JPH06161537A - ロボットのアーム姿勢制御方法 - Google Patents
ロボットのアーム姿勢制御方法Info
- Publication number
- JPH06161537A JPH06161537A JP31878992A JP31878992A JPH06161537A JP H06161537 A JPH06161537 A JP H06161537A JP 31878992 A JP31878992 A JP 31878992A JP 31878992 A JP31878992 A JP 31878992A JP H06161537 A JPH06161537 A JP H06161537A
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- JP
- Japan
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- arm
- robot
- posture
- arm attitude
- welding gun
- Prior art date
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Abstract
(57)【要約】
【目的】多軸ロボット１のアーム先端に取り付けた溶接
ガンＷの位置をティーチングする場合に、ある動作位置
に溶接ガンＷを一致させるアーム姿勢を他のアーム姿勢
に変更する作業は、熟練者でなければできない煩雑な作
業であったが、このアーム姿勢の変更操作を簡単に行え
るようにする。 【構成】溶接ガンＷが動作位置にある状態を保持したま
ま取り得るアーム姿勢を表示部２４に表示させ、その中
から実際のアーム姿勢とは異なったものを作業者が選択
した場合に実際のアーム姿勢を該選択されたアーム姿勢
に変更する。
ガンＷの位置をティーチングする場合に、ある動作位置
に溶接ガンＷを一致させるアーム姿勢を他のアーム姿勢
に変更する作業は、熟練者でなければできない煩雑な作
業であったが、このアーム姿勢の変更操作を簡単に行え
るようにする。 【構成】溶接ガンＷが動作位置にある状態を保持したま
ま取り得るアーム姿勢を表示部２４に表示させ、その中
から実際のアーム姿勢とは異なったものを作業者が選択
した場合に実際のアーム姿勢を該選択されたアーム姿勢
に変更する。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、多軸ロボットに対する
ティーチング途中でアーム先端が各動作位置にある場合
のアーム姿勢を変更するアーム姿勢制御方法に関する。
ティーチング途中でアーム先端が各動作位置にある場合
のアーム姿勢を変更するアーム姿勢制御方法に関する。
【０００２】
【従来の技術】多軸ロボットのアーム先端に溶接ガン等
を取り付け、溶接作業等の所定の作業を行わせる場合に
は、各動作位置を予めデータとして設定しておかなけれ
ばならない。この設定に際して、ロボットのアーム先端
を手動操作で実際に各動作位置に移動させてこれをロボ
ットに記憶させるティーチング作業が行われる。
を取り付け、溶接作業等の所定の作業を行わせる場合に
は、各動作位置を予めデータとして設定しておかなけれ
ばならない。この設定に際して、ロボットのアーム先端
を手動操作で実際に各動作位置に移動させてこれをロボ
ットに記憶させるティーチング作業が行われる。
【０００３】ところで、アーム先端を動作位置に一致さ
せた状態でのアーム姿勢は通常１通りではなく複数のア
ーム姿勢が存在するが、上記ティーチング作業において
は、アーム先端の位置をある動作位置から次の動作位置
へ移動させる場合に、アーム姿勢の変化が最も小さくな
るようにアーム姿勢が自動的に決定される。
せた状態でのアーム姿勢は通常１通りではなく複数のア
ーム姿勢が存在するが、上記ティーチング作業において
は、アーム先端の位置をある動作位置から次の動作位置
へ移動させる場合に、アーム姿勢の変化が最も小さくな
るようにアーム姿勢が自動的に決定される。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】ティーチング作業中に
は、前後のステップ間でのスムーズな動作を実現するた
めやアームに沿って取り付けられているハーネスに作用
する張力を緩和したり固定物に対するアームの干渉を防
止するため、アーム姿勢を他のアーム姿勢に変更したい
場合が生じる。このような場合には、他のアーム姿勢と
してどのようなものが可能であるかを想定し、その想定
したアーム姿勢になるように作業者がロボットの各軸を
手動操作で駆動しなければならない。従って、熟練した
作業者でなければアーム姿勢を変更することができず、
即ち、一旦実現したティーチング位置を異なったアーム
姿勢で厳密に再現することは困難でありかつこのような
姿勢変更作業はきわめて煩雑なものであった。
は、前後のステップ間でのスムーズな動作を実現するた
めやアームに沿って取り付けられているハーネスに作用
する張力を緩和したり固定物に対するアームの干渉を防
止するため、アーム姿勢を他のアーム姿勢に変更したい
場合が生じる。このような場合には、他のアーム姿勢と
してどのようなものが可能であるかを想定し、その想定
したアーム姿勢になるように作業者がロボットの各軸を
手動操作で駆動しなければならない。従って、熟練した
作業者でなければアーム姿勢を変更することができず、
即ち、一旦実現したティーチング位置を異なったアーム
姿勢で厳密に再現することは困難でありかつこのような
姿勢変更作業はきわめて煩雑なものであった。
【０００５】そこで本発明は、上記の問題点に鑑み、テ
ィーチング作業中にきわめて簡便にアーム姿勢を変更す
ることのできるアーム姿勢制御方法を提供することを目
的とする。
ィーチング作業中にきわめて簡便にアーム姿勢を変更す
ることのできるアーム姿勢制御方法を提供することを目
的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に本発明は、多軸ロボットのアーム先端を作業者による
操作により順次各動作位置に移動させて該ロボットの動
作手順をティーチングする方法において、アーム先端を
上記各動作位置に移動する毎にその位置で取り得るアー
ム姿勢を表示し、表示された複数のアーム姿勢の中から
実際のアーム姿勢とは異なったものを作業者が選択した
場合に実際のアーム姿勢を該選択されたアーム姿勢に変
更することを特徴とする。
に本発明は、多軸ロボットのアーム先端を作業者による
操作により順次各動作位置に移動させて該ロボットの動
作手順をティーチングする方法において、アーム先端を
上記各動作位置に移動する毎にその位置で取り得るアー
ム姿勢を表示し、表示された複数のアーム姿勢の中から
実際のアーム姿勢とは異なったものを作業者が選択した
場合に実際のアーム姿勢を該選択されたアーム姿勢に変
更することを特徴とする。
【０００７】
【作用】アーム先端を各動作位置に一致させた状態で取
り得る他のアーム姿勢を表示させることにより、作業者
は他のアーム姿勢がどのようなものであるかを容易に把
握することができる。そして、作業者が他のいずれかの
アーム姿勢を選択した場合には、現状のアーム姿勢から
該選択された他のアーム姿勢に容易にアーム姿勢を変更
させるようにした。
り得る他のアーム姿勢を表示させることにより、作業者
は他のアーム姿勢がどのようなものであるかを容易に把
握することができる。そして、作業者が他のいずれかの
アーム姿勢を選択した場合には、現状のアーム姿勢から
該選択された他のアーム姿勢に容易にアーム姿勢を変更
させるようにした。
【０００８】
【実施例】本発明を図１に示す溶接ガンＷを搭載したロ
ボット１のティーチングに用いた場合の実施例について
以下に説明する。図１を参照して、ロボット１は、ベッ
ド１１上に立設されたコラム１２に揺動自在に連結した
第１アーム１３と、第１アーム１３に揺動自在に連結し
た第２アーム１４と、第２アーム１４に揺動自在に連結
した手首１５とから構成されており、手首１５に溶接ガ
ンＷが取り付けられている。そして、両アーム１３・１
４及び手首１５を図外のサーボモータにより駆動して、
溶接ガンＷを所望する位置へ移動させることができるよ
う構成されている。該ロボット１の動作をティーチング
する際には、コントローラ２に接続されているティーチ
ングボックス２１の操作ボタン２３を押しながら操作杆
２２を操作することにより、該操作杆２２により操作さ
れた方向に溶接ガンＷが移動するようにコントローラ２
内にて補間演算が行われ、該補間演算の結果に基づいて
上記各サーボモータが駆動される。尚コントローラ２に
は表示部２４が設けられ、後述する他のアーム姿勢を表
示するように構成している。
ボット１のティーチングに用いた場合の実施例について
以下に説明する。図１を参照して、ロボット１は、ベッ
ド１１上に立設されたコラム１２に揺動自在に連結した
第１アーム１３と、第１アーム１３に揺動自在に連結し
た第２アーム１４と、第２アーム１４に揺動自在に連結
した手首１５とから構成されており、手首１５に溶接ガ
ンＷが取り付けられている。そして、両アーム１３・１
４及び手首１５を図外のサーボモータにより駆動して、
溶接ガンＷを所望する位置へ移動させることができるよ
う構成されている。該ロボット１の動作をティーチング
する際には、コントローラ２に接続されているティーチ
ングボックス２１の操作ボタン２３を押しながら操作杆
２２を操作することにより、該操作杆２２により操作さ
れた方向に溶接ガンＷが移動するようにコントローラ２
内にて補間演算が行われ、該補間演算の結果に基づいて
上記各サーボモータが駆動される。尚コントローラ２に
は表示部２４が設けられ、後述する他のアーム姿勢を表
示するように構成している。
【０００９】溶接ガンＷを図１に示す動作位置に保持す
るためには図１に示すアーム姿勢以外の図２に示す状態
にしてもよい。ここで、溶接ガンＷの動作位置を図１に
示す動作位置でティーチングする際に、図１に示すアー
ム姿勢以外の他のアーム姿勢に変更したい場合には、他
に取り得るアーム姿勢を表示部２４に表示させ、表示さ
れたアーム姿勢の中に所望するものがあれば、作業者は
それを選択し、該選択されたアーム姿勢になるようにコ
ントローラ２が各サーボモータを駆動する。
るためには図１に示すアーム姿勢以外の図２に示す状態
にしてもよい。ここで、溶接ガンＷの動作位置を図１に
示す動作位置でティーチングする際に、図１に示すアー
ム姿勢以外の他のアーム姿勢に変更したい場合には、他
に取り得るアーム姿勢を表示部２４に表示させ、表示さ
れたアーム姿勢の中に所望するものがあれば、作業者は
それを選択し、該選択されたアーム姿勢になるようにコ
ントローラ２が各サーボモータを駆動する。
【００１０】他のアーム姿勢を表示するには、現状のア
ーム姿勢に相当する軸データθ１から溶接ガンＷの位置
姿勢マトリクスＴを次式により求め、Ｔ＝ｆ（θ１）こ
のＴを逆変換して、複数のアーム姿勢に相当する軸デー
タθ１〜θｍを次式により求める。
ーム姿勢に相当する軸データθ１から溶接ガンＷの位置
姿勢マトリクスＴを次式により求め、Ｔ＝ｆ（θ１）こ
のＴを逆変換して、複数のアーム姿勢に相当する軸デー
タθ１〜θｍを次式により求める。
【００１１】ｆ- 1（Ｔ）＝θ１，θ２，・・・，θｍ そして、θ１以外の軸データθ２〜θｍに相当するアー
ム姿勢を表示部２４に表示する。これら表示されたアー
ム姿勢の中から当初のアーム姿勢の軸データθ１以外の
ものが選択されると、この選択されたアーム姿勢に相当
する軸データ（θ２〜θｍのいずれか）に一致するよう
に上記各サーボモータが駆動され、実際のアーム姿勢が
上記選択されたアーム姿勢に変更される。
ム姿勢を表示部２４に表示する。これら表示されたアー
ム姿勢の中から当初のアーム姿勢の軸データθ１以外の
ものが選択されると、この選択されたアーム姿勢に相当
する軸データ（θ２〜θｍのいずれか）に一致するよう
に上記各サーボモータが駆動され、実際のアーム姿勢が
上記選択されたアーム姿勢に変更される。
【００１２】
【発明の効果】以上の説明から明らかなように、本発明
は、ティーチング作業中にロボットのアーム姿勢を変更
する場合、熟練した作業者でなくてもきわめて容易にア
ーム姿勢を変更し、異なったアーム姿勢による同じ位置
・姿勢を容易に実現することができる。
は、ティーチング作業中にロボットのアーム姿勢を変更
する場合、熟練した作業者でなくてもきわめて容易にア
ーム姿勢を変更し、異なったアーム姿勢による同じ位置
・姿勢を容易に実現することができる。
【図１】 本発明が適用される多軸ロボットの機構図
【図２】 他のアーム姿勢を示す機構図
１ 多軸ロボット ２ コントローラ ２１ ティーチングボックス
Claims (1)
- 【請求項１】 多軸ロボットのアーム先端を作業者に
よる操作により順次各動作位置に移動させて該ロボット
の動作手順をティーチングする方法において、アーム先
端を上記各動作位置に移動する毎にその位置で取り得る
アーム姿勢を表示し、表示された複数のアーム姿勢の中
から実際のアーム姿勢とは異なったものを作業者が選択
した場合に実際のアーム姿勢を該選択されたアーム姿勢
に変更することを特徴とするロボットのアーム姿勢制御
方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31878992A JPH087616B2 (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | ロボットのアーム姿勢制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP31878992A JPH087616B2 (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | ロボットのアーム姿勢制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH06161537A true JPH06161537A (ja) | 1994-06-07 |
| JPH087616B2 JPH087616B2 (ja) | 1996-01-29 |
Family
ID=18102964
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP31878992A Expired - Fee Related JPH087616B2 (ja) | 1992-11-27 | 1992-11-27 | ロボットのアーム姿勢制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH087616B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5450016A (en) * | 1993-06-30 | 1995-09-12 | Nec Corporation | Method of quickly evaluating contact resistance of semiconductor device |
-
1992
- 1992-11-27 JP JP31878992A patent/JPH087616B2/ja not_active Expired - Fee Related
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US5450016A (en) * | 1993-06-30 | 1995-09-12 | Nec Corporation | Method of quickly evaluating contact resistance of semiconductor device |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH087616B2 (ja) | 1996-01-29 |
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Legal Events
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| FPAY | Renewal fee payment (prs date is renewal date of database) |
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