JPS59103107A - 多関節ロボツトの教示ボツクス - Google Patents
多関節ロボツトの教示ボツクスInfo
- Publication number
- JPS59103107A JPS59103107A JP21435782A JP21435782A JPS59103107A JP S59103107 A JPS59103107 A JP S59103107A JP 21435782 A JP21435782 A JP 21435782A JP 21435782 A JP21435782 A JP 21435782A JP S59103107 A JPS59103107 A JP S59103107A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- coordinate system
- teaching
- selection
- button
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Robotics (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、多関節ロボットの教示及び手動操作に使うだ
めの教示ボックスに関するものである。
めの教示ボックスに関するものである。
従来例の構成とその問題点
一般に教示再生式多関節ロボットは、第１図に示すよう
に、ロボット本体１ 、ロボットの制御装置、及びロボ
ットへの教示ボックス３より構成される。
に、ロボット本体１ 、ロボットの制御装置、及びロボ
ットへの教示ボックス３より構成される。
第２図はロボット本体の関節系の構成図であり、第１軸
４、第２軸６、第３軸６等より構成される。
４、第２軸６、第３軸６等より構成される。
軸の数は用途に応じ任意に選択し構成出来るが、本発明
においては、第１軸、第２軸、第３軸で連結されている
部分をロボットのアーム（以下アーム）、それより先端
の部分をロボットのノ・ンド（以下ハンド）と称すこと
にする。
においては、第１軸、第２軸、第３軸で連結されている
部分をロボットのアーム（以下アーム）、それより先端
の部分をロボットのノ・ンド（以下ハンド）と称すこと
にする。
多関節ロボットに操作者が主として動作を教示する場合
、各関節毎に独立して動作させたい場合と、各関節毎に
回転方向・量・速度等の関連を持たせて動作させたい場
合とがある。また、移動方向も、Ｘ、Ｙ軸の方向が固定
化されたもの即ち絶対座標系と、新たに教えた教示点を
原点としてＸ。
、各関節毎に独立して動作させたい場合と、各関節毎に
回転方向・量・速度等の関連を持たせて動作させたい場
合とがある。また、移動方向も、Ｘ、Ｙ軸の方向が固定
化されたもの即ち絶対座標系と、新たに教えた教示点を
原点としてＸ。
Ｙ軸の方向を設定する局部座標系とを組合わせて使用す
るのが教示し易い。従来、教示ボックスにはこのような
選択機能がついていなかったため、教示がしにくいとい
う欠点を持っていた。
るのが教示し易い。従来、教示ボックスにはこのような
選択機能がついていなかったため、教示がしにくいとい
う欠点を持っていた。
また、局部座標系による教示はロボットの形状に関係な
くロボットの中心に向って教示すれば位置関係が判りや
すく、教示し易いという特徴を持っているが、例えば、
絶対座標系にランダムに置かれた対象物への平行移動点
の教示等は難しいという欠点を持っていた。
くロボットの中心に向って教示すれば位置関係が判りや
すく、教示し易いという特徴を持っているが、例えば、
絶対座標系にランダムに置かれた対象物への平行移動点
の教示等は難しいという欠点を持っていた。
発明の目的
本発明は上記欠点を鑑み、ロボットの各関節の単動・連
動の選択、及び、局部座標系の新設もしくは継続使用ま
たは絶対座標系への復帰といった座標系の選択を目的と
した釦を設けることにより、連続した平行まだは垂直な
点の教示も含め、教示の精度を保ちつつ、教示をやり易
くした教示ボンクスを提供することを目的とするもので
ある。
動の選択、及び、局部座標系の新設もしくは継続使用ま
たは絶対座標系への復帰といった座標系の選択を目的と
した釦を設けることにより、連続した平行まだは垂直な
点の教示も含め、教示の精度を保ちつつ、教示をやり易
くした教示ボンクスを提供することを目的とするもので
ある。
発明の構成
不発（明は、ステップまたはエラーの状態の表示部と、
制御用データの登録・追加・削除・修正等を指示する第
１の操作部と、ロボットのハンドの第２の操作部と、非
常停止釦とからなり、前記第２の操作部にロボ・ソトの
アームの各関節の単動・連動の選択及び絶対座標系・局
部座標系の選択機能を備えているため、教示しやすいと
いう効果を奏する。
制御用データの登録・追加・削除・修正等を指示する第
１の操作部と、ロボットのハンドの第２の操作部と、非
常停止釦とからなり、前記第２の操作部にロボ・ソトの
アームの各関節の単動・連動の選択及び絶対座標系・局
部座標系の選択機能を備えているため、教示しやすいと
いう効果を奏する。
実施例の説明
以下、本発明の一実施例について図面を参照しながら説
明する。
明する。
第３図は教示ボックスの平面図であり、７はストップナ
ンバーまだはエラーナンバーの表示部、８は登録・追加
・削除・修正等を指示する釦が配列されている操作部、
９は）・ンドの操作部、１０はアームの操作部、１１は
非常停止釦である。第４図は本発明のアームの操作用釦
の配置図である。
ンバーまだはエラーナンバーの表示部、８は登録・追加
・削除・修正等を指示する釦が配列されている操作部、
９は）・ンドの操作部、１０はアームの操作部、１１は
非常停止釦である。第４図は本発明のアームの操作用釦
の配置図である。
第４図において、１２は単動・連動の選択と座標系の選
択を目的とした釦であり、１３，１４゜１５．１６，１
７，１８は各々軸及び移動方向の選択用釦である。操作
方法の例を示せば、釦１２をＣＭＰ 、ＡＢＳ 、に設
定し、釦１３を押すと、アームは絶対座標系で左方向へ
移動する。卸１２をＳＮＧ、ＡＢＳ、に設定し、釦１３
を押すと、アームは絶対座標系で第１軸４のみ左方向へ
回転する。釦１２をＣＭＰ 、ＡＢＳ 、に設定し、釦
１３を押すと、アームは絶対座標系で右方向へ移動する
。釦１２をＳＮＧ、ＡＢＳ、に設定し、釦１４を押すと
アームは絶対座標系で第１軸４のみ右方向へ回転する。
択を目的とした釦であり、１３，１４゜１５．１６，１
７，１８は各々軸及び移動方向の選択用釦である。操作
方法の例を示せば、釦１２をＣＭＰ 、ＡＢＳ 、に設
定し、釦１３を押すと、アームは絶対座標系で左方向へ
移動する。卸１２をＳＮＧ、ＡＢＳ、に設定し、釦１３
を押すと、アームは絶対座標系で第１軸４のみ左方向へ
回転する。釦１２をＣＭＰ 、ＡＢＳ 、に設定し、釦
１３を押すと、アームは絶対座標系で右方向へ移動する
。釦１２をＳＮＧ、ＡＢＳ、に設定し、釦１４を押すと
アームは絶対座標系で第１軸４のみ右方向へ回転する。
同ｉＫＬ、て、釦１２をＣＭＰ −ＬＯＣ−に設定し、
釦１５を押すと、アームは局部座標系で前方へ移動する
。釦１２をＳＮＧ、ＬＯＣ，に設定し釦１６を押すと、
アームは局部座標系で第２軸６のみ後方へ回転する。
釦１５を押すと、アームは局部座標系で前方へ移動する
。釦１２をＳＮＧ、ＬＯＣ，に設定し釦１６を押すと、
アームは局部座標系で第２軸６のみ後方へ回転する。
同様に釦１了、釦１８を押せば、指定された座標系でそ
れぞれアームが上方または下方へ移動、もしくは、第３
軸６のみが上方または下方へ回転する。
れぞれアームが上方または下方へ移動、もしくは、第３
軸６のみが上方または下方へ回転する。
このように、釦１２によりあらかじめ単動・連動及び座
標系の設定後、釦１３，１４，１５゜１６．１７，１８
を選択し押すことにより、操作者は目的のアーム動作を
自由に選択できる。
標系の設定後、釦１３，１４，１５゜１６．１７，１８
を選択し押すことにより、操作者は目的のアーム動作を
自由に選択できる。
以下、本発明の第２の実施例について、図面を参照しな
がら説明する。第５図は本発明の第２の実施例を示す教
示ボ、７クスの全体平面図であり、７．８，９，１０．
１１は第３図と同一の機能を持つ釦である。第３図と異
なるのは、新たに教えた教示点を原点として局部座標系
を登録するか否かを選択する釦１９を設けた点である。
がら説明する。第５図は本発明の第２の実施例を示す教
示ボ、７クスの全体平面図であり、７．８，９，１０．
１１は第３図と同一の機能を持つ釦である。第３図と異
なるのは、新たに教えた教示点を原点として局部座標系
を登録するか否かを選択する釦１９を設けた点である。
ロボン）と向かいあって教示する場合、教示点の登録後
、釦１９を押しながら教示を進めれば前後左右の判定が
しやすいが、繰返し点の平行移動を保持したい場合等は
使用中の局部座標系を更新せずに（釦１９を押さないで
）教示を進めれば良い。このように、釦１９を選択使用
することにより、教示精度と教示のしやすさとを両立さ
せることができる。なお、第３図の実施例において、釦
１２は動作選択釦と座標系選択釦に分離しても良い。
、釦１９を押しながら教示を進めれば前後左右の判定が
しやすいが、繰返し点の平行移動を保持したい場合等は
使用中の局部座標系を更新せずに（釦１９を押さないで
）教示を進めれば良い。このように、釦１９を選択使用
することにより、教示精度と教示のしやすさとを両立さ
せることができる。なお、第３図の実施例において、釦
１２は動作選択釦と座標系選択釦に分離しても良い。
また、第２の実施例では釦１９は選択用卸としたが、座
標登録を伴なう教示点登録釦と伴なわない教示点登録釦
とに分けても良いことは言うまでもない。
標登録を伴なう教示点登録釦と伴なわない教示点登録釦
とに分けても良いことは言うまでもない。
発明の効果
以上本発明は、ロボットのアームの各関節の単動・連動
の選択及び座標系の選択を目的とした釦を設けることに
より教示がし易くなシ、さらに、局部座標系の登録を同
時に行なうか否かの選択を目的とした釦を設けることに
より、連続した平行あるいは垂直な点の教示が精度よく
できるという優れた教示ボックスを実現できるものであ
る。
の選択及び座標系の選択を目的とした釦を設けることに
より教示がし易くなシ、さらに、局部座標系の登録を同
時に行なうか否かの選択を目的とした釦を設けることに
より、連続した平行あるいは垂直な点の教示が精度よく
できるという優れた教示ボックスを実現できるものであ
る。
第１図はロボット本体、ロボットの制御装置及び教示ボ
ックスの斜視図、第２図はロボット本体の関節系の構成
図、第３図、第６図は各々教示ボックスの平面図、第４
図はアーム操作用釦の配置図である。 ７・・・・・・表示部、９・・・・・・ハンドの操作部
、１０・・パ°゛アームの操作部、１２．１３・・・・
・・釦。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第３図 ＠４図 １２ 第５図
ックスの斜視図、第２図はロボット本体の関節系の構成
図、第３図、第６図は各々教示ボックスの平面図、第４
図はアーム操作用釦の配置図である。 ７・・・・・・表示部、９・・・・・・ハンドの操作部
、１０・・パ°゛アームの操作部、１２．１３・・・・
・・釦。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第３図 ＠４図 １２ 第５図
Claims (2)
- （１）ステップまたはエラーの状態の表示部と、制御用
データの登録・追加・削除・修正等を指示する第１の操
作部と、ロボットのハンドの第２の操作部と、非常停止
釦とからなり、前記第２の操作部にロボットのアームの
各関節の単動・連動の選択及び絶対座標系・局部座標系
の選択機能を備えた多関節ロボットの教示ボックス。 - （２）前記第１の操作部に局部座標系の立設もしくは継
続使用、または絶対座標系への復帰の選択機能を備えた
特許請求の範囲第１項記載の多関節ロボットの教示ボッ
クス。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21435782A JPS59103107A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 多関節ロボツトの教示ボツクス |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21435782A JPS59103107A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 多関節ロボツトの教示ボツクス |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59103107A true JPS59103107A (ja) | 1984-06-14 |
Family
ID=16654436
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21435782A Pending JPS59103107A (ja) | 1982-12-06 | 1982-12-06 | 多関節ロボツトの教示ボツクス |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59103107A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61120903U (ja) * | 1985-01-11 | 1986-07-30 |
-
1982
- 1982-12-06 JP JP21435782A patent/JPS59103107A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61120903U (ja) * | 1985-01-11 | 1986-07-30 |
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