CN107571286A - 一种机器人零件检测平台及其检测方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种机器人零件检测平台及其检测方法，包括测试台和设置在所述测试台上的用于检测示教器的示教器安装模块、控制器安装模块、驱动器安装模块和用于检测电机的电机检测模块；所述示教器安装模块与所述控制器安装模块电性连接，所述控制器安装模块与所述驱动器安装模块电性连接，所述驱动器安装模块与所述电机安装模块电性连接。其结构简单合理，便于机器人在售后或者织造过程中的电机、驱动器、控制器和示教器的问题检测。

Description

一种机器人零件检测平台及其检测方法

技术领域

本发明涉及机器人零件检测领域，具体涉及一种机器人零件检测平台及其检测方法。

背景技术

随着工业机器人需求量的持续增加，机器人相关的测试标准与测试方法有待开发，如控制器、驱动器、电机和示教器等关键零部件入场的检验。目前机器人厂家通常不设置其采用的零部件进厂检验，单方面的以零部件厂商的检验报告为依据。现有的对机器人的零部件的检测的设备，通常是只针对单一零部件进行检测的。目前还没有专门针对于机器人生产所涉及的多个必要的零部件检测的一体化检测装置。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种能对机器人生产的多个必要零部件进行一体化检测的检测装置及方法。

本发明解决上述技术问题的技术方案如下：一种机器人零件检测平台，包括测试台和设置在所述测试台上的用于检测示教器的示教器安装模块、控制器安装模块、驱动器安装模块和用于检测电机的电机检测模块；所述示教器安装模块与所述控制器安装模块电性连接，所述控制器安装模块与所述驱动器安装模块电性连接，所述驱动器安装模块与所述电机安装模块电性连接。

本发明的有益效果是：可以在只检测单一零部件，每次只跟换同一零部件，同一工作台能够检测不同零部件，其使用范围大；也可同时在示教器安装模块、控制器安装模块、驱动器安装模块和电机安装模块上分别装入待测示教器、待测控制器、待测驱动器和待测电机，启动各零部件，观察示教器显示情况，从而确定本批次的零部件中是否有不符合要求的零部件，如果有，再对各零部件一一检测，提高了工作效率。

在上述技术方案的基础上，本发明还可以做如下改进。

进一步，所述电机检测模块为固定在所述测试台上的一个电机测试装置或固定在所述测试台上的若干动态扭矩测试仪。

采用上述进一步方案的有益效果是：动态扭矩测试仪能够适应不同型号的电机的检测，其检测范围大。

进一步，所述电机测试装置包括电机固定座、在所述电机固定座转动的传动轴、以及分别固定在所述传动轴两端的负载和联轴器；所述联轴器用于连接所述传动轴和所述电机的输出轴。

采用上述进一步方案的有益效果是：与电机的输出轴连接方便，其结构简单合理。

进一步，所述电机固定座包括立起设置的侧板一、与所述侧板一平行的侧板二和水平设置的底板，所述底板分别与所述侧板一底部和侧板二底部固定，且所述底板与所述测试台固定，所述侧板一上设置有若干所述电机安装位，所述侧板二上开有与电机安装位相对应的若干轴孔；所述轴孔内设置有轴承和挡圈，所述传动轴穿过所述轴承和挡圈，其一端指向所述电机安装位并固定所述联轴器，其另一端以平键连接所述负载，所述负载外侧设置有挡片，且所述挡片以螺钉固定在所述传动轴末端。

采用上述进一步方案的有益效果是：其结构简单合理，安装方便。

进一步，还包括一防护罩，所述防护罩将若干所述负载包围在内，所述防护罩通过螺钉固定在桌面上，且所述防护罩上设置有条纹孔。

采用上述进一步方案的有益效果是：防止测试人员的手接触到负载测试装置而引发的安全事故，条纹孔用于测试人员观测。

进一步，所述测试台包括水平设置的安装面板、固定在安装面板下端的支撑结构和设置在所述支撑结构底部的万向轮。

采用上述进一步方案的有益效果是，使得该测试台整体移动较为方便。

进一步，所述支撑结构包括由铝型材搭建而成的架体、封装在所述架体上的封板、与所述架体以滑轨连接的上抽屉和与所述架体以滑轨连接的下抽屉。

采用上述进一步方案的有益效果是：柜体内便于存放一些常用的测试工具以及放置其控制电路所需的变压器等电路元件。

进一步，所述封板通过钣金折弯制作而成，所述封板表面进行喷塑防锈处理；所述安装面板为钢板，且其表面进行喷塑防锈处理。

采用上述进一步方案的有益效果是：结构牢固耐用。

进一步，所述安装面板上还包括用于控制示教器安装模块、控制器安装模块、驱动器安装模块和电机安装模块通断电的电源控制盒，所述电源控制盒包括分别与示教器安装模块、控制器安装模块、驱动器安装模块和电机安装模块一一对应的电源开关以及同时控制四者通断电的总开关。

采用上述进一步方案的有益效果是：便于控制，操作简单。

进一步，该机器人零件检测平台的使用方法如下：

S1，将示教器、控制器、驱动器和电机分别安装在示教器安装模块、控制器安装模块、驱动器安装模块和电机检测模块；

S2，通电检测；

S3，判断示教器显示是否正常显示。

采用上述进一步方案的有益效果是：其原理简单，操作便捷。

附图说明

图1为本发明的结构示意图；

图2为本发明的俯视图；

图3为本发明中机架的结构示意图；

图4为本发明中负载测试装置的结构示意图；

图5为本发明中示教器、控制器、驱动器和电机的连接示意图；

图6为本发明中检测报警示意图。

附图中，各标号所代表的部件列表如下：

1.测试台；2.示教器安装模块；3.防护罩；4电机安装模块；5.控制器安装模块；6.电源控制盒；7.驱动器安装模块；11.万向轮；12.下抽屉；13.变压器；14.上抽屉；15.架体；16.安装面板；17.封板；18.电气元器件；19.制动电阻；31.电机；32.电机固定座；33.联轴器；34.传动轴；35.挡圈；36.轴承；37.平键；38.负载；39.挡片。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

如图1-图6所示，一种机器人零件检测平台，包括测试台1和设置在所述测试台1上的用于检测示教器的示教器安装模块2、控制器安装模块5、驱动器安装模块7和用于检测电机的电机检测模块4；所述示教器安装模块2与所述控制器安装模块5电性连接，所述控制器安装模块5与所述驱动器安装模块7电性连接，所述驱动器安装模块7与所述电机安装模块4电性连接。可以在只检测单一零部件，每次只跟换同一零部件，同一工作台能够检测不同零部件，其使用范围大；也可同时在示教器安装模块、控制器安装模块、驱动器安装模块和电机安装模块上分别装入待测示教器、待测控制器、待测驱动器和待测电机，启动各零部件，观察示教器显示情况，从而确定本批次的零部件中是否有不符合要求的零部件，如果有，再对各零部件一一检测，提高了工作效率。

所述电机检测模块4为固定在所述测试台上的一个电机测试装置或固定在所述测试台上的若干动态扭矩测试仪。动态扭矩测试仪能够适应不同型号的电机的检测，其检测范围大。

所述电机测试装置包括电机固定座32、在所述电机固定座32转动的传动轴34、以及分别固定在所述传动轴34两端的负载38和联轴器33；所述联轴器33用于连接所述传动轴34和所述电机31的输出轴。与电机的输出轴连接方便，其结构简单合理。

所述电机固定座32包括立起设置的侧板一、与所述侧板一平行的侧板二和水平设置的底板，所述底板分别与所述侧板一底部和侧板二底部固定，且所述底板与所述测试台1固定，所述侧板一上设置有若干所述电机安装位，所述侧板二上开有与电机安装位相对应的若干轴孔；所述轴孔内设置有轴承36和挡圈35，所述传动轴34穿过所述轴承36和挡圈35，其一端指向所述电机安装位并固定所述联轴器33，其另一端以平键37连接所述负载38，所述负载38外侧设置有挡片39，且所述挡片39以螺钉固定在所述传动轴34末端。

还包括一防护罩3，所述防护罩3将若干所述负载38包围在内，所述防护罩3通过螺钉固定在桌面上，且所述防护罩3上设置有条纹孔。防止测试人员的手接触到负载测试装置而引发的安全事故，条纹孔用于测试人员观测，且具有散热功能。

所述测试台1包括水平设置的安装面板16、固定在安装面板下端的支撑结构和设置在所述支撑结构底部的万向轮11，移动方便。所述支撑结构包括由铝型材搭建而成的架体15、封装在所述架体15上的封板17、与所述架体15以滑轨连接的上抽屉14和与所述架体15以滑轨连接的下抽屉12。该机器人零件检测平台还包括供电系统，所述供电系统包括变压器13、电气元器件18、制动电阻19、电缆和电源控制盒6，形成控制回路。其中变压器13、电气元器件18和制动电阻19固定在支撑结构上。所述封板17通过钣金折弯制作而成，所述封板17表面进行喷塑防锈处理；所述安装面板16为钢板，且其表面进行喷塑防锈处理。

所述安装面板16上还包括用于控制示教器安装模块2、控制器安装模块5、驱动器安装模块7和电机安装模块4通断电的电源控制盒6，所述电源控制盒6包括分别与示教器安装模块2、控制器安装模块5、驱动器安装模块7和电机安装模块4一一对应的电源开关以及同时控制四者通断电的总开关。

使用该机器人零件检测平台对机器人零件检测的方法，包括：

S1，将示教器、控制器、驱动器和电机分别安装在示教器安装模块、控制器安装模块、驱动器安装模块和电机检测模块(4)；

S2，通电检测；

S3，判断示教器显示是否正常显示。

实施例一：

机器人零件检测平台的检测方法具体包括：组合检测、示教器检测、控制器检测、驱动器检测和电机31检测；其具体方法如下:

组合检测

将待测示教器、待测控制器、待测驱动器和待测电机31依次电性连接；所述待测示教器读取所述待测控制器中的测试程序；所述待测控制器将测试程序发送到所述待测驱动器；所述待测驱动器发送驱动命令到待测电机31；待测电机31发送反馈信息给所述待测驱动器；所述待测驱动器发送反馈信息给待测控制器；所述待测控制器发送信息给所述待测示教器；比较将待测示教器的显示情况与应当执行的显示情况是否相同；如相同，则待测示教器、待测控制器、待测驱动器和待测电机31都无问题，如不同，则继续分别检测待测示教器、待测控制器、待测驱动器和待测电机31。

示教器检测：

将待测示教器、控制器、驱动器和电机31依次电性连接；所述待测示教器读取所述控制器中的测试程序；所述控制器将测试程序发送到所述驱动器；所述驱动器发送驱动命令到电机31；电机31发送反馈信息给所述驱动器；所述驱动器发送反馈信息给控制器；所述控制器发送信息给所述待测示教器；比较将待测示教器的显示情况与应当执行的显示情况是否相同；如相同，则该示教器无问题，如不同，该示教器不可用；

控制器检测:

将示教器、待测控制器、驱动器和电机31依次电性连接；所述示教器读取所述待测控制器中的测试程序；所述待测控制器将测试程序发送到所述驱动器；所述驱动器发送驱动命令到电机31；电机31发送反馈信息给所述驱动器；所述驱动器发送反馈信息给待测控制器；所述待测控制器发送信息给所述示教器；比较将示教器的显示情况与应当执行的显示情况是否相同；如相同，则该控制器无问题，如不同，该控制器不可用。

驱动器检测：

将示教器、控制器、待测驱动器和电机31依次电性连接；所述示教器读取所述控制器中的测试程序；所述控制器将测试程序发送到所述待测驱动器；所述待测驱动器发送驱动命令到电机31；电机31发送反馈信息给所述待测驱动器；所述待测驱动器发送反馈信息给控制器；所述控制器发送信息给所述示教器；比较示教器所显示的情况与应当显示情况是否相匹配；如匹配，则该驱动器无问题，如不匹配，则待测驱动器不可使用。

电机31检测：

将示教器、控制器、驱动器和待测电机31依次电性连接；所述示教器读取所述控制器中的测试程序；所述控制器将测试程序发送到所述驱动器；所述驱动器发送驱动命令到待测电机31；待测电机31发送反馈信息给所述驱动器；所述驱动器发送反馈信息给控制器；所述控制器发送信息给所述示教器；比较示教器所显示的情况与应当显示情况是否相匹配；如匹配，则待测电机31无问题，如不匹配，则待测电机31不可使用。

实施例二：

仅单一执行实施例一中的示教器检测、控制器检测、驱动器检测或电机31检测。

其中，电机为伺服电机，控制器为伺服控制器、驱动器为伺服驱动器，如果伺服控制器接收伺服驱动器所发回的反馈信息不同时，伺服控制器也可发出报警信号，测试人员可通过伺服控制器发出的报警信号判断出驱动器或者电机不可使用。因为零部件厂家所提供的零部件大多数都是可用的，只有极少部分是不可用的，因此，使用此方法检测如果示教器、控制器、驱动器和电机都没有问题，就能通过组合检测，只有极少部分通不过组合检测才需要单独检测的，从而提高了工作效率。

以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种机器人零件检测平台，其特征在于，包括测试台(1)和设置在所述测试台(1)上的用于检测示教器的示教器安装模块(2)、控制器安装模块(5)、驱动器安装模块(7)和用于检测电机的电机检测模块(4)；所述示教器安装模块(2)与所述控制器安装模块(5)电性连接，所述控制器安装模块(5)与所述驱动器安装模块(7)电性连接，所述驱动器安装模块(7)与所述电机安装模块(4)电性连接。

2.根据权利要求1所述的一种机器人零件检测平台，其特征在于，所述电机检测模块(4)为固定在所述测试台上的一个电机测试装置或固定在所述测试台上的若干动态扭矩测试仪。

3.根据权利要求2所述的一种机器人零件检测平台，其特征在于，所述电机测试装置包括电机固定座(32)、在所述电机固定座(32)上转动的传动轴(34)、以及分别固定在所述传动轴(34)两端的负载(38)和联轴器(33)；所述联轴器(33)用于连接所述传动轴(34)和所述电机(31)的输出轴。

4.根据权利要求3所述的一种机器人零件检测平台，其特征在于，所述电机固定座(32)包括立起设置的侧板一、与所述侧板一平行的侧板二和水平设置的底板，所述底板分别与所述侧板一底部和侧板二底部固定，且所述底板与所述测试台(1)固定，所述侧板一上设置有若干所述电机安装位，所述侧板二上开有与电机安装位相对应的若干轴孔；所述轴孔内设置有轴承(36)和挡圈(35)，所述传动轴(34)穿过所述轴承(36)和挡圈(35)，其一端指向所述电机安装位并固定所述联轴器(33)，其另一端以平键(37)连接所述负载(38)，所述负载(38)外侧设置有挡片(39)，且所述挡片(39)以螺钉固定在所述传动轴(34)末端。

5.根据权利要求4所述的一种机器人零件检测平台，其特征在于，还包括一防护罩(3)，所述防护罩(3)将若干所述负载(38)包围在内，所述防护罩(3)通过螺钉固定在桌面上，且所述防护罩(3)上设置有条纹孔。

6.根据权利要求1-5任一项所述的一种机器人零件检测平台，其特征在于，所述测试台(1)包括水平设置的安装面板(16)、固定在安装面板下端的支撑结构和设置在所述支撑结构底部的万向轮(11)。

7.根据权利要求6所述的一种机器人零件检测平台，其特征在于，所述支撑结构包括由铝型材搭建而成的架体(15)、封装在所述架体(15)上的封板(17)、与所述架体(15)以滑轨连接的上抽屉(14)和与所述架体(15)以滑轨连接的下抽屉(12)。

8.根据权利要求7所述的一种机器人零件检测平台，其特征在于，所述封板(17)通过钣金折弯制作而成；所述封板(17)表面进行喷塑防锈处理，所述安装面板(16)为钢板，且其表面进行喷塑防锈处理。

9.根据权利要求8所述的一种机器人零件检测平台，其特征在于，所述安装面板(16)上还包括用于控制示教器安装模块(2)、控制器安装模块(5)、驱动器安装模块(7)和电机安装模块(4)通断电的电源控制盒(6)，所述电源控制盒(6)包括分别与示教器安装模块(2)、控制器安装模块(5)、驱动器安装模块(7)和电机安装模块(4)一一对应的电源开关以及同时控制四者通断电的总开关。

10.一种机器人零件检测方法，其特征在于，包括：

S1，将示教器、控制器、驱动器和电机分别安装在示教器安装模块、控制器安装模块、驱动器安装模块和电机检测模块(4)；

S2，通电检测；

S3，判断示教器显示是否正常显示。