JPS6113309A - ロボツトのテイ−チング方式 - Google Patents
ロボツトのテイ−チング方式Info
- Publication number
- JPS6113309A JPS6113309A JP13363684A JP13363684A JPS6113309A JP S6113309 A JPS6113309 A JP S6113309A JP 13363684 A JP13363684 A JP 13363684A JP 13363684 A JP13363684 A JP 13363684A JP S6113309 A JPS6113309 A JP S6113309A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- wrist
- robot
- teaching
- displayed
- box
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36159—Detachable or portable programming unit, display, pc, pda
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40478—Graphic display of work area of robot, forbidden, permitted zone
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は産業用ロボットのティーチング方式に関する。
一般にプレイバック方式のロボットでは手首又はこれに
結合されるエンドファクタ（例えば工具）に所望の動作
を行わせるために予めティーチングが行われる。このテ
ィーチングはティーチングボックスにおける各種スイッ
チを操作することによりロボットを動かし、手首又はエ
ンドファクタが所望の位置に至ると、こ＼で位置記憶キ
ーを押すことにより制御器内にこの位置を記憶させる。
結合されるエンドファクタ（例えば工具）に所望の動作
を行わせるために予めティーチングが行われる。このテ
ィーチングはティーチングボックスにおける各種スイッ
チを操作することによりロボットを動かし、手首又はエ
ンドファクタが所望の位置に至ると、こ＼で位置記憶キ
ーを押すことにより制御器内にこの位置を記憶させる。
所望の動作軌跡上の選択的な各位置が順次このように記
憶される。再生時（プレイバック）には、これら記憶さ
れた位置に基づいて直線補間又は円弧補間を行なって所
望の動作軌跡が得られるのであるが、一般にロボットは
機械的動作範囲内に有効動作範囲を有し、当然のことな
がら後者は前者よシ狭い。
憶される。再生時（プレイバック）には、これら記憶さ
れた位置に基づいて直線補間又は円弧補間を行なって所
望の動作軌跡が得られるのであるが、一般にロボットは
機械的動作範囲内に有効動作範囲を有し、当然のことな
がら後者は前者よシ狭い。
従って、ティーチングの際に有効動作範囲を越えた位置
で、この位置を記憶させると、再生時にロボットをその
位置まで動作させることができず、ティーチングをやり
なおすか、位置の修正等を行わなければならない。
で、この位置を記憶させると、再生時にロボットをその
位置まで動作させることができず、ティーチングをやり
なおすか、位置の修正等を行わなければならない。
本発明は上記問題に鑑みてなされ、−回のティーチング
操作で修正等を必要とすることなく再生可能な動作軌跡
を得ることができるロボットのティーチング方式を提供
することを目的とする。この目的は、本発明の第１発明
によれば、ティーチングボックスによ少ロボットの手首
又はこれに結合されるエンドファクタを移動させ、所望
の位置を順次記憶させるようにしたロボットのティーチ
ング方式において、グラフィックディスプレイに前記手
首又はエンドファクタの有効動作範囲を表示名せると共
に現在の手錠又はエンドファクタの位置を表示名せるよ
うにしたことを特徴とするロボットのティーチング方式
、によって達成される。
操作で修正等を必要とすることなく再生可能な動作軌跡
を得ることができるロボットのティーチング方式を提供
することを目的とする。この目的は、本発明の第１発明
によれば、ティーチングボックスによ少ロボットの手首
又はこれに結合されるエンドファクタを移動させ、所望
の位置を順次記憶させるようにしたロボットのティーチ
ング方式において、グラフィックディスプレイに前記手
首又はエンドファクタの有効動作範囲を表示名せると共
に現在の手錠又はエンドファクタの位置を表示名せるよ
うにしたことを特徴とするロボットのティーチング方式
、によって達成される。
また以上の目的は本発明の第２発明によれば、ティーチ
ングボックスによりロボットの手首又はこれに結合され
るエンドファクタを移動させ、所望の位置を順次記憶さ
せるようにしたロボットのテづ一チング方式において、
グラフィックディスプレイに前記手首又はエンドファク
タの有効動作範囲を表示名せると共に前記順次記憶して
きた位置によシ形成される教示点軌跡を表示名せるよう
にしたことｔ−Ｗ徴とするロボットのティーチング方式
、によって達成される。
ングボックスによりロボットの手首又はこれに結合され
るエンドファクタを移動させ、所望の位置を順次記憶さ
せるようにしたロボットのテづ一チング方式において、
グラフィックディスプレイに前記手首又はエンドファク
タの有効動作範囲を表示名せると共に前記順次記憶して
きた位置によシ形成される教示点軌跡を表示名せるよう
にしたことｔ−Ｗ徴とするロボットのティーチング方式
、によって達成される。
以下、本発明の方式を具体化する実施例について図面を
参照して説明する。
参照して説明する。
第１図は本実施例のロボット装置の斜視図であるが、（
１）はティーチングボックス、（２）は制御箱、（３）
はロボット本体である。本実施例のロボット本体（３）
は多関節型ロボットであって、公知のよりに各軸を駆動
するモータ、各種検出器などを内蔵している。制御箱（
２）とロボット本体（３）とはケーブル（４）で接続さ
れ、各種信号の援受が行われる。ロボット本体（３）に
おいてＱＯは手首でおり、Ｃ１ηはこの手首に結合され
た工具もしくはこれに対するダミーである。
１）はティーチングボックス、（２）は制御箱、（３）
はロボット本体である。本実施例のロボット本体（３）
は多関節型ロボットであって、公知のよりに各軸を駆動
するモータ、各種検出器などを内蔵している。制御箱（
２）とロボット本体（３）とはケーブル（４）で接続さ
れ、各種信号の援受が行われる。ロボット本体（３）に
おいてＱＯは手首でおり、Ｃ１ηはこの手首に結合され
た工具もしくはこれに対するダミーである。
ティーチングボックス（υも公知の構成を有し、ケーブ
ル（５）で制御箱（２）と接続され、各種ロボット操作
ボタン（６）、位置記憶キー（７）、電源スィッチ（８
）などを備えている。
ル（５）で制御箱（２）と接続され、各種ロボット操作
ボタン（６）、位置記憶キー（７）、電源スィッチ（８
）などを備えている。
制御箱（２）はコンピュータを内蔵し、正面パネル部に
は種々の操作ボタン、スイッチなどが公知のように設け
られているが、本発明によれば更にグラフィックディス
プレイ（９）が設けられている。これは例えばＣＲＴに
よって構成される。
は種々の操作ボタン、スイッチなどが公知のように設け
られているが、本発明によれば更にグラフィックディス
プレイ（９）が設けられている。これは例えばＣＲＴに
よって構成される。
教示者がティーチングボックス【υの電源スィッチ（８
）を投入すると、第２図に示されるようにグラフィック
ディスプレイ（９）にはロボット（３）の手首Ｑ□の有
効動作範囲が線（２）で示すように表示名れる。
）を投入すると、第２図に示されるようにグラフィック
ディスプレイ（９）にはロボット（３）の手首Ｑ□の有
効動作範囲が線（２）で示すように表示名れる。
すなわち、こ−の内側が有効動作範囲である。
教示者が各操作ボタ：／（６）を押すことによシロボッ
ト本体（３）内のモータが駆動し、各アーム、手首ＱＯ
が命令通シに動く。制御箱（２）内のコンピュータはロ
ボット本体（３）の各軸のモータのエンコーダ値を読み
込み、現在のロボット本体（３）の手首Ｑ０の座標を計
算する。この計算された座標に基づいてグラフィックデ
ィスプレイ（９）に現在の手渡ａＯの座標を表示する。
ト本体（３）内のモータが駆動し、各アーム、手首ＱＯ
が命令通シに動く。制御箱（２）内のコンピュータはロ
ボット本体（３）の各軸のモータのエンコーダ値を読み
込み、現在のロボット本体（３）の手首Ｑ０の座標を計
算する。この計算された座標に基づいてグラフィックデ
ィスプレイ（９）に現在の手渡ａＯの座標を表示する。
これは第２図では×印α→で示されている。従って、教
示者は手首顛の現在位置が有効動作範囲（２）内にある
かどうかを常にチェックしながら手首ＱＯを移動させる
ことができる。
示者は手首顛の現在位置が有効動作範囲（２）内にある
かどうかを常にチェックしながら手首ＱＯを移動させる
ことができる。
手ｔｏＯが一つの所望の位置に達すると教示者は位置記
憶キー（７）ヲ押す。これによりこの位置がコンピュー
タ内に記憶される。このように順次、所望の位置が記憶
されて行くのであるが、本発明によれば更にこのとき記
憶される位置と前回に記憶された位置とによ多位置記憶
キー（７）の操作と共に直線補間又は円弧補間が行われ
、現在までの教示点軌跡が第２図の線Ｑ、ｌで示すよう
に表示名れる。
憶キー（７）ヲ押す。これによりこの位置がコンピュー
タ内に記憶される。このように順次、所望の位置が記憶
されて行くのであるが、本発明によれば更にこのとき記
憶される位置と前回に記憶された位置とによ多位置記憶
キー（７）の操作と共に直線補間又は円弧補間が行われ
、現在までの教示点軌跡が第２図の線Ｑ、ｌで示すよう
に表示名れる。
従って、教示者はどこまで教示したか常に確認しながら
教示して行くことができる。
教示して行くことができる。
以上、本発明の実施例について説明したが勿論本発明は
これに限定されることなく、本発明の技術的思想に基づ
いて種々の変形が可能である。
これに限定されることなく、本発明の技術的思想に基づ
いて種々の変形が可能である。
例えば、以上の実施例ではロボット本体の手錠の位置を
記憶するようにしたが、これに結合されるエンドファク
タ、例えば工具、溶接トーチの位置を記憶するようにし
てもよい。
記憶するようにしたが、これに結合されるエンドファク
タ、例えば工具、溶接トーチの位置を記憶するようにし
てもよい。
また、以上の実施例では多関節型のロボット本体を図示
したが、他型の例えば直交型や円筒座標型のロボット本
体にも本発明は適用可能である。
したが、他型の例えば直交型や円筒座標型のロボット本
体にも本発明は適用可能である。
また以上の実施例ではグラフィックディスプレイ（９）
は制御箱（２）に設けられたが、これに限ることなく、
例えばティーチングボックス（１）に設けてもよい。あ
るいはグラフィックディスプレイだけを単独に設けるよ
うにしてもよい。
は制御箱（２）に設けられたが、これに限ることなく、
例えばティーチングボックス（１）に設けてもよい。あ
るいはグラフィックディスプレイだけを単独に設けるよ
うにしてもよい。
また以上の実施例では教示点軌跡α場も表示するように
したが、場合によっては現在の手錠位置だけを表示する
ようにしてもよい。有効動作範囲は常に表示名れる。
したが、場合によっては現在の手錠位置だけを表示する
ようにしてもよい。有効動作範囲は常に表示名れる。
第１図は本発明の方式を具体化する実施例のロボット装
置の斜視図、第２図は第１図における要部の作用を説明
するための正面図である。 なお図において、
置の斜視図、第２図は第１図における要部の作用を説明
するための正面図である。 なお図において、
Claims (2)
- （１）ティーチングボックスによりロボットの手首又は
これに結合されるエンドファクタを移動させ、所望の位
置を順次記憶させるようにしたロボットのティーチング
方式において、グラフィックディスプレイに前記手首又
はエンドファクタの有効動作範囲を表示名せると共に現
在の手首又はエンドファクタの位置を表示させるように
したことを特徴とするロボットのティーチング方式。 - （２）ティーチングボックスによりロボットの手首又は
これに結合されるエンドファクタを移動させ、所望の位
置を順次記憶させるようにしたロボットのティーチング
方式において、グラフィックディスプレイに前記手首又
はエンドファクタの有効動作範囲を表示させると共に前
記順次記憶してきた位置により形成される教示点軌跡を
表示させるようにしたことを特徴とするロボットのティ
ーチング方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13363684A JPS6113309A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | ロボツトのテイ−チング方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13363684A JPS6113309A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | ロボツトのテイ−チング方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6113309A true JPS6113309A (ja) | 1986-01-21 |
Family
ID=15109449
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13363684A Pending JPS6113309A (ja) | 1984-06-28 | 1984-06-28 | ロボツトのテイ−チング方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6113309A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63198102A (ja) * | 1987-02-13 | 1988-08-16 | Toshiba Corp | 実装手順作成装置 |
| WO1989000094A1 (en) * | 1987-06-29 | 1989-01-12 | Fanuc Ltd | Method of robot arrangement determination |
| JP2020082274A (ja) * | 2018-11-26 | 2020-06-04 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置およびその制御方法、プログラム |
-
1984
- 1984-06-28 JP JP13363684A patent/JPS6113309A/ja active Pending
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS63198102A (ja) * | 1987-02-13 | 1988-08-16 | Toshiba Corp | 実装手順作成装置 |
| WO1989000094A1 (en) * | 1987-06-29 | 1989-01-12 | Fanuc Ltd | Method of robot arrangement determination |
| JP2020082274A (ja) * | 2018-11-26 | 2020-06-04 | キヤノン株式会社 | 画像処理装置およびその制御方法、プログラム |
| US11590657B2 (en) | 2018-11-26 | 2023-02-28 | Canon Kabushiki Kaisha | Image processing device, control method thereof, and program storage medium |
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