JPS62292374A - 産業用ロボツトのテイ−チング装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ３、発明の詳細な説明 〔産業上の利用分野〕 本発明は、ｐ’ｒｐ教示によるＦＴＰ制御あるいはＣＰ
制御のプレイパック方式を用いた産呆用ロポフトのティ
ーチング装曹の改良に関するものである。

［従来の技術〕 近年１組立作業、溶接作業等の省力化、自動化を図る為
に咳業用ロボットが広く用いられており。

この産業用ロボットではＰＴＰ５ｉ示によるＰＴＰ制御
ある込はＣＰｆδ１１關プレイパック方式が採用されて
＾る。第７図は従来この種の産業用ロボットに用いられ
ているティーチングＶｉ　ｔ：′ｌの外７９図を。

第８図はその回路図をそれぞれ示すもので、（１）〜（
９）はロボット本体の各軸を動作させたりあるいは教示
動作に付随する各儂能をするキースイッチ。

（１１）はステップ番号等を表示する表示器、　ａ′：
ＪはティーチングボックスαＱを制御するコントロー″
９（図示せず）と接続するコネクタ、Ｃ１３〜α９はマ
トリックスの縦のラインを、αｅ〜四は槓のラインを示
すものである。また、・２Ｂ−（ハ）は表示器を制御す
る為のラインである。

一部、第９図と第１０図は、別のティーチング装置を示
すもので、制御すべきロボット本体の軸数が多ＩＡ場合
に用いられるべく、ｅ＋１〜□□□のキースイッチが増
加している。従って、マトリックスの各々独立した横の
ラインが卿（社）と増加している。

次にロボットを所望の位置に移動させ、その位置データ
をコントローラ（図示せず）に記憶させろという一連の
ティーチ動作について第７図〜第１０図にもとづいて説
明する。所望の位置にロボットを移動させるには各軸の
ジ冒グ送りスイッチ（７）〜（９）及び方向を示すキー
スイッチ（４）Ｉとよってなされる。第８図は８軸構成
のメカニズムに対応している。この時ロボットメカニズ
ムが多関節構造を有しているとキースイッチ（１）によ
って〕交動作をさせるのか、各関節独立の動作をさぜる
のか選択される。所望の位置へロボットを移動させた後
記録スイッチ（２）と追顎スイッチ（５）の同時押しに
よって前記の点が記憶される。引閣いて次の侭に対して
も上記の動作が繰返されるつ また。一度記録した点を修正する場合にはスイッチ（２
）とスイッチ（３）の同時押しによって補正され。

さらｌ（消しため場合にはスイッチ（２）とスイッチ（
１）の同時押しによって抹消される。

一部、ロボットメカニズムの軸数あるいは缶制御対象物
１例えばハンド等の周辺拶器が増加した場合には第９図
〜＠１０図のティーチング装置（１０を用いる必要があ
る。この場合にはスイッチ０１）〜（至）に対応した軸
数又は周辺機器が飼御対象となる。

「発明が解決しようとするｆＡＺＪ点〕従来のティーチ
ング装置は以上のように構成されているので、ロボット
メカニズムに付随する軸数あるいは周辺機器によって用
いるべきティーチング装置を各種用意するか、又は多く
のキースイッチが未使用のまま、少ない制御対象物を制
御するなどの問題点があった。

この発明は上記のような問題点を解消する為になされた
もので、ロボットメカニズムの制御軸数又は周辺機器等
の制御対象物によって、キースイッチが付加出来るティ
ーチング装置を得ることを目的とする。

［間ＮＡ点を解決するための手段］ 本発明に係るティーチング装置は、ティーチング装置の
一方又は両方の端に、各文、ぐがキースイッチに接続さ
れたマトリックスの縦又は横のラインの一方向のライン
を接続１７．他方向のラインを各々独立して接続し、複
数のティーチング装置が順次相互に嵌合出来１合体した
ものであるつ〔作用〕 本発明におけるティーチング装９は、マトリックスの一
方向のラインが縦列的に複数のティーチングｆｌＷにわ
たって共通線となり、前記一方向と直交する他方向のラ
インはそれぞれ独立して接続され、軸数を含む制御対象
物の増減によって、必りとする各個のティーチング装置
を変える。

〔発明の実施例〕

以下本発明の一実施倒を図につ・ハてｐ、明する。

第１図及び第２：崗はティーチング装置の舊木部で。

Ｅｌｌはティーチング装置、（（℃勉６ｚωは拡弓戸オ
る為の各々独立したマトリックスのりイン、伯３は拡張
用のティーチング装置と嵌合する為のコネクタ、（２）
はティーチング装置の底ブタである。

一方、第８図及び第４図は拡張用のティーチング装置シ
υで、ティーチング装置６υとティーチング装置わυの
合体したものを第５図及び第６図に示す。

このように構成されたティーチング装置にっ匹て以下説
明する。ロボットメカニズム及び周辺機器を含めた制御
対象物が８軸以内であれば第１図に示すティーチング装
置１６υで対応出来る。−力制御対象物が周辺機器を含
めて９軸　　例えばロボットメカニズムが６軸、ハンド
が２ケのＳ合にはティーチング装置ｆ＋１Ｊにティーチ
ング装＠−を付加させた第５図に示す形にすれば対応出
来る。すなわちキースイッチ（１）〜（９）及び３１）
〜（至）によって６軸のロボットメカニズムを所望の位
置へ＠ヤさせて位置を記憶させる。また各々のティー子
息で物を把持したりワークを回転さぜたりする為に、ス
イッチ（至）では物を放す為にハンドを開ｌこしスイッ
チ（至）では物をつかむ為にハンドを閉にする事が出来
る。一方スイッチ（至）でのハンド機能識別によっても
う一方のハンドをスイッチ（至）で上へ、スイッチ（至
）で下へ動作させる事が出来る。

尚、上記実施例では複数のティーチング装置として２１
個のティーチング装置が合体した場合につＡて説１明し
たが、相互に嵌合させるティーチング装置は３つ以上で
もよい。

また、拡−用のティーチング装＋Ｊ！参りのキースイッ
チ数が６個の場合について示したが、これはマトリック
スの構吠によって異なる。さらに、共通ラインの数によ
ってはもつと少なくてもよい。

〔発明の効ツ、〕

以上のように、この発明によれば、ティーチング装置を
ティーチング装置の一方又は両方の端にマトリックス状
に配置したキースイッチの共通ラインと、各々独立した
共通ラインと１′：ｉ交するラインをコネクタにそれぞ
れ接続し、電数のティーチング装置が縦列的に嵌合出来
る構成としたので。

ロボットメカニズム及び周辺機器を含む制御対象物の変
更に対応出来、樺めて汎用性のあるティーチング装置が
得られる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例によるティーチング装置の外
観図、第２図はその接続図、第３図は本発明の他の実施
例によるティーチング装置の外人図、第４図はその接１
続図、第５図は本発明の一実施例によるティーチング装
置を複数個相互接続した外ｇ図、第６図はその接続図、
第７図及び第９図は従来のティーチング装ηの外硯図、
第８図。 第１０図は従来のティーチング装置の接続図である。図
において、（１）〜（９）はキースイッチ、■はコネク
タ、０３〜αｅは共通ライン、卵〜α）９！４”、）（
財）６カＧ令は独立ライン、Ｇυはティーチング装置、
１３はコネクタである。 尚図中同一符号は同一部分を示す。 代罪人　大岩増雄 第１図 １〜９　キースイッチ １２、コネクタ ５トテイーチング装置 第２図 １３〜１５　　°共通ライン （、？、コネクタ ｊ＄３図 第４図 第５図 第６図 第７図 Ｉ２ 第８図 第９図 第１０図

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. マトリックスの縦と横の交点にキースイッチの接点を配
   置して成るいわゆるマトリックス状に配置されたキース
   イッチで構成される産業用ロボットのティーチング装置
   において、ロボット本体の最小軸数に対応したティーチ
   ング装置の一方又は両方の端面にコネクタで、上記マト
   リックスの縦又は横の一方向のラインを接続し、前記の
   一方向と直角方向のラインは各々独立して接続して、複
   数のティーチング装置が順次相互に上記コネクタで嵌合
   出来、合体したティーチング装置のマトリックスの縦又
   は横の一方向のラインは、縦列的に複数のティーチング
   装置にわたつて共通線となる一方、前記一方向と直角方
   向のラインは各々独立して接続して成る事を特徴とする
   産業用ロボットのティーチング装置。