JPH0726724Y2 - 産業用ロボツトの教示装置 - Google Patents

産業用ロボツトの教示装置

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JPH0726724Y2
JPH0726724Y2 JP1985002739U JP273985U JPH0726724Y2 JP H0726724 Y2 JPH0726724 Y2 JP H0726724Y2 JP 1985002739 U JP1985002739 U JP 1985002739U JP 273985 U JP273985 U JP 273985U JP H0726724 Y2 JPH0726724 Y2 JP H0726724Y2
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JP
Japan
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teaching device
industrial robot
change
directions
robot
Prior art date
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Application number
JP1985002739U
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JPS61120903U (ja
Inventor
誠治 堀川
雄成 柳川
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Yaskawa Electric Corp
Original Assignee
Yaskawa Electric Corp
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Publication date
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Description

【考案の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本考案は、産業用ロボットの教示装置（ティーチングボ
ックス）に関する。
〔従来の技術〕
産業用ロボットにその動きかたを教示するときは、教示
装置の動作スイッチを操作して、実際に動作させて、そ
の動きを記憶させている。
例えば、第２図に示すように、教示者１がロボット２の
横に並んで教示する。
この場合、教示装置３の動作スイッチ４は、ロボット２
の動作方向と一致している。
〔考案が解決しようとする問題点〕
ところが、作業スペースや位置の関係から、第３図に示
すように、教示者１がロボット２と向き合って教示しな
ければならないことがよくある。
この場合、教示装置３の動作スイッチ４は、ロボット２
の動作方向と逆になり、教示者１は、感覚的に極めて操
作しにくくなるという問題がある。
本考案は、このような問題を解決し、どのような位置か
らでも、容易に教示できるような教示装置を提供するこ
とを目的とするものである。
〔問題点を解決するための手段〕
本考案は、上記問題点を解決するため、動作スイッチの
意味する方向と、ロボットが動く方向の対応が自由に切
り換えられるようにする手段を設けるものである。
〔実施例〕
以下、本考案の具体的実施例を第１図、およびその内部
回路を第４図に示して説明する。
この例は、Ｘ方向（軸）の正負、Ｙ方向（軸）の正負を
切換スイッチ５にて、切り換える例である。
切換スイッチ５は通常は開いており、動作スイッチ（ｘ
＋）、（ｘ−）、（ｙ＋）、（ｙ−）に対応するロボッ
トに与える指令が、それぞれ、（Ｘ＋）、（Ｘ−）、
（Ｙ＋）、（Ｙ−）に対応している。
切換スイッチ５が閉じれば、動作スイッチ（ｘ＋）、
（ｘ−）、（ｙ＋）、（ｙ−）に対応するロボットに与
える指令は、それぞれ（Ｘ−）、（Ｘ＋）、（Ｙ−）、
（Ｙ＋）に切り換わる。
切換スイッチ５が閉じている間は、切換中表示ランプ６
が点灯する。
これによって、切換中か否か即時にわかる。
〔他の実施例〕
なお、第１図の例では、動作スイッチ４がジョイスティ
ック式のものであるが、第５図に示すように押しボタン
式であっても良いことはもちろんである。
また、前述の例では、Ｘ軸の正と負、Ｙ軸の正と負をそ
れぞれ切り換える（すなわち、180°回転させる）もの
ものであったが、90°または270°回転させるようにし
ても良い。
さらに、90°、180°、270°のいずれにも設定できるよ
うにしても良い。
このように、基本パターンの他に、Ｎ個の設定パターン
を行えるようにする場合は、切換スイッチを１回押せば
パターン（１）が設定され、Ｎ回押せばパターン（Ｎ）
が設定され、Ｎ＋１回押せば元の基本パターンにもどる
ようにするか、Ｎ個の切換スイッチを設けて、設定した
いパターンの切換スイッチを押して切換るようにすれば
よい。
〔考案の効果〕
以上説明したように、本考案によれば、教示者の感覚に
合致したスイッチの動作が得られ、教示装置に目を移さ
ずに、ロボットの手首だけを見ながら教示できるように
なるので、誤操作防止に極めて大きな効果を奏する。
【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の具体的実施例、第２図および第３図は
従来例、第４図は本考案の内部回路、第５図は本考案の
他の実施例を説明する図である。 １……教示者、２……ロボット、３……教示装置、４…
…動作スイッチ、５……切換スイッチ、６……切換中表
示ランプ

Claims (5)

    【実用新案登録請求の範囲】
  1. 【請求項１】ロボットの前後左右の４方向の動作方向を
    指令する動作スイッチの意味する方向と、ロボットが実
    際に動作する前後左右の４方向との対応を変更できる切
    換スイッチを設けたことを特徴とする産業用ロボットの
    教示装置。
  2. 【請求項２】前記切換スイッチが投入されていることを
    表示する表示手段を備えたことを特徴とする実用新案登
    録請求の範囲第１項記載の産業用ロボットの教示装置。
  3. 【請求項３】前記変更は、同一軸の正負を入れ替えるも
    のである実用新案登録請求の範囲第１項または第２項記
    載の産業用ロボットの教示装置。
  4. 【請求項４】前記変更は、前後左右の４方向を90°づつ
    回転させるものである実用新案登録請求の範囲第１項ま
    たは第２項記載の産業用ロボットの教示装置。
  5. 【請求項５】前記切換スイッチは、前記変更が可能な数
    だけ設けたものである実用新案登録請求の範囲第１項、
    第２項記載、第３項、または第５項記載の産業用ロボッ
    トの教示装置。
JP1985002739U 1985-01-11 1985-01-11 産業用ロボツトの教示装置 Expired - Lifetime JPH0726724Y2 (ja)

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JP2019144701A (ja) * 2018-02-16 2019-08-29 三菱重工工作機械株式会社 工作機械

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