコンピュータの
画面に再現することによりロボットの保守支援を行うロ
ボットの保守支援方法に関する。
トの操作盤の状態をサービス提供者側のコンピュータの
画面に再現することによりロボットの保守支援を行うロ
ボットの保守支援方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】ロボットを使用した作業環境において
は、ロボットの動作にトラブルが発生したときは、サー
ビス提供者に電話でトラブルを連絡してマニュアルを参
照することにより対処するようにしている。
は、ロボットの動作にトラブルが発生したときは、サー
ビス提供者に電話でトラブルを連絡してマニュアルを参
照することにより対処するようにしている。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】しかしながら、ロボッ
トのティーチング作業は、安全上の理由からロボットの
近傍にいるオペレータのみに操作が限定されている。こ
のため、トラブル発生時に、ロボットのオペレータがサ
ービス提供者から電話により指示を受けながら適切に対
処することは困難であり、トラブルから復帰するまでに
多大の労力及び時間を要するという欠点がある。
トのティーチング作業は、安全上の理由からロボットの
近傍にいるオペレータのみに操作が限定されている。こ
のため、トラブル発生時に、ロボットのオペレータがサ
ービス提供者から電話により指示を受けながら適切に対
処することは困難であり、トラブルから復帰するまでに
多大の労力及び時間を要するという欠点がある。
【０００４】本発明は上記事情に鑑みてなされたもの
で、その目的は、トラブルに対して迅速に且つ適切に対
処し、設備立上げ時間・復旧時間を短縮することができ
るロボットの保守支援方法を提供することにある。
で、その目的は、トラブルに対して迅速に且つ適切に対
処し、設備立上げ時間・復旧時間を短縮することができ
るロボットの保守支援方法を提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明によれ
ば、ロボットの動作時にトラブルを生じたときは、その
ときの操作盤の状態をサービス提供者側のコンピュータ
の画面に疑似的に再現するので、サービス提供者は、使
用者と同一の操作盤を見ていることになる。ここで、サ
ービス提供者がコンピュータの画面に表示されている操
作盤を確認することによりトラブルから復帰するための
操作を行うと、操作盤の表示に対する操作が使用者側の
操作盤に反映されるので、使用者は、操作盤に反映され
た操作を実際に行うことにより、トラブルから迅速に且
つ適切に復帰することができる。
ば、ロボットの動作時にトラブルを生じたときは、その
ときの操作盤の状態をサービス提供者側のコンピュータ
の画面に疑似的に再現するので、サービス提供者は、使
用者と同一の操作盤を見ていることになる。ここで、サ
ービス提供者がコンピュータの画面に表示されている操
作盤を確認することによりトラブルから復帰するための
操作を行うと、操作盤の表示に対する操作が使用者側の
操作盤に反映されるので、使用者は、操作盤に反映され
た操作を実際に行うことにより、トラブルから迅速に且
つ適切に復帰することができる。
【０００６】請求項２の発明によれば、使用者がロボッ
トの操作時にトラブルを生じたときは、現在の操作盤の
状態が画面情報として送信される。すると、サービス提
供者のコンピュータは、通信回線を介して画面情報を受
信したときは、当該画面情報に基づいて使用者側と同一
の状態の操作盤を疑似的に再現する。
トの操作時にトラブルを生じたときは、現在の操作盤の
状態が画面情報として送信される。すると、サービス提
供者のコンピュータは、通信回線を介して画面情報を受
信したときは、当該画面情報に基づいて使用者側と同一
の状態の操作盤を疑似的に再現する。
【０００７】ここで、サービス提供者がコンピュータに
表示された操作盤に対してトラブルから復帰するために
必要な操作を行うと、その操作指示内容を示すデータが
通信回線を通じて送信されて使用者側の操作盤に反映さ
れるので、使用者は、操作盤に反映された操作を実際に
行うことによりトラブルから迅速に且つ適切に復帰する
ことができる。
表示された操作盤に対してトラブルから復帰するために
必要な操作を行うと、その操作指示内容を示すデータが
通信回線を通じて送信されて使用者側の操作盤に反映さ
れるので、使用者は、操作盤に反映された操作を実際に
行うことによりトラブルから迅速に且つ適切に復帰する
ことができる。
【０００８】請求項３の発明によれば、使用者の操作盤
に復帰操作を反映させる際は、復帰操作を指示するメッ
セージを同時に表示するので、トラブルから確実に復帰
することができる。
に復帰操作を反映させる際は、復帰操作を指示するメッ
セージを同時に表示するので、トラブルから確実に復帰
することができる。
【０００９】請求項４の発明によれば、使用者側のロボ
ットとサービス提供者側のコンピュータとの間のデータ
はロボットで使用されているデータ形式で伝送されるの
で、送信用のデータの作成が容易になる。
ットとサービス提供者側のコンピュータとの間のデータ
はロボットで使用されているデータ形式で伝送されるの
で、送信用のデータの作成が容易になる。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下、本発明の一実施の形態を図
面を参照して説明する。図２はロボット装置の全体構成
の斜視図である。この図２において、ロボット装置１
は、ロボット２、ロボットコントローラ３及びティーチ
ングペンダント（操作盤に相当）４から構成されてい
る。このロボット２は、例えば垂直多関節型のロボット
として構成されている。つまり、ロボット２は、ベース
５と、このベース５に水平方向に旋回可能に設けられた
ショルダ部６と、このショルダ部６に垂直方向に旋回可
能に設けられた下アーム７と、この下アーム７に垂直方
向に旋回可能に且つ捻り回転可能に設けられた上アーム
８と、この上アーム８に垂直方向に旋回可能に設けられ
た手首９とを備え、手首９は先端部に捻り回転可能なフ
ランジ１０を備えている。
面を参照して説明する。図２はロボット装置の全体構成
の斜視図である。この図２において、ロボット装置１
は、ロボット２、ロボットコントローラ３及びティーチ
ングペンダント（操作盤に相当）４から構成されてい
る。このロボット２は、例えば垂直多関節型のロボット
として構成されている。つまり、ロボット２は、ベース
５と、このベース５に水平方向に旋回可能に設けられた
ショルダ部６と、このショルダ部６に垂直方向に旋回可
能に設けられた下アーム７と、この下アーム７に垂直方
向に旋回可能に且つ捻り回転可能に設けられた上アーム
８と、この上アーム８に垂直方向に旋回可能に設けられ
た手首９とを備え、手首９は先端部に捻り回転可能なフ
ランジ１０を備えている。
【００１１】上記フランジ１０はロボット２の先端とさ
れ、当該フランジ１０にワークを把持するハンド（図示
せず）などが取付けられるようになっている。ここで、
ショルダ部６の水平方向の旋回動作、下アーム７、上ア
ーム８、手首９の垂直方向の各旋回動作は、それぞれの
関節が、駆動源である例えば直流サーボモータにより適
宜の伝達機構（何れも図示せず）を介して回転駆動され
ることにより行われる。
れ、当該フランジ１０にワークを把持するハンド（図示
せず）などが取付けられるようになっている。ここで、
ショルダ部６の水平方向の旋回動作、下アーム７、上ア
ーム８、手首９の垂直方向の各旋回動作は、それぞれの
関節が、駆動源である例えば直流サーボモータにより適
宜の伝達機構（何れも図示せず）を介して回転駆動され
ることにより行われる。
【００１２】ティーチングペンダント４は、動作プログ
ラム中に設定される教示項目について、ロボット２を駆
動したり、数値を入力するなどの方法により教示データ
を入力するもので、教示用画面を表示する表示部１１及
び操作入力部として各種の操作入力キー１２が設けられ
ている。
ラム中に設定される教示項目について、ロボット２を駆
動したり、数値を入力するなどの方法により教示データ
を入力するもので、教示用画面を表示する表示部１１及
び操作入力部として各種の操作入力キー１２が設けられ
ている。
【００１３】図３はロボット装置１とサービス側のパソ
コンとの接続関係を示している。この図３において、ロ
ボットコントローラ３とパソコン１３とはインターネッ
トを通じてＬＡＮを構築しており、任意のタイミングで
データの授受が可能となっている。
コンとの接続関係を示している。この図３において、ロ
ボットコントローラ３とパソコン１３とはインターネッ
トを通じてＬＡＮを構築しており、任意のタイミングで
データの授受が可能となっている。
【００１４】次に上記構成の作用について説明する。使
用者は、ティーチングペンダント４に対する操作によ
り、ロボット動作用のプログラムを編集してから、実行
形式のプログラムを作成し、そのプログラムのエラーが
なくなったときは、実行形式のプログラムをロボットコ
ントローラ３に格納する。従って、ロボットコントロー
ラ３によりプログラムを起動することによりロボット２
をプログラムにしたがって動作させることができる。
用者は、ティーチングペンダント４に対する操作によ
り、ロボット動作用のプログラムを編集してから、実行
形式のプログラムを作成し、そのプログラムのエラーが
なくなったときは、実行形式のプログラムをロボットコ
ントローラ３に格納する。従って、ロボットコントロー
ラ３によりプログラムを起動することによりロボット２
をプログラムにしたがって動作させることができる。
【００１５】さて、図１は、ロボット２を動作させた際
にトラブルが発生した場合におけるロボットコントロー
ラ３とパソコン１３の動作を示すフローチャートであ
る。この図１において、ロボットコントローラ３は、ロ
ボット２を動作させた際にトラブルが発生したときは
（Ｓ１：ＹＥＳ）、ティーチングペンダント４に現在の
状態を表示する（Ｓ２）。つまり、図４（ａ）に示すよ
うにティーチングペンダント４の表示部１１にエラーが
発生したことを表示する。続いて、ロボットコントロー
ラ３は、ティーチングペンダント４の画面情報をサービ
ス側のパソコン１３にインタ−ネットを通じて送信する
（Ｓ３）。
にトラブルが発生した場合におけるロボットコントロー
ラ３とパソコン１３の動作を示すフローチャートであ
る。この図１において、ロボットコントローラ３は、ロ
ボット２を動作させた際にトラブルが発生したときは
（Ｓ１：ＹＥＳ）、ティーチングペンダント４に現在の
状態を表示する（Ｓ２）。つまり、図４（ａ）に示すよ
うにティーチングペンダント４の表示部１１にエラーが
発生したことを表示する。続いて、ロボットコントロー
ラ３は、ティーチングペンダント４の画面情報をサービ
ス側のパソコン１３にインタ−ネットを通じて送信する
（Ｓ３）。
【００１６】ここで、図６はティーチングペンダント４
のメニュー構造の一例を示している。この図６におい
て、基本画面の下には大種別メニューが属し、各大種別
メニューの下に中種別メニューが属し、さらに各中種別
メニューの下に小種別メニューが属している。従って、
例えば変数のうちの整数を表示するためのデータはＦ１
プログラムに従属するＦ４ 変数にさらに従属するＦ１
整数となり、その関係を示すデータは「Ｆ１，Ｆ４，
Ｆ１」という配列となる。このようなデータはティーチ
ングペンダントの内部データとして通常に使用されてい
るものであり、斯様なデータに画面情報が付加されてサ
ービス側のパソコン１３に送信されるのである。
のメニュー構造の一例を示している。この図６におい
て、基本画面の下には大種別メニューが属し、各大種別
メニューの下に中種別メニューが属し、さらに各中種別
メニューの下に小種別メニューが属している。従って、
例えば変数のうちの整数を表示するためのデータはＦ１
プログラムに従属するＦ４ 変数にさらに従属するＦ１
整数となり、その関係を示すデータは「Ｆ１，Ｆ４，
Ｆ１」という配列となる。このようなデータはティーチ
ングペンダントの内部データとして通常に使用されてい
るものであり、斯様なデータに画面情報が付加されてサ
ービス側のパソコン１３に送信されるのである。
【００１７】図１に戻って、サービス側のパソコン１３
においては、ティーチングペンダント４から画面情報を
受信したときは（Ｔ１：ＹＥＳ）、ディスプレイにティ
ーチングペンダント４の画像を疑似的に再現する（Ｔ
２、図５（ａ）参照）。この場合、入力した画面情報は
使用者側のティーチングペンダント４の画面情報である
ので、パソコン１３のディスプレイに表示されたティー
チングペンダントは、使用者側のティーチングペンダン
ト４の表示内容と一致している。従って、パソコン１３
のディスプレイには使用者側のティーチングペンダント
４と同様にトラブル発生時のティーチングペンダントが
表示されていることになる。
においては、ティーチングペンダント４から画面情報を
受信したときは（Ｔ１：ＹＥＳ）、ディスプレイにティ
ーチングペンダント４の画像を疑似的に再現する（Ｔ
２、図５（ａ）参照）。この場合、入力した画面情報は
使用者側のティーチングペンダント４の画面情報である
ので、パソコン１３のディスプレイに表示されたティー
チングペンダントは、使用者側のティーチングペンダン
ト４の表示内容と一致している。従って、パソコン１３
のディスプレイには使用者側のティーチングペンダント
４と同様にトラブル発生時のティーチングペンダントが
表示されていることになる。
【００１８】ここで、オペレータは、パソコン１３のデ
ィスプレイに表示されたティーチングペンダントの状態
を確認したときは、図５（ｂ）に示すように復帰すべき
キー（この場合は、「ＯＫキー」）をクリックしてか
ら、ディスプレイに表示されている「決定キー」（図面
では省略）をクリックする。
ィスプレイに表示されたティーチングペンダントの状態
を確認したときは、図５（ｂ）に示すように復帰すべき
キー（この場合は、「ＯＫキー」）をクリックしてか
ら、ディスプレイに表示されている「決定キー」（図面
では省略）をクリックする。
【００１９】すると、パソコン１３は、復帰すべきキー
が操作されるのに続いて（Ｔ３：ＹＥＳ）、決定キーが
操作されたときは（Ｔ４：ＹＥＳ）、ＯＫキーがクリッ
クされたことを示すキー情報を作成すると共に（Ｔ
５）、復帰作業を指示するメッセージ（ＯＫを押して下
さい）を作成してから（Ｔ６）、押すべきキー情報及び
復帰作業メッセージを使用者側に送信する（Ｔ７）。
が操作されるのに続いて（Ｔ３：ＹＥＳ）、決定キーが
操作されたときは（Ｔ４：ＹＥＳ）、ＯＫキーがクリッ
クされたことを示すキー情報を作成すると共に（Ｔ
５）、復帰作業を指示するメッセージ（ＯＫを押して下
さい）を作成してから（Ｔ６）、押すべきキー情報及び
復帰作業メッセージを使用者側に送信する（Ｔ７）。
【００２０】図７は復帰作業メッセージを示している。
この図７において、復帰作業メッセージは、ポップアッ
プボックス番号と表示メッセージとからなる。このよう
な情報はティーチングペンダント４の内部で使用されて
いるデータと同一構造であり、斯様な構造の復帰作業メ
ッセージがロボットコントローラ３に送信されるのであ
る。
この図７において、復帰作業メッセージは、ポップアッ
プボックス番号と表示メッセージとからなる。このよう
な情報はティーチングペンダント４の内部で使用されて
いるデータと同一構造であり、斯様な構造の復帰作業メ
ッセージがロボットコントローラ３に送信されるのであ
る。
【００２１】図１に戻って、ロボットコントローラ３
は、サービス側から復帰キー情報及び復帰作業メッセー
ジを受信したときは（Ｓ４：ＹＥＳ）、ティーチングペ
ンダント４の表示部１１に、メッセージを所定のメッセ
ージボックスで表示する（Ｓ５）。つまり、図４（ｂ）
に示すようにエラーメッセージが表示されているティー
チングペンダント４の表示部１１には所定のポップアッ
プボックスでメッセージが表示されている。
は、サービス側から復帰キー情報及び復帰作業メッセー
ジを受信したときは（Ｓ４：ＹＥＳ）、ティーチングペ
ンダント４の表示部１１に、メッセージを所定のメッセ
ージボックスで表示する（Ｓ５）。つまり、図４（ｂ）
に示すようにエラーメッセージが表示されているティー
チングペンダント４の表示部１１には所定のポップアッ
プボックスでメッセージが表示されている。
【００２２】続いて、復帰キー情報が指示するキーを点
滅表示する（Ｓ６）。つまり、図４（ｃ）に示すように
ＯＫキーを点滅表示する。
滅表示する（Ｓ６）。つまり、図４（ｃ）に示すように
ＯＫキーを点滅表示する。
【００２３】従って、使用者は、所定のポップアップボ
ックスで表示されたメッセージが示す操作内容にしたが
って復帰操作を実行する。具体的には、ポップアップボ
ックスには「ＯＫを押して下さい」と表示されていると
共にＯＫキーが点滅しているので、使用者は、ＯＫキー
を操作する。これにより、使用者は、ＯＫキーが操作さ
れたときは（Ｓ７：ＹＥＳ）、ロボット２の操作におけ
るトラブルから確実に且つ迅速に復帰することができ
る。
ックスで表示されたメッセージが示す操作内容にしたが
って復帰操作を実行する。具体的には、ポップアップボ
ックスには「ＯＫを押して下さい」と表示されていると
共にＯＫキーが点滅しているので、使用者は、ＯＫキー
を操作する。これにより、使用者は、ＯＫキーが操作さ
れたときは（Ｓ７：ＹＥＳ）、ロボット２の操作におけ
るトラブルから確実に且つ迅速に復帰することができ
る。
【００２４】このような実施の形態によれば、使用者側
でロボット２の操作に関してトラブルが発生したとき
は、そのトラブル発生時におけるティーチングペンダン
ト４の画面をサービス側のパソコン１３に疑似的に再現
すると共に、サービス側のオペレータによる復旧操作を
使用者側のティーチングペンダント４に反映させるよう
にしたので、電話により復旧を図る従来の復旧作業に比
較して、使用者はティーチングペンダント４に反映され
た復旧操作を実際に実行することにより確実に且つ迅速
にトラブルから復旧することができる。
でロボット２の操作に関してトラブルが発生したとき
は、そのトラブル発生時におけるティーチングペンダン
ト４の画面をサービス側のパソコン１３に疑似的に再現
すると共に、サービス側のオペレータによる復旧操作を
使用者側のティーチングペンダント４に反映させるよう
にしたので、電話により復旧を図る従来の復旧作業に比
較して、使用者はティーチングペンダント４に反映され
た復旧操作を実際に実行することにより確実に且つ迅速
にトラブルから復旧することができる。
【００２５】また、サービス側にとっては、使用者の現
在のトラブルの状態を視覚的に把握することができるの
で、トラブルに対する復旧時間を大幅に短縮することが
できる。
在のトラブルの状態を視覚的に把握することができるの
で、トラブルに対する復旧時間を大幅に短縮することが
できる。
【００２６】本発明は、上記実施の形態に限定されるも
のではなく、使用者側でトラブルが発生した時点でサー
ビス側のパソコンにダイヤルアップにより直接的に接続
するようにしてもよい。
のではなく、使用者側でトラブルが発生した時点でサー
ビス側のパソコンにダイヤルアップにより直接的に接続
するようにしてもよい。
【図１】本発明の一実施の形態におけるロボットコント
ローラとパソコンとの動作を示すフローチャート
ローラとパソコンとの動作を示すフローチャート
【図２】ロボット装置の斜視図
【図３】ロボットコントローラとパソコンとの接続関係
を示す図
を示す図
【図４】異なる表示内容で示すティーチングペンダント
表示部の正面図
表示部の正面図
【図５】異なる表示内容で示すパソコンのディスプレイ
の正面図
の正面図
【図６】画面表示用データの構成を示す図
【図７】表示メッセージの構造を示す図
１はロボット装置、２はロボット、３はロボットコント
ローラ、４はティーチングペンダント（操作盤）であ
る。
ローラ、４はティーチングペンダント（操作盤）であ
る。
Claims (4)
- 【請求項１】 使用者側のロボットの操作盤の状態をサ
ービス提供者側のコンピュータの画面に疑似的に再現
し、その再現された表示に対して行われた復帰操作を使
用者側の操作盤に反映させることを特徴とするロボット
の保守支援方法。 - 【請求項２】 使用者側のロボットとサービス提供者側
のコンピュータとの間でデータ伝送を行うことによりサ
ービス提供者が使用者側を保守支援するロボットの保守
支援方法であって、 使用者側のロボットの動作時にトラブルが発生したとき
は現在の操作盤の状態を画面情報として通信回線を介し
て送信する段階と、 サービス提供者側のコンピュータが通信回線を介して画
面情報を受信したときは当該画面情報に基づいて使用者
側の操作盤と同一の状態の操作盤を疑似的に再現する段
階と、 サービス提供者がコンピュータに表示された操作盤に対
してトラブルから復帰するのに必要な操作を行う段階
と、 操作盤に対して行われた復帰操作を示すデータを通信回
線を介して使用者側に送信する段階と、 使用者側の操作盤に復帰操作を反映させる段階とを実行
することを特徴とするロボットの保守支援方法。 - 【請求項３】 操作盤に対して行われた復帰操作を示す
データを送信する際は、復帰操作を指示するメッセージ
を付加して送信し、 使用者側の操作盤に復帰操作を反映させる際は、受信し
たメッセージを同時に表示することを特徴とする請求項
２記載のロボットの保守支援方法。 - 【請求項４】 使用者側のロボットとサービス提供者側
のコンピュータとの間のデータは、当該ロボットで使用
されているデータ形式で伝送されることを特徴とする請
求項２または３記載のロボットの保守支援方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000278387A JP4543525B2 (ja) | 2000-09-13 | 2000-09-13 | ロボットの保守支援方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000278387A JP4543525B2 (ja) | 2000-09-13 | 2000-09-13 | ロボットの保守支援方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002091528A true JP2002091528A (ja) | 2002-03-29 |
| JP4543525B2 JP4543525B2 (ja) | 2010-09-15 |
Family
ID=18763563
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000278387A Expired - Fee Related JP4543525B2 (ja) | 2000-09-13 | 2000-09-13 | ロボットの保守支援方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP4543525B2 (ja) |
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|---|---|---|---|---|
| JP2008033419A (ja) * | 2006-07-26 | 2008-02-14 | Honda Motor Co Ltd | ロボット教示用ｃａｄ装置及びロボット教示方法 |
| WO2010130289A1 (en) * | 2009-05-13 | 2010-11-18 | Abb Research Ltd. | A teach pendant unit for an industrial robot and a service system |
| WO2013141206A1 (ja) * | 2012-03-19 | 2013-09-26 | シャープ株式会社 | ロボット装置、情報提供装置及び情報提供システム |
| CN107571286A (zh) * | 2017-09-11 | 2018-01-12 | 重庆华数机器人有限公司 | 一种机器人零件检测平台及其检测方法 |
| JP2020131361A (ja) * | 2019-02-20 | 2020-08-31 | ファナック株式会社 | 産業用機械の保守・診断システム |
| JP7558108B2 (ja) | 2021-04-22 | 2024-09-30 | 株式会社ダイヘン | 操作装置及びロボット制御システム |
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| JPH0976182A (ja) * | 1995-09-18 | 1997-03-25 | Fanuc Ltd | ロボット教示操作盤 |
| JPH10173734A (ja) * | 1996-12-09 | 1998-06-26 | Nippon Avionics Co Ltd | 遠隔保守サービス方法及び遠隔保守サービスシステム |
-
2000
- 2000-09-13 JP JP2000278387A patent/JP4543525B2/ja not_active Expired - Fee Related
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