JPH09179612A - 自動溶接装置 - Google Patents
自動溶接装置Info
- Publication number
- JPH09179612A JPH09179612A JP33339795A JP33339795A JPH09179612A JP H09179612 A JPH09179612 A JP H09179612A JP 33339795 A JP33339795 A JP 33339795A JP 33339795 A JP33339795 A JP 33339795A JP H09179612 A JPH09179612 A JP H09179612A
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- welding
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Abstract
(57)【要約】
【課題】 作業内容に応じて個々に接続されている操作
器（プログラミングペンダント）を使用し、個々のロボ
ットの作業教示を行ったり、１台の操作器で複数台のロ
ボットの作業教示が出来るようにした自動溶接装置を提
供する。 【解決手段】 共通のワークに対して協動した作業を行
うハンドリング用ロボット１１及び溶接作業用ロボット
１２と、各ロボット１１、１２に対して予め記憶されて
いる動作プログラムを選択、実行するプログラミングペ
ンダント１６、１７とを有する自動溶接装置において、
一方のロボットのプログラミングペンダントの操作に基
づいて、データ伝送実行制御部１９および操作実行管理
部１８により、他方のロボットの動作プログラムを選択
し、選択された動作プログラムを他方のロボットに対し
て実行させる。
器（プログラミングペンダント）を使用し、個々のロボ
ットの作業教示を行ったり、１台の操作器で複数台のロ
ボットの作業教示が出来るようにした自動溶接装置を提
供する。 【解決手段】 共通のワークに対して協動した作業を行
うハンドリング用ロボット１１及び溶接作業用ロボット
１２と、各ロボット１１、１２に対して予め記憶されて
いる動作プログラムを選択、実行するプログラミングペ
ンダント１６、１７とを有する自動溶接装置において、
一方のロボットのプログラミングペンダントの操作に基
づいて、データ伝送実行制御部１９および操作実行管理
部１８により、他方のロボットの動作プログラムを選択
し、選択された動作プログラムを他方のロボットに対し
て実行させる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、産業用ロボットが
２台以上存在する多軸システムの自動溶接装置に関す
る。
２台以上存在する多軸システムの自動溶接装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】周知のとおり、産業用ロボットの制御方
式としては、教示再生（ティーチングプレイバック）方
式が一般的に用いられている。この教示再生方式を図４
を使って説明する。まず、プログラミングペンダント
（３）の操作により、ロボットの動作指令を動作制御部
（５）に送り、ロボット本体（１）を対象となる位置に
移動させる。移動が完了した時点で、プログラミングペ
ンダント（３）より、位置登録指令をプログラム教示制
御部（４）に送り、現在のロボット本体（１）の位置を
位置情報管理部（８）に記憶させる。また、位置の記憶
と同時に直線や円弧補間といったロボットの動作種別を
含む命令がプログラム管理部（７）に記憶される。この
記憶されたプログラムは、プログラミングペンダント
（３）より選択され、選択されたプログラムが動作プロ
グラム管理部（６）に登録される。外部からの動作指令
Ｓにより、このプログラム内の命令、および位置情報が
逐次、動作制御部（５）により取り出され、処理結果を
ロボット本体（１）に送り、ロボットの位置再生動作を
実現している。
式としては、教示再生（ティーチングプレイバック）方
式が一般的に用いられている。この教示再生方式を図４
を使って説明する。まず、プログラミングペンダント
（３）の操作により、ロボットの動作指令を動作制御部
（５）に送り、ロボット本体（１）を対象となる位置に
移動させる。移動が完了した時点で、プログラミングペ
ンダント（３）より、位置登録指令をプログラム教示制
御部（４）に送り、現在のロボット本体（１）の位置を
位置情報管理部（８）に記憶させる。また、位置の記憶
と同時に直線や円弧補間といったロボットの動作種別を
含む命令がプログラム管理部（７）に記憶される。この
記憶されたプログラムは、プログラミングペンダント
（３）より選択され、選択されたプログラムが動作プロ
グラム管理部（６）に登録される。外部からの動作指令
Ｓにより、このプログラム内の命令、および位置情報が
逐次、動作制御部（５）により取り出され、処理結果を
ロボット本体（１）に送り、ロボットの位置再生動作を
実現している。
【０００３】上記ロボット制御装置を用いて、図５に示
す２台のロボット及びロボット制御装置を用いた多軸シ
ステムの溶接作業の教示を行う場合は、次のようにな
る。図５で示すシステムは、ハンドリング用ロボット本
体（１１）、溶接作業用ロボット本体（１２）と各々の
ロボットを制御するロボット制御装置（１４）、（１
５）、および外部軸（１３）からなる。外部軸（１３）
は、溶接作業用ロボット制御装置（１５）に接続されて
いるために、ハンドリング用ロボット制御装置（１４）
より直接制御することが出来ない。また、プログラミン
グペンダント（１６）、（１７）は、各々ロボット制御
装置（１４）、（１５）に接続されており、それぞれ独
立に操作することが可能である。ここで、ハンドリング
用ロボット本体（１１）と外部軸（１３）を使用して、
位置の教示を行う場合、外部軸（１３）は、プログラミ
ングペンダント（１６）から直接制御することが出来な
いため、教示作業で外部軸（１３）の軸操作が必要にな
った場合には、プログラミングペンダント（１６）から
プログラミングペンダント（１７）に持ち替えて、外部
軸（１３）のみ所定の位置に移動させる。
す２台のロボット及びロボット制御装置を用いた多軸シ
ステムの溶接作業の教示を行う場合は、次のようにな
る。図５で示すシステムは、ハンドリング用ロボット本
体（１１）、溶接作業用ロボット本体（１２）と各々の
ロボットを制御するロボット制御装置（１４）、（１
５）、および外部軸（１３）からなる。外部軸（１３）
は、溶接作業用ロボット制御装置（１５）に接続されて
いるために、ハンドリング用ロボット制御装置（１４）
より直接制御することが出来ない。また、プログラミン
グペンダント（１６）、（１７）は、各々ロボット制御
装置（１４）、（１５）に接続されており、それぞれ独
立に操作することが可能である。ここで、ハンドリング
用ロボット本体（１１）と外部軸（１３）を使用して、
位置の教示を行う場合、外部軸（１３）は、プログラミ
ングペンダント（１６）から直接制御することが出来な
いため、教示作業で外部軸（１３）の軸操作が必要にな
った場合には、プログラミングペンダント（１６）から
プログラミングペンダント（１７）に持ち替えて、外部
軸（１３）のみ所定の位置に移動させる。
【０００４】上記で説明したように、ロボット１（１
１）とロボット制御装置１（１４）の非制御軸である外
部軸（１３）の組み合わせで教示作業を行う際、外部軸
（１３）の軸操作をさせようとした場合には、常にそれ
ぞれのロボット制御装置に取付けられているプログラミ
ングペンダントを持ち替える必要がある。また、ハンド
リング用ロボットの制御装置（１４）と溶接作業用ロボ
ットの制御装置（１５）が離れていた場合には、この持
ち替える作業がさらに大変であり、教示作業の効率を著
しく低下するという問題があった。そこで、従来の装置
は、特開昭６３−２９５１９３号公開に記載されている
ように、プログラミングペンダントを１台としこれを制
御用コンピュータに接続すると共に、モード切り替えス
イッチを設け、２台のロボットを同時に動作させたり、
個別に動作させるという方式であった。
１）とロボット制御装置１（１４）の非制御軸である外
部軸（１３）の組み合わせで教示作業を行う際、外部軸
（１３）の軸操作をさせようとした場合には、常にそれ
ぞれのロボット制御装置に取付けられているプログラミ
ングペンダントを持ち替える必要がある。また、ハンド
リング用ロボットの制御装置（１４）と溶接作業用ロボ
ットの制御装置（１５）が離れていた場合には、この持
ち替える作業がさらに大変であり、教示作業の効率を著
しく低下するという問題があった。そこで、従来の装置
は、特開昭６３−２９５１９３号公開に記載されている
ように、プログラミングペンダントを１台としこれを制
御用コンピュータに接続すると共に、モード切り替えス
イッチを設け、２台のロボットを同時に動作させたり、
個別に動作させるという方式であった。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記の従来
技術は、２台のロボットで協調作業の教示を行う場合は
よいが、溶接作業のように個々のロボットが独立した作
業の教示を行う場合、プログラミングペンダントが１台
しかないため、２台の個々のロボットに対する位置教示
作業を複数人で同時に行うことができず、システムのセ
ットアップ時間が従来よりも多くかかり、さらにロボッ
ト制御装置とは別に、制御用コンピュータやモード切り
替えスイッチといった外部装置が必要になり、コストア
ップの要因になるという問題があった。
技術は、２台のロボットで協調作業の教示を行う場合は
よいが、溶接作業のように個々のロボットが独立した作
業の教示を行う場合、プログラミングペンダントが１台
しかないため、２台の個々のロボットに対する位置教示
作業を複数人で同時に行うことができず、システムのセ
ットアップ時間が従来よりも多くかかり、さらにロボッ
ト制御装置とは別に、制御用コンピュータやモード切り
替えスイッチといった外部装置が必要になり、コストア
ップの要因になるという問題があった。
【０００６】本発明の目的は、１台のロボット制御装置
に何ら新たに外部装置を付加することなしにそのまま２
台以上接続し、作業内容に応じて個々に接続されている
プログラミングペンダントを使用し、必要に応じて、個
々のロボットの作業教示を行ったり、１台のプログラミ
ングペンダントで複数台のロボットの作業教示が出来る
ようにした溶接ロボット制御装置を提供することにあ
る。
に何ら新たに外部装置を付加することなしにそのまま２
台以上接続し、作業内容に応じて個々に接続されている
プログラミングペンダントを使用し、必要に応じて、個
々のロボットの作業教示を行ったり、１台のプログラミ
ングペンダントで複数台のロボットの作業教示が出来る
ようにした溶接ロボット制御装置を提供することにあ
る。
【０００７】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明は、共通のワークに対して協動した作業を行
うハンドリング用ロボット及び溶接作業用ロボットと、
前記ハンドリング用ロボットを制御するハンドリング用
ロボット制御装置と、前記溶接作業用ロボットを制御す
る溶接作業用ロボット制御装置と、前記ハンドリング用
ロボットに対して予め記憶されている動作プログラムを
選択、実行するハンドリング用ロボット操作手段と、前
記溶接作業用ロボットに対して予め記憶されている動作
プログラムを選択、実行する溶接作業用ロボット操作手
段と、前記両ロボット制御装置にそれぞれ設けられ、前
記両ロボット制御装置間のデータ伝送を制御するデータ
伝送実行制御部と、前記両ロボット制御装置にそれぞれ
設けられ、前記データ伝送実行制御部および各操作手段
からの操作指令をそれぞれ管理する操作実行管理部とを
有する自動溶接装置において、前記操作実行管理部に
は、前記ロボットの一方のロボットの操作手段の操作に
基づいて他方のロボットの動作プログラムを選択する手
段を、前記データ伝送実行制御部には、当該選択された
動作プログラムを前記他方のロボットに対して実行させ
る手段をそれぞれ備えたものである。この装置におい
て、操作実行管理部に、一方のロボットの操作手段によ
り他方のロボットの操作手段の実行を管理する手段と、
前記一方の操作手段により前記他方のロボットの操作中
に当該他方の操作手段の実行を禁止させる手段とを備え
たものとすることができる。また、前記ロボットの中の
少なくとも一方は多関節型ロボットとすることができ
る。
に、本発明は、共通のワークに対して協動した作業を行
うハンドリング用ロボット及び溶接作業用ロボットと、
前記ハンドリング用ロボットを制御するハンドリング用
ロボット制御装置と、前記溶接作業用ロボットを制御す
る溶接作業用ロボット制御装置と、前記ハンドリング用
ロボットに対して予め記憶されている動作プログラムを
選択、実行するハンドリング用ロボット操作手段と、前
記溶接作業用ロボットに対して予め記憶されている動作
プログラムを選択、実行する溶接作業用ロボット操作手
段と、前記両ロボット制御装置にそれぞれ設けられ、前
記両ロボット制御装置間のデータ伝送を制御するデータ
伝送実行制御部と、前記両ロボット制御装置にそれぞれ
設けられ、前記データ伝送実行制御部および各操作手段
からの操作指令をそれぞれ管理する操作実行管理部とを
有する自動溶接装置において、前記操作実行管理部に
は、前記ロボットの一方のロボットの操作手段の操作に
基づいて他方のロボットの動作プログラムを選択する手
段を、前記データ伝送実行制御部には、当該選択された
動作プログラムを前記他方のロボットに対して実行させ
る手段をそれぞれ備えたものである。この装置におい
て、操作実行管理部に、一方のロボットの操作手段によ
り他方のロボットの操作手段の実行を管理する手段と、
前記一方の操作手段により前記他方のロボットの操作中
に当該他方の操作手段の実行を禁止させる手段とを備え
たものとすることができる。また、前記ロボットの中の
少なくとも一方は多関節型ロボットとすることができ
る。
【０００８】
【発明の実施の形態】本発明では、図１を参照して、ハ
ンドリング用ロボット本体（１１）の制御装置（１４）
と、溶接作業用ロボット（１２）の制御装置（１５）間
のデータ伝送を制御する手段であるデータ伝送実行制御
部（１９）と、両ロボットの操作手段であるプログラミ
ングペンダント（１６）、（１７）からのデータとデー
タ伝送実行制御部（１９）からのデータを制御する操作
実行管理部（１８）とを備え、ロボット制御装置（１
４）に取付けられているプログミングペンダント（１
６）からロボット制御装置（１５）の動作プログラムを
選択する手段とそのプログラムを実行させる手段の操
作、および溶接作業用ロボット（１２）の軸操作を可能
としたものである。また、プログミングペンダント（１
６）からロボット制御装置（１５）を操作中に、誤って
プログラミングペンダント（１７）を操作したことによ
る誤動作を防ぐために、プログラミングペンダント（１
７）の操作が出来ないようにインターロックする手段を
有する。このように、本発明では、図５に示すような２
台以上のロボット制御装置を有する多軸システムにおい
て、何ら他の装置を取付けることなく、一方のロボット
制御装置に取付けられているプログラミングペンダント
より、他方のロボット制御装置に接続されている動作プ
ログラムの選択、外部軸の操作が可能となり、位置教示
作業を容易に行うことができる。
ンドリング用ロボット本体（１１）の制御装置（１４）
と、溶接作業用ロボット（１２）の制御装置（１５）間
のデータ伝送を制御する手段であるデータ伝送実行制御
部（１９）と、両ロボットの操作手段であるプログラミ
ングペンダント（１６）、（１７）からのデータとデー
タ伝送実行制御部（１９）からのデータを制御する操作
実行管理部（１８）とを備え、ロボット制御装置（１
４）に取付けられているプログミングペンダント（１
６）からロボット制御装置（１５）の動作プログラムを
選択する手段とそのプログラムを実行させる手段の操
作、および溶接作業用ロボット（１２）の軸操作を可能
としたものである。また、プログミングペンダント（１
６）からロボット制御装置（１５）を操作中に、誤って
プログラミングペンダント（１７）を操作したことによ
る誤動作を防ぐために、プログラミングペンダント（１
７）の操作が出来ないようにインターロックする手段を
有する。このように、本発明では、図５に示すような２
台以上のロボット制御装置を有する多軸システムにおい
て、何ら他の装置を取付けることなく、一方のロボット
制御装置に取付けられているプログラミングペンダント
より、他方のロボット制御装置に接続されている動作プ
ログラムの選択、外部軸の操作が可能となり、位置教示
作業を容易に行うことができる。
【０００９】
【実施例】次に本発明の具体的な実施例について、図面
を参照して説明する。図１は、本発明の一実施例であ
り、図中の４〜８は、図４に示した従来の構成と同じで
ある。従来例の図４と異なる点は、２台のロボット制御
装置（１４）、（１５）間のデータ伝送を行うデータ伝
送実行制御部（１９）と、プログラミングペンダント
（１６）、（１７）と、データ伝送実行制御部（１９）
からの操作指令を制御する操作実行管理部（１８）と、
プログラミングペンダント（１６）、（１７）とデータ
伝送実行制御部（１９）から同時に操作出来ないようす
るためのインターロックテーブル（２０）とを有し、必
要に応じて、一方のロボット制御装置から他方のロボッ
ト制御装置を操作し、プログラムの選択や実行、外部軸
の操作を、何ら他の装置を付加することなしに可能とし
た点にある。
を参照して説明する。図１は、本発明の一実施例であ
り、図中の４〜８は、図４に示した従来の構成と同じで
ある。従来例の図４と異なる点は、２台のロボット制御
装置（１４）、（１５）間のデータ伝送を行うデータ伝
送実行制御部（１９）と、プログラミングペンダント
（１６）、（１７）と、データ伝送実行制御部（１９）
からの操作指令を制御する操作実行管理部（１８）と、
プログラミングペンダント（１６）、（１７）とデータ
伝送実行制御部（１９）から同時に操作出来ないようす
るためのインターロックテーブル（２０）とを有し、必
要に応じて、一方のロボット制御装置から他方のロボッ
ト制御装置を操作し、プログラムの選択や実行、外部軸
の操作を、何ら他の装置を付加することなしに可能とし
た点にある。
【００１０】図２及び図３は、図１に示したロボット制
御装置の操作実行管理部（１８）の制御アルゴリズムで
ある。まず、操作実行管理部（１８）は、プログラミン
グペンダント（１６）、（１８）、およびデータ伝送実
行制御部（１９）からの操作要求を待つ（ステップ２
１）。プログラミングペンダント（１６）、（１８）か
らの要求であれば（ステップ２２）、インターロックテ
ーブル（２０）を検索し、データ伝送実行制御部（１
９）からの操作フラグが有効かどうかをチェックし（ス
テップ２３）、有効な場合には、操作要求元であるプロ
グラミングペンダントに現在、データ伝送手段を通し
て、他方のロボット制御装置に接続されているプログラ
ミングペンダントより操作されていることを示すインタ
ーロックエラーを返す（ステップ２４）。これにより、
操作要求元以外からの操作を禁止することが可能とな
り、ロボットの誤動作を防止することを実現した。ま
た、データ伝送実行制御部（１９）からの操作フラグが
無効な場合には、現在、データ伝送実行制御部（１９）
を通して、他のロボット制御装置に接続されているプロ
グラミングペンダントより操作が行われていないことに
なる。
御装置の操作実行管理部（１８）の制御アルゴリズムで
ある。まず、操作実行管理部（１８）は、プログラミン
グペンダント（１６）、（１８）、およびデータ伝送実
行制御部（１９）からの操作要求を待つ（ステップ２
１）。プログラミングペンダント（１６）、（１８）か
らの要求であれば（ステップ２２）、インターロックテ
ーブル（２０）を検索し、データ伝送実行制御部（１
９）からの操作フラグが有効かどうかをチェックし（ス
テップ２３）、有効な場合には、操作要求元であるプロ
グラミングペンダントに現在、データ伝送手段を通し
て、他方のロボット制御装置に接続されているプログラ
ミングペンダントより操作されていることを示すインタ
ーロックエラーを返す（ステップ２４）。これにより、
操作要求元以外からの操作を禁止することが可能とな
り、ロボットの誤動作を防止することを実現した。ま
た、データ伝送実行制御部（１９）からの操作フラグが
無効な場合には、現在、データ伝送実行制御部（１９）
を通して、他のロボット制御装置に接続されているプロ
グラミングペンダントより操作が行われていないことに
なる。
【００１１】要求された処理が操作占有要求でない場合
には、操作要求元のインターロックテーブル（２０）の
操作中フラグが有効になっているかどうかをチェックし
（ステップ３１）、有効でない場合には、操作要求元に
エラーを返す（ステップ３７）。要求された処理内容が
プログラム選択要求（ステップ３２）であれば、図１中
のプログラム教示制御部（４）にプログラム選択を指令
して、動作プログラム管理部（６）にプログラムの登録
を行う。プログラム動作要求であれば、図１中の動作制
御部（５）に指令して、動作プログラム管理部（６）に
登録されているプログラムを実行する（ステップ３
６）。また、軸操作要求であれば、図１中の動作制御部
（５）に軸操作を指令し、対象となる軸を操作すること
が出来る。上記に示した実施例によれば、２台のロボッ
ト制御装置間で他の装置を取付けることなく、必要に応
じて、一方のプログラミングペンダントより、他方のロ
ボット制御装置に接続されている外部軸を操作すること
が出来る。
には、操作要求元のインターロックテーブル（２０）の
操作中フラグが有効になっているかどうかをチェックし
（ステップ３１）、有効でない場合には、操作要求元に
エラーを返す（ステップ３７）。要求された処理内容が
プログラム選択要求（ステップ３２）であれば、図１中
のプログラム教示制御部（４）にプログラム選択を指令
して、動作プログラム管理部（６）にプログラムの登録
を行う。プログラム動作要求であれば、図１中の動作制
御部（５）に指令して、動作プログラム管理部（６）に
登録されているプログラムを実行する（ステップ３
６）。また、軸操作要求であれば、図１中の動作制御部
（５）に軸操作を指令し、対象となる軸を操作すること
が出来る。上記に示した実施例によれば、２台のロボッ
ト制御装置間で他の装置を取付けることなく、必要に応
じて、一方のプログラミングペンダントより、他方のロ
ボット制御装置に接続されている外部軸を操作すること
が出来る。
【００１２】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ロ
ボットが２台設けられているような多軸システムの溶接
ロボットにおける位置教示作業が容易になり、システム
のセットアップ時間を大幅に短縮することができる。ま
た、他の装置を付加することが不要なため、ロボットシ
ステム全体のコスト低減を実現することができる。
ボットが２台設けられているような多軸システムの溶接
ロボットにおける位置教示作業が容易になり、システム
のセットアップ時間を大幅に短縮することができる。ま
た、他の装置を付加することが不要なため、ロボットシ
ステム全体のコスト低減を実現することができる。
【図１】本発明のロボット制御装置の実施例を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】本発明の操作実行管理部の制御アルゴリズムを
示すフローチャート（１）である。
示すフローチャート（１）である。
【図３】本発明の操作実行管理部の制御アルゴリズムを
示すフローチャート（２）である。
示すフローチャート（２）である。
【図４】従来のロボット制御装置を示すブロック図であ
る。
る。
【図５】２台のロボット制御装置からなる多軸システム
例を示す概略図である。
例を示す概略図である。
１ ロボット本体（マニピュレータ）、２ ロボット制
御装置、３ プログラミングペンダン卜、４ プログラ
ム教示制御部、５ 動作制御部、６ 動作プログラム管
理部、７ プログラム管理部、８ 位置情報管理部、１
１ ハンドリング用ロボット本体、１２ 溶接作業用ロ
ボット本体、１４、１５ ロボット制御装置、１６、１
７ プログラミングペンダン卜、１３ 外部軸（ターン
テーブル）、１８ 操作実行管理部、１９ データ伝送
実行制御部、２０ インターロックテーブル
御装置、３ プログラミングペンダン卜、４ プログラ
ム教示制御部、５ 動作制御部、６ 動作プログラム管
理部、７ プログラム管理部、８ 位置情報管理部、１
１ ハンドリング用ロボット本体、１２ 溶接作業用ロ
ボット本体、１４、１５ ロボット制御装置、１６、１
７ プログラミングペンダン卜、１３ 外部軸（ターン
テーブル）、１８ 操作実行管理部、１９ データ伝送
実行制御部、２０ インターロックテーブル
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 中里 辰三 福岡県北九州市八幡西区黒崎城石２番１号 株式会社安川電機内 (72)発明者 加茂 啓三 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内
Claims (3)
- 【請求項１】 共通のワークに対して協動した作業を行
うハンドリング用ロボット及び溶接作業用ロボットと、
前記ハンドリング用ロボットを制御するハンドリング用
ロボット制御装置と、前記溶接作業用ロボットを制御す
る溶接作業用ロボット制御装置と、前記ハンドリング用
ロボットに対して予め記憶されている動作プログラムを
選択、実行するハンドリング用ロボット操作手段と、前
記溶接作業用ロボットに対して予め記憶されている動作
プログラムを選択、実行する溶接作業用ロボット操作手
段と、前記両ロボット制御装置にそれぞれ設けられ、前
記両ロボット制御装置間のデータ伝送を制御するデータ
伝送実行制御部と、前記両ロボット制御装置にそれぞれ
設けられ、前記データ伝送実行制御部および各操作手段
からの操作指令をそれぞれ管理する操作実行管理部とを
有する自動溶接装置において、 前記操作実行管理部には、前記ロボットの一方のロボッ
トの操作手段の操作に基づいて他方のロボットの動作プ
ログラムを選択する手段を、前記データ伝送実行制御部
には、当該選択された動作プログラムを前記他方のロボ
ットに対して実行させる手段をそれぞれ備えたことを特
徴とする自動溶接装置。 - 【請求項２】 操作実行管理部に、一方のロボットの操
作手段により他方のロボットの操作手段の実行を管理す
る手段と、前記一方の操作手段により前記他方のロボッ
トの操作中に当該他方の操作手段の実行を禁止させる手
段とを備えたことを特徴とする請求項１記載の自動溶接
装置。 - 【請求項３】 前記ロボットの中の少なくとも一方は多
関節型ロボットである請求項１及至２記載の自動溶接装
置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33339795A JPH09179612A (ja) | 1995-12-21 | 1995-12-21 | 自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33339795A JPH09179612A (ja) | 1995-12-21 | 1995-12-21 | 自動溶接装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09179612A true JPH09179612A (ja) | 1997-07-11 |
Family
ID=18265667
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33339795A Pending JPH09179612A (ja) | 1995-12-21 | 1995-12-21 | 自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09179612A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008531320A (ja) * | 2005-03-04 | 2008-08-14 | ファナック ロボティクス アメリカ，インコーポレイティド | プログラム可能な制御装置へのティーチング装置の柔軟な接続 |
| US7904201B2 (en) | 2005-08-04 | 2011-03-08 | Fanuc Ltd | Robot programming device |
| KR20150067414A (ko) * | 2013-12-10 | 2015-06-18 | 대우조선해양 주식회사 | 다중 프로세스 기반의 실시간 용접로봇 제어 시스템 및 그 제어방법 |
| WO2019087738A1 (ja) * | 2017-10-31 | 2019-05-09 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム |
-
1995
- 1995-12-21 JP JP33339795A patent/JPH09179612A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008531320A (ja) * | 2005-03-04 | 2008-08-14 | ファナック ロボティクス アメリカ，インコーポレイティド | プログラム可能な制御装置へのティーチング装置の柔軟な接続 |
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