JPH04262406A - 双腕ロボット教示装置 - Google Patents
双腕ロボット教示装置Info
- Publication number
- JPH04262406A JPH04262406A JP10697091A JP10697091A JPH04262406A JP H04262406 A JPH04262406 A JP H04262406A JP 10697091 A JP10697091 A JP 10697091A JP 10697091 A JP10697091 A JP 10697091A JP H04262406 A JPH04262406 A JP H04262406A
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- JP
- Japan
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- arm
- switch
- teaching
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000009977 dual effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 238000004904 shortening Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Manipulator (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、双腕ロボット教示中に
おける安全性および教示時間の短縮を向上させる双腕ロ
ボット教示装置に関するものである。
おける安全性および教示時間の短縮を向上させる双腕ロ
ボット教示装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】従来、図３に示すような双腕ロボットの
教示においては、教示装置（図示せず）を用いて両腕１
０，１１のサーボ電源を何れもＯＮの状態として片腕づ
つ教示を行なっている。双腕ロボットについては、本出
願人が先に提案した特開平２−２７１４０２号公報に詳
しい。なお、双腕ロボットではないが１つの教示装置で
複数のロボットを教示する例は、特開昭６２−１０６５
１１号公報にも示されている。この例でも２つのロボッ
トのサーボ電源はＯＮ状態のまま、一方が教示されてい
る。
教示においては、教示装置（図示せず）を用いて両腕１
０，１１のサーボ電源を何れもＯＮの状態として片腕づ
つ教示を行なっている。双腕ロボットについては、本出
願人が先に提案した特開平２−２７１４０２号公報に詳
しい。なお、双腕ロボットではないが１つの教示装置で
複数のロボットを教示する例は、特開昭６２−１０６５
１１号公報にも示されている。この例でも２つのロボッ
トのサーボ電源はＯＮ状態のまま、一方が教示されてい
る。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】上記のように、従来の
教示装置は、双腕ロボットの教示を行なう場合、両腕の
サーボ電源がＯＮ状態で教示を行なっているので、一方
の腕のマニユピレータに動作を教示中、他方の腕が暴走
したり、教示中の腕以外の腕の教示装置の誤操作によっ
て、両腕が衝突する危険性があった。そこでこの発明は
、上記の問題点を解決するために、双腕ロボットの教示
装置を１つにし、且つ教示する腕を選択スイッチで切り
換え可能にし、しかも一方の腕に教示中は他方の腕のサ
ーボ電源がＯＦＦ状態にできるようにした安全性の高い
双腕ロボット教示装置を提供することを目的とするもの
である。
教示装置は、双腕ロボットの教示を行なう場合、両腕の
サーボ電源がＯＮ状態で教示を行なっているので、一方
の腕のマニユピレータに動作を教示中、他方の腕が暴走
したり、教示中の腕以外の腕の教示装置の誤操作によっ
て、両腕が衝突する危険性があった。そこでこの発明は
、上記の問題点を解決するために、双腕ロボットの教示
装置を１つにし、且つ教示する腕を選択スイッチで切り
換え可能にし、しかも一方の腕に教示中は他方の腕のサ
ーボ電源がＯＦＦ状態にできるようにした安全性の高い
双腕ロボット教示装置を提供することを目的とするもの
である。
【０００４】
【課題を解決するための手段】以上の目的を達成するた
め、本発明は教示腕の切り換え、教示用、非常停止等の
スイッチを設けた双腕ロボットの教示装置において、一
方の腕の教示状態を選択することにより、他方の腕のサ
ーボ電源をＯＦＦ状態とする手段を設けたものである。
め、本発明は教示腕の切り換え、教示用、非常停止等の
スイッチを設けた双腕ロボットの教示装置において、一
方の腕の教示状態を選択することにより、他方の腕のサ
ーボ電源をＯＦＦ状態とする手段を設けたものである。
【０００５】
【作用】本発明によると、一方の腕に教示中、他の腕の
サーボ電源はＯＦＦ状態となっているため、教示腕以外
の腕の暴走を防ぐことができ、安全性が向上する。また
、教示腕のサーボ電源ＯＮ／ＯＦＦが教示装置のスイッ
チでできる。
サーボ電源はＯＦＦ状態となっているため、教示腕以外
の腕の暴走を防ぐことができ、安全性が向上する。また
、教示腕のサーボ電源ＯＮ／ＯＦＦが教示装置のスイッ
チでできる。
【０００６】
【実施例】図１は本発明の実施例を示すもので、１は個
別左腕スイッチ、２は個別右腕スイッチ、３は相対動作
スイッチ、４は両腕動作スイッチ、５は両腕動作モード
左腕スイッチ、６は両腕動作モード右腕スイッチ、７は
ファンクションスイッチ、８は非常停止スイッチ、９は
表示画面である。なお、図に記載される他のスイッチに
ついては、本発明とは関係ないので省略する。図２は本
発明の実施例における選択回路１４の構成を示すもので
、４個のオア素子Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４と一方の入力
側に反転素子ｎを付した２個のアンド素子Ｇ５，Ｇ６か
ら構成されている。マニピユレータを教示する場合、ロ
ボット立ち上げ時は、両腕サーボ電源１２，１３はＯＮ
状態になっている。そこで、今、右腕１１だけの教示を
行う場合は、個別右腕スイッチ２を押す。そうすると、
選択回路１４により右腕サーボ電源１２がＯＦＦ状態と
なるため、図示しない教示回路により右腕だけの教示を
行うことができる。そして、この時個別左腕スイッチ１
を押すと、選択回路１４により自動的に右腕サーボ電源
がＯＦＦ状態となると同時に左腕サーボ電源がＯＮ状態
となり、左腕の教示が可能となる。この時表示画面９の
表示は自動的に右腕から左腕に切り変わる。また、前記
特開平２−２７１４０２号公報で提案した方法による双
腕相対動作の教示を行う場合は、相対動作スイッチ３を
押して双腕のサーボ電源１２，１３をＯＮ状態とする。 この場合、フアンクションスイッチ７により右マスタ、
左マスタの選択ができる。また、他のフアンクションス
イッチにより双腕動作の種類、例えば相対位置、姿勢を
保つ動きや、相対的な動きなどの選択ができることは従
来通りである。また、両腕を同時に教示する場合は、両
腕動作スイッチ４を押せばよい。両腕動作スイッチ４を
押すと、選択回路１４により、両腕サーボ電源１２，１
３がＯＮ状態となり、左腕教示は両腕動作モード左腕ス
イッチ５を押すことにより図示しない回路を介して可能
になる。実施例のものはこの時、表示画面９は自動的に
切り変わるが、画面を左腕、右腕、両腕などと選択した
い場合は、フアンクションスイッチ７により選択するこ
とができるようになっている。なお、こゝで各スイッチ
とサーボ電源及び表示画面の状態を示すと表１の通りで
ある。
別左腕スイッチ、２は個別右腕スイッチ、３は相対動作
スイッチ、４は両腕動作スイッチ、５は両腕動作モード
左腕スイッチ、６は両腕動作モード右腕スイッチ、７は
ファンクションスイッチ、８は非常停止スイッチ、９は
表示画面である。なお、図に記載される他のスイッチに
ついては、本発明とは関係ないので省略する。図２は本
発明の実施例における選択回路１４の構成を示すもので
、４個のオア素子Ｇ１，Ｇ２，Ｇ３，Ｇ４と一方の入力
側に反転素子ｎを付した２個のアンド素子Ｇ５，Ｇ６か
ら構成されている。マニピユレータを教示する場合、ロ
ボット立ち上げ時は、両腕サーボ電源１２，１３はＯＮ
状態になっている。そこで、今、右腕１１だけの教示を
行う場合は、個別右腕スイッチ２を押す。そうすると、
選択回路１４により右腕サーボ電源１２がＯＦＦ状態と
なるため、図示しない教示回路により右腕だけの教示を
行うことができる。そして、この時個別左腕スイッチ１
を押すと、選択回路１４により自動的に右腕サーボ電源
がＯＦＦ状態となると同時に左腕サーボ電源がＯＮ状態
となり、左腕の教示が可能となる。この時表示画面９の
表示は自動的に右腕から左腕に切り変わる。また、前記
特開平２−２７１４０２号公報で提案した方法による双
腕相対動作の教示を行う場合は、相対動作スイッチ３を
押して双腕のサーボ電源１２，１３をＯＮ状態とする。 この場合、フアンクションスイッチ７により右マスタ、
左マスタの選択ができる。また、他のフアンクションス
イッチにより双腕動作の種類、例えば相対位置、姿勢を
保つ動きや、相対的な動きなどの選択ができることは従
来通りである。また、両腕を同時に教示する場合は、両
腕動作スイッチ４を押せばよい。両腕動作スイッチ４を
押すと、選択回路１４により、両腕サーボ電源１２，１
３がＯＮ状態となり、左腕教示は両腕動作モード左腕ス
イッチ５を押すことにより図示しない回路を介して可能
になる。実施例のものはこの時、表示画面９は自動的に
切り変わるが、画面を左腕、右腕、両腕などと選択した
い場合は、フアンクションスイッチ７により選択するこ
とができるようになっている。なお、こゝで各スイッチ
とサーボ電源及び表示画面の状態を示すと表１の通りで
ある。
【０００７】
【表１】
【０００８】
【発明の効果】以上述べたように、本発明では、個別左
腕スイッチ１又は個別右腕スイッチ２の何れかを選択し
て押した時、押したスイッチの側のサーボ電源はＯＮ状
態であるが、他方のサーボ電源はＯＦＦ状態となるため
、教示中の腕以外の暴走の危険性が回避でき、安全性が
向上すると共に、教示時間の短縮という効果が得られる
。さらに、従来どおり、両方のサーボ電源をＯＮにした
ままが良いケースでも対応できる。
腕スイッチ１又は個別右腕スイッチ２の何れかを選択し
て押した時、押したスイッチの側のサーボ電源はＯＮ状
態であるが、他方のサーボ電源はＯＦＦ状態となるため
、教示中の腕以外の暴走の危険性が回避でき、安全性が
向上すると共に、教示時間の短縮という効果が得られる
。さらに、従来どおり、両方のサーボ電源をＯＮにした
ままが良いケースでも対応できる。
【図１】 本発明の実施例の平面図である。
【図２】 本発明実施例における選択回路図である。
【図３】 双腕ロボットの一例を示す斜視図である。
１ 個別左腕スイッチ
２ 個別右腕スイッチ
３ 相対動作スイッチ
４ 両腕動作スイッチ
５ 両腕動作モード左腕スイッチ６
両腕動作モード右腕スイッチ７ フアン
クションスイッチ８ 非常停止スイッチ ９ 表示画面 １０ 左腕 １１ 右腕 １２ 左腕サーボ電源 １３ 右腕サーボ電源 １４ 選択回路
両腕動作モード右腕スイッチ７ フアン
クションスイッチ８ 非常停止スイッチ ９ 表示画面 １０ 左腕 １１ 右腕 １２ 左腕サーボ電源 １３ 右腕サーボ電源 １４ 選択回路
Claims (2)
- 【請求項１】 双腕ロボット教示装置において、一方
の腕の教示状態を選択することにより、他方の腕のサー
ボ電源をＯＦＦ状態にする手段を設けたことを特徴とす
る双腕ロボット教示装置。 - 【請求項２】 双腕ロボット教示装置において、両方
の腕のサーボ電源をＯＮ状態にして一方の腕を教示でき
るようにする手段と、一方の腕の教示状態を選択するこ
とにより、他方の腕のサーボ電源をＯＦＦ状態にする手
段を設け、いずれかの手段で教示するか、選択するよう
にしたことを特徴とする双腕ロボット教示装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10697091A JP2910305B2 (ja) | 1991-02-16 | 1991-02-16 | 双腕ロボット教示装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10697091A JP2910305B2 (ja) | 1991-02-16 | 1991-02-16 | 双腕ロボット教示装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04262406A true JPH04262406A (ja) | 1992-09-17 |
| JP2910305B2 JP2910305B2 (ja) | 1999-06-23 |
Family
ID=14447168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10697091A Expired - Lifetime JP2910305B2 (ja) | 1991-02-16 | 1991-02-16 | 双腕ロボット教示装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2910305B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05329794A (ja) * | 1992-05-27 | 1993-12-14 | Fanuc Ltd | ロボットの電源供給遮断回路 |
| CN115817063A (zh) * | 2022-10-27 | 2023-03-21 | 重庆鲁班机器人技术研究院有限公司 | 双臂绘画机器人教学系统及其绘画控制方法、装置 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6229324B2 (ja) | 2013-06-14 | 2017-11-15 | セイコーエプソン株式会社 | ロボット、ロボット制御装置およびロボットの制御方法 |
-
1991
- 1991-02-16 JP JP10697091A patent/JP2910305B2/ja not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH05329794A (ja) * | 1992-05-27 | 1993-12-14 | Fanuc Ltd | ロボットの電源供給遮断回路 |
| CN115817063A (zh) * | 2022-10-27 | 2023-03-21 | 重庆鲁班机器人技术研究院有限公司 | 双臂绘画机器人教学系统及其绘画控制方法、装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2910305B2 (ja) | 1999-06-23 |
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Legal Events
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