JPS58109902A - ロボツト制御方式 - Google Patents
ロボツト制御方式Info
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- JPS58109902A JPS58109902A JP21351781A JP21351781A JPS58109902A JP S58109902 A JPS58109902 A JP S58109902A JP 21351781 A JP21351781 A JP 21351781A JP 21351781 A JP21351781 A JP 21351781A JP S58109902 A JPS58109902 A JP S58109902A
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/06—Control stands, e.g. consoles, switchboards
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36544—Inhibiting manual control while under automatic, other control vice versa
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はａｙフット御方式に係り、特に自動運転状１１
にある際に、自動運転の妨げＫなる操作盤上の釦或いは
スイッチ類の操作を無効とするａボット制御方式に関す
る。
にある際に、自動運転の妨げＫなる操作盤上の釦或いは
スイッチ類の操作を無効とするａボット制御方式に関す
る。
人件費の高−にともなう省力化、作業の合理化等の要求
のためにプレイバック式１業用ロボツトが実用化され、
大いにその効力を発揮してきている。特に多数の工作機
械が設置されている機械工場においては、各工作機械に
対するワークの交換、工具交換等の単純なサービスをプ
レイバック式１業用ロボツトに行なわせることにより著
しい効果を挙げており、その需要は年々増大している。
のためにプレイバック式１業用ロボツトが実用化され、
大いにその効力を発揮してきている。特に多数の工作機
械が設置されている機械工場においては、各工作機械に
対するワークの交換、工具交換等の単純なサービスをプ
レイバック式１業用ロボツトに行なわせることにより著
しい効果を挙げており、その需要は年々増大している。
このようなプレイバック式１業用ロボツトでは、あらか
じめ、サービス動作を教示操作盤より教示し、その教示
内容（以下−一、ット指令データという）を制御部内の
メモリに記□憶させておき、機械側よシサービス要求が
ある度に一連のロボ７）指令データを逐次読出して該機
械に繰返・し反復サービスする。
じめ、サービス動作を教示操作盤より教示し、その教示
内容（以下−一、ット指令データという）を制御部内の
メモリに記□憶させておき、機械側よシサービス要求が
ある度に一連のロボ７）指令データを逐次読出して該機
械に繰返・し反復サービスする。
この田ボット指令データは、サービスすべきボインド情
報、動作速度、ポイン）ｋおけるハンドの制御や工作機
械側との信号のやりとシ等を指示するサービスコード岬
よシ成っている。又、上記教示は一般的Ｋ１１）Ｗボッ
ト指令データを格納すべきメモリアドレスの設定、（２
）ジ曽グ送シ（手動送り）による位置決め、（Ｓ）ポイ
ントｏ位置情報及び速度指令値の設定、（４）■ボット
サービスコードの設冑という順序で行われ、上記（１）
乃至（４）のシーケンスを繰返し行うことＫよシ工作機
械に対する一連のｐボット動作が教示される。
報、動作速度、ポイン）ｋおけるハンドの制御や工作機
械側との信号のやりとシ等を指示するサービスコード岬
よシ成っている。又、上記教示は一般的Ｋ１１）Ｗボッ
ト指令データを格納すべきメモリアドレスの設定、（２
）ジ曽グ送シ（手動送り）による位置決め、（Ｓ）ポイ
ントｏ位置情報及び速度指令値の設定、（４）■ボット
サービスコードの設冑という順序で行われ、上記（１）
乃至（４）のシーケンスを繰返し行うことＫよシ工作機
械に対する一連のｐボット動作が教示される。
か＼るプレイバック式１業四ボツトでは、工作機械など
外部からのレポットサービス要′求信号を受付けて四〆
ットをして工作機械にサービスを奥行させる自動運転モ
ードになると、もはやシボット指令データやパラメータ
、各種レジスタの内容を変更する必要はない。
外部からのレポットサービス要′求信号を受付けて四〆
ットをして工作機械にサービスを奥行させる自動運転モ
ードになると、もはやシボット指令データやパラメータ
、各種レジスタの内容を変更する必要はない。
ところが、自動運転モード中に教示操作盤上の釦、スイ
ッチ類をＩＩＩ）て操作し、前述のりポット指令データ
やパラメータ、各種レジスタの内容を変更する場合があ
シ、か＼る場合には四ボットは誤動作する。
ッチ類をＩＩＩ）て操作し、前述のりポット指令データ
やパラメータ、各種レジスタの内容を変更する場合があ
シ、か＼る場合には四ボットは誤動作する。
又、オペレータによってはす〆タージェのためＫわざと
教示操作盤上の釦、スイッチ類を押圧してＷＩ＃ｒット
指令データ、パラメータ、レジスタの内容を変更し、ロ
ボットをして誤動作させる場合がある。
教示操作盤上の釦、スイッチ類を押圧してＷＩ＃ｒット
指令データ、パラメータ、レジスタの内容を変更し、ロ
ボットをして誤動作させる場合がある。
こａｈめ、自動運転モードになったら自動運転の妨げと
なるような釦、スイッチ類の操作を無効にする機能が必
要になる。換言すれば自動運転モードになり九ら、モー
ドの変更、ｐボット指令データの修正、変更、削除、パ
ラメータの設定、レジスタへの加工数量などの設定、そ
の他自動運転を妨害する操作が不可能となるようＫする
必要がある。
なるような釦、スイッチ類の操作を無効にする機能が必
要になる。換言すれば自動運転モードになり九ら、モー
ドの変更、ｐボット指令データの修正、変更、削除、パ
ラメータの設定、レジスタへの加工数量などの設定、そ
の他自動運転を妨害する操作が不可能となるようＫする
必要がある。
従って、本発明の目的は自動運転モードになっ九も、自
動運転の妨げとなるような釦、スイッチ類の操作を無効
にできる四ボット制御方式を提供することである。
動運転の妨げとなるような釦、スイッチ類の操作を無効
にできる四ボット制御方式を提供することである。
以下、本発明の実施例を図面に従って詳細に説明する。
第１図は田ボット制御装置筐体の背面概略図であシ、１
１は教示操作盤、１２は操作パネル、１３はロボット、
１４は四ボット制御装置である。
１は教示操作盤、１２は操作パネル、１３はロボット、
１４は四ボット制御装置である。
第２図は操作パネルの正面図であＪ）、１２ａ。
１２ｂはそれぞれ電源投入、切断を行う電源オン釦、電
源オン釦、１２Ｃは自動／手動切換スイッチである。“
自動オート”では原点復帰、教示、再生、自動（サービ
ス）運転が可能であシ、四ボッＦと工作機械とを連動し
て動作させることができ、又“手動（マニュアル）”で
は後述するカバー或いはジグ開閉、エアジェツト噴出な
どを手動で行なうことができる。１２ｄｄカバージグ開
閉スイツチであり、マニ凰アル毫−ドにおいて、旋盤の
カバー或はフライス盤の治具（７−り同定金臭）、、／
を開閉することができゐ、１２Ｃは予備のオン／オフス
イッチであシ、工作機械側で必要な場合に利用できる。
源オン釦、１２Ｃは自動／手動切換スイッチである。“
自動オート”では原点復帰、教示、再生、自動（サービ
ス）運転が可能であシ、四ボッＦと工作機械とを連動し
て動作させることができ、又“手動（マニュアル）”で
は後述するカバー或いはジグ開閉、エアジェツト噴出な
どを手動で行なうことができる。１２ｄｄカバージグ開
閉スイツチであり、マニ凰アル毫−ドにおいて、旋盤の
カバー或はフライス盤の治具（７−り同定金臭）、、／
を開閉することができゐ、１２Ｃは予備のオン／オフス
イッチであシ、工作機械側で必要な場合に利用できる。
たとえば、旋盤のチャックを手動によシ開閉させたい場
合、或はフライス盤の工具のクランプ／アンクランプを
手動で貴行し丸い場合に利用される。
合、或はフライス盤の工具のクランプ／アンクランプを
手動で貴行し丸い場合に利用される。
１２ｆは押下げによりエアジェツトを噴出するエアジェ
ツト釦、１２ｇはオーバトラベル及びへン゛ド安全継手
破断によゐアラームを解除するリリース釦、１２１はｖ
ｘｙットを非常停止させる繁急停止釦である。
ツト釦、１２ｇはオーバトラベル及びへン゛ド安全継手
破断によゐアラームを解除するリリース釦、１２１はｖ
ｘｙットを非常停止させる繁急停止釦である。
第ｓＷＪは本発明に係る教示操作盤の正面図である。図
中、１０１は胃ポットの運転状態を表示する状態表示ラ
ンプで＃り〉、アラーム発生を示すアラームランプ、教
示操作盤からの操作に従うて、田ボット制御装置が処理
中であること管示すビジー′ランプ、四ポットがサービ
ス運転中であることを示すサービスランプ、一時停止時
に点灯するホールドランプを有している。１０２は数値
表示器であシ、各制御軸の座標、動作速度およびオーバ
ライド量、ｐポッシサービスコード、アドレス、警報お
よびエラーコードなど作業内容に応じて１０進Ｗｋ６桁
の数字を表示する。１０５は第１作業遭択ランプ群で、
再生、教示、原点ｕＩ＃、送受モード（データメモリと
ＬＳＩカセット間でのデータ授受を行なう毫−ド）の各
モードが選択されたときに点灯するランプを有している
。１０４は第２作業詳選択ランプ群で、レジスタやパラ
メータの設定、表示、並びＫＭＤＩ教示が可能なバリア
プルモード、診断モードを示すランプを有している。１
０５はロボットを非常停止させる非常停止釦、１ｏ６は
本発明に係るキースイッチである。キー１０６ａはオン
（ＯＮ）位置でキー大よ〉抜き取ることができ、又オフ
（ＯＦＦ＞位置では抜自取ることができない。
中、１０１は胃ポットの運転状態を表示する状態表示ラ
ンプで＃り〉、アラーム発生を示すアラームランプ、教
示操作盤からの操作に従うて、田ボット制御装置が処理
中であること管示すビジー′ランプ、四ポットがサービ
ス運転中であることを示すサービスランプ、一時停止時
に点灯するホールドランプを有している。１０２は数値
表示器であシ、各制御軸の座標、動作速度およびオーバ
ライド量、ｐポッシサービスコード、アドレス、警報お
よびエラーコードなど作業内容に応じて１０進Ｗｋ６桁
の数字を表示する。１０５は第１作業遭択ランプ群で、
再生、教示、原点ｕＩ＃、送受モード（データメモリと
ＬＳＩカセット間でのデータ授受を行なう毫−ド）の各
モードが選択されたときに点灯するランプを有している
。１０４は第２作業詳選択ランプ群で、レジスタやパラ
メータの設定、表示、並びＫＭＤＩ教示が可能なバリア
プルモード、診断モードを示すランプを有している。１
０５はロボットを非常停止させる非常停止釦、１ｏ６は
本発明に係るキースイッチである。キー１０６ａはオン
（ＯＮ）位置でキー大よ〉抜き取ることができ、又オフ
（ＯＦＦ＞位置では抜自取ることができない。
このキースイッチ１０６はオン位置で胃ボットを自動運
転モードにする機能を有し、費ボットが自動運転モード
になるとランプ１０１．１０ｓ１１０４、数字表示器１
０２並びに非常停止釦１０５或いは後述する一時停止釦
を除き、すべての釦の操作は無意味な本のとされる。８
人は教示データによる再生、サービス運転、原点復帰を
起動させる起動釦で、後述するケースシフト釦ＢＤを押
しながら押すことによ〕起動がか＼る。ＢＢは教示デー
タによる再生、サービス運転、原点復帰一時停止させる
保持形の一時停止釦、ＢＣは教示データによるサービス
運転を起動釦ＢＡを押す毎に１プ四ツクづつ行なうシン
グルブロック釦、ＢＤはケースシー７ト釦で、キートッ
プ表示が２段に分かれた押釦キーをとの押釦と同時に押
すと上段が選択され１．又その池数値入力、ジ冒ダ送り
、作業指示などの切替−ビスコード、アドレスの設定表
示に用いる設定表示釦である。この設定表示釦を押すた
びに１数値表示器が下記（ａ八（ｂ）、（ｅ）の５つの
モード間（ａ）→（ｂ）→（Ｃ）→（ａ）−・−で周期
的に移シ変わシ、任意のモードが選択される。
転モードにする機能を有し、費ボットが自動運転モード
になるとランプ１０１．１０ｓ１１０４、数字表示器１
０２並びに非常停止釦１０５或いは後述する一時停止釦
を除き、すべての釦の操作は無意味な本のとされる。８
人は教示データによる再生、サービス運転、原点復帰を
起動させる起動釦で、後述するケースシフト釦ＢＤを押
しながら押すことによ〕起動がか＼る。ＢＢは教示デー
タによる再生、サービス運転、原点復帰一時停止させる
保持形の一時停止釦、ＢＣは教示データによるサービス
運転を起動釦ＢＡを押す毎に１プ四ツクづつ行なうシン
グルブロック釦、ＢＤはケースシー７ト釦で、キートッ
プ表示が２段に分かれた押釦キーをとの押釦と同時に押
すと上段が選択され１．又その池数値入力、ジ冒ダ送り
、作業指示などの切替−ビスコード、アドレスの設定表
示に用いる設定表示釦である。この設定表示釦を押すた
びに１数値表示器が下記（ａ八（ｂ）、（ｅ）の５つの
モード間（ａ）→（ｂ）→（Ｃ）→（ａ）−・−で周期
的に移シ変わシ、任意のモードが選択される。
（１）オーバライド設定表示モード
（ｂ） ｓコード設定表示モード
（Ｃ）アドレス設定表示モード
尚、オーバライド設定表示モードは、教示、再生、自動
運転時の動作速度にオーバライドをかけるための設定表
示モードであり、左１桁目にオーバライドコード（１〜
８）が、右３桁にはアドレスがそれぞれ表示され、又オ
ーバライドの増減は後述する動作速度オーバライド釦に
よシ行なわれる。
運転時の動作速度にオーバライドをかけるための設定表
示モードであり、左１桁目にオーバライドコード（１〜
８）が、右３桁にはアドレスがそれぞれ表示され、又オ
ーバライドの増減は後述する動作速度オーバライド釦に
よシ行なわれる。
Ｓコード設定表示モードは、教示を行なう時の動作速度
の設定またはＳコード（ｖ：１ボツトサービスフード）
の設定表示を行うための設定表示モードであり、左１桁
目には次に教示される８コードの順番が、右５桁にはア
ドレスが表示され、中２桁には動作速度グループ又は８
コードが設定される。動作速度グループを入力し九後、
後述する位置教示釦を押すと四ボッ） Ｏ２％ Ｑ％
”各軸の現在位置及び動作速度グループがデータメモリ
に教示され、左１桁目に次に教示される１番目のＳコー
ドの順番を表わす工が表示される。ついで８コードを入
力し死後、後述するＳ：１−ド教示釦を押すと、Ｓコー
ドがデータメ毫りに教示され、左１桁目の内容が２に変
わシ、以後同様に最大５個の８コードを教示できる。
の設定またはＳコード（ｖ：１ボツトサービスフード）
の設定表示を行うための設定表示モードであり、左１桁
目には次に教示される８コードの順番が、右５桁にはア
ドレスが表示され、中２桁には動作速度グループ又は８
コードが設定される。動作速度グループを入力し九後、
後述する位置教示釦を押すと四ボッ） Ｏ２％ Ｑ％
”各軸の現在位置及び動作速度グループがデータメモリ
に教示され、左１桁目に次に教示される１番目のＳコー
ドの順番を表わす工が表示される。ついで８コードを入
力し死後、後述するＳ：１−ド教示釦を押すと、Ｓコー
ドがデータメ毫りに教示され、左１桁目の内容が２に変
わシ、以後同様に最大５個の８コードを教示できる。
アドレス設定表示モードは教示又社再生時に、ロボット
指令データを記憶す′るデータメモリ中のアドレスを設
定する丸めの設定表示モードで、左３桁には、現在のア
ドレスが表示され、右５桁に選択したいアドレスを入力
した後、後述する数値設定釦を押すと新しいアドレスが
左５桁に表示される。
指令データを記憶す′るデータメモリ中のアドレスを設
定する丸めの設定表示モードで、左３桁には、現在のア
ドレスが表示され、右５桁に選択したいアドレスを入力
した後、後述する数値設定釦を押すと新しいアドレスが
左５桁に表示される。
ＢＧはパラメータ、レジスタやアドレスなどの値を入力
設定するための数値設定釦、ＢＨは教示データの内容や
、パラメータ、レジスタの値”などを表示する数値表示
釦である。
設定するための数値設定釦、ＢＨは教示データの内容や
、パラメータ、レジスタの値”などを表示する数値表示
釦である。
ＢＩ 〜ＢＬ１ＢＭ〜ＢＰ、 ＢＧ、ＢＲ，ＢＵ、 Ｂ
Ｗハソレぞれ、教示モード時に２軸、θ軸、Ｒ軸および
α軸のジ冒グ送りならびにへンドの自転、指の開閉動作
を行なうジ■グ送シ釦であり、ジ冒ダ送り釦ＢＩＳＢＭ
は＋Ｚ（上）、−ｚ方向（下）；ジｖｓｌ’送シ釦ＢＪ
、 ＢＮは十〇方向（左まわ抄）、−Ｑ方向（右まわシ
）；ジ一グ送り釦ＢＫ、ＢＤは＋ｉ方向（伸）、−Ｒ方
向（縮）；ジ曹グ送り釦ＢＬＸＢＰは＋α方向（左まわ
シ）、−α方向（右オゎり）；釦ＢＱ％ＢＵはハンド自
転左まわり、右まゎり；釦ＢＲ，ＢＷは指の閉１、−に
対応している。尚、各ジ謬グ送ｐ釦はケースシフト釦Ｂ
Ｄと同時に押圧されたときのみ有効となる。又、ジ璽グ
釦ＢＬ、ＢＰは＃１１作業（再生、教示、原点復帰、送
受の各モード）を選択する作業選択釦としての機能を有
し、釦ＢＬを押圧するととに＃１作業選択ランプ詳の点
灯、ランプが上方に移動し、釦ＢＰを押圧するととに点
灯ランプが下方に移動する。
Ｗハソレぞれ、教示モード時に２軸、θ軸、Ｒ軸および
α軸のジ冒グ送りならびにへンドの自転、指の開閉動作
を行なうジ■グ送シ釦であり、ジ冒ダ送り釦ＢＩＳＢＭ
は＋Ｚ（上）、−ｚ方向（下）；ジｖｓｌ’送シ釦ＢＪ
、 ＢＮは十〇方向（左まわ抄）、−Ｑ方向（右まわシ
）；ジ一グ送り釦ＢＫ、ＢＤは＋ｉ方向（伸）、−Ｒ方
向（縮）；ジ曹グ送り釦ＢＬＸＢＰは＋α方向（左まわ
シ）、−α方向（右オゎり）；釦ＢＱ％ＢＵはハンド自
転左まわり、右まゎり；釦ＢＲ，ＢＷは指の閉１、−に
対応している。尚、各ジ謬グ送ｐ釦はケースシフト釦Ｂ
Ｄと同時に押圧されたときのみ有効となる。又、ジ璽グ
釦ＢＬ、ＢＰは＃１１作業（再生、教示、原点復帰、送
受の各モード）を選択する作業選択釦としての機能を有
し、釦ＢＬを押圧するととに＃１作業選択ランプ詳の点
灯、ランプが上方に移動し、釦ＢＰを押圧するととに点
灯ランプが下方に移動する。
ＢＳは第２作業（バリアプルモード、診断モード）を選
択する第２作業選択釦であシ、押圧される毎に点灯ラン
プが下方へ移動し、最下部ランプ点灯後は最上部ランプ
が点灯する。ＢＹｉｊｏボッ）ｆ−に’ｘコーＹヲ教示
し、且りオーパツィドコード８．７．６・・・・−Ｉ
Ｋｊ［Ｋ蛯化させることができるＳコード教示／動作速
度オーバライド釦で、ケースシフト釦ＢＤと同時に押圧
されると８コード教示釦としての機能を果し、単独で押
圧されることによシ動作速度オーバライド釦としての機
能を果す。ＢＴは入力した奥行胃〆ットサービスコード
を実行させ、且つオーバライドコードを１．２．３・・
−・・・・・８と順に増加させることができるＳコード
実行／動作速度オーバライド釦で、ナースシフＨＵＢＤ
と同時に押圧されると８コ一ド実行釦として働き、単独
で押圧されると動作速度オーバライド釦として機能する
。ＢＸは位置教示釦であシ、ケースシフト釦ＢＤと同時
に押圧されてジ習ダ送りで動作させた位置座標を動作速
度と共に教示する。
択する第２作業選択釦であシ、押圧される毎に点灯ラン
プが下方へ移動し、最下部ランプ点灯後は最上部ランプ
が点灯する。ＢＹｉｊｏボッ）ｆ−に’ｘコーＹヲ教示
し、且りオーパツィドコード８．７．６・・・・−Ｉ
Ｋｊ［Ｋ蛯化させることができるＳコード教示／動作速
度オーバライド釦で、ケースシフト釦ＢＤと同時に押圧
されると８コード教示釦としての機能を果し、単独で押
圧されることによシ動作速度オーバライド釦としての機
能を果す。ＢＴは入力した奥行胃〆ットサービスコード
を実行させ、且つオーバライドコードを１．２．３・・
−・・・・・８と順に増加させることができるＳコード
実行／動作速度オーバライド釦で、ナースシフＨＵＢＤ
と同時に押圧されると８コ一ド実行釦として働き、単独
で押圧されると動作速度オーバライド釦として機能する
。ＢＸは位置教示釦であシ、ケースシフト釦ＢＤと同時
に押圧されてジ習ダ送りで動作させた位置座標を動作速
度と共に教示する。
尚、’Ｐ ） ｙ ２ Ｏ下ＲＫ Ｏ１’、２、−・
・−・・？、Ｃ，−ノ表示を有する釦を押圧すれば数字
並びＫＣ，−を入力できる。
・−・・？、Ｃ，−ノ表示を有する釦を押圧すれば数字
並びＫＣ，−を入力できる。
か＼る、教示操作盤による各種ロボットは以下の如く行
われる。
われる。
Ａ１ 教示操作
（リジ冒グ釦（作業選択釦）ＢＬ、ＢＰＫより教示モー
ドを選択する。
ドを選択する。
（２）設定表示釦ＢＦにょシ数値表示器をアドレス設定
モードにする。データメモリのアドレスヲ数値釦よシラ
０進５桁で表示器の右５桁へ入力し、数値設定釦ＢＧを
押圧すれば、このアドレスが設定サレ、アドレス表示部
に表示される。・・−・・・・・アドレス設定 （３）ついで、手動ジ曹グ送＃）Ｋより、ロボットの２
１０ＸＲ軸を教示したい動作経路上の点の位置迄で移動
させる。設定表示釦ＢＰを押圧してＳコード設定表示モ
ードＫＬ、動作−速度グループよシ選択した数値を数値
表示器１０２の速度データ設定部へ入力する。そして、
位置教示釦ＢＸをナースシフト釦ＢＤと共に押圧すれば
Ｗぽットの２％ ｅ、、 Ｒ軸の位置および動作速度が
指定されたアドレスに記憶される。
モードにする。データメモリのアドレスヲ数値釦よシラ
０進５桁で表示器の右５桁へ入力し、数値設定釦ＢＧを
押圧すれば、このアドレスが設定サレ、アドレス表示部
に表示される。・・−・・・・・アドレス設定 （３）ついで、手動ジ曹グ送＃）Ｋより、ロボットの２
１０ＸＲ軸を教示したい動作経路上の点の位置迄で移動
させる。設定表示釦ＢＰを押圧してＳコード設定表示モ
ードＫＬ、動作−速度グループよシ選択した数値を数値
表示器１０２の速度データ設定部へ入力する。そして、
位置教示釦ＢＸをナースシフト釦ＢＤと共に押圧すれば
Ｗぽットの２％ ｅ、、 Ｒ軸の位置および動作速度が
指定されたアドレスに記憶される。
（４）ついで、教示したいＳコードを数値釦よシ１゜進
２桁で表示器のＳコード設定部へ入力し、Ｓコード教示
／動作達度オーバライド釦ＢＹを押圧すれば該Ｓコード
は指定されたアドレスに記憶される。尚、Ｓコードは最
大５つまで１つのアドレスに記憶され、５つＫｌｌ九な
い場合には必ずＳコード終了（ＳＯＯ）が教示される。
２桁で表示器のＳコード設定部へ入力し、Ｓコード教示
／動作達度オーバライド釦ＢＹを押圧すれば該Ｓコード
は指定されたアドレスに記憶される。尚、Ｓコードは最
大５つまで１つのアドレスに記憶され、５つＫｌｌ九な
い場合には必ずＳコード終了（ＳＯＯ）が教示される。
又Ｓコードが正常に教示されると、数値表示＄９１０２
の左１桁目に次に教示されるＳコードの順番が表示され
る（最初が１で最後が５）。−一・８コード設走以後、
上記（２）〜（４）を繰返えせば所望のロボット指令デ
ータが田ポット制御装置内部のデータメモリに記憶され
る。
の左１桁目に次に教示されるＳコードの順番が表示され
る（最初が１で最後が５）。−一・８コード設走以後、
上記（２）〜（４）を繰返えせば所望のロボット指令デ
ータが田ポット制御装置内部のデータメモリに記憶され
る。
尚、一度教示し九四ポット指令データの内容を修正する
には、上記（１）〜（４）の手順な繰返えせばよい。
には、上記（１）〜（４）の手順な繰返えせばよい。
Ｂ、ＭＤＩ教示
（１）操作パネル（第２ｍ）の自動／手動スイッチを自
動ＫＬ、ジ冒グ釦（作業選択釦）ＢＬ、ＢＰｔＣよシ教
示モードを選択する。
動ＫＬ、ジ冒グ釦（作業選択釦）ＢＬ、ＢＰｔＣよシ教
示モードを選択する。
（２）アドレス設定
（５）第２作業選択釦Ｂ８によシバリアプルモードを選
択し、次に１ｉ１１１ｆ（１−Ｚｌｌｌｌ、２ ・ｅ
ｍ、３・・・Ｂ軸、４−・動作速度グループ）を入力し
、数値設定釦ＢＧを押すとＢＵ８Ｙランプが点灯する。
択し、次に１ｉ１１１ｆ（１−Ｚｌｌｌｌ、２ ・ｅ
ｍ、３・・・Ｂ軸、４−・動作速度グループ）を入力し
、数値設定釦ＢＧを押すとＢＵ８Ｙランプが点灯する。
こ＼で、軸香号に対応したデータを入力し、位置教示釦
ＢＸをナースシフト釦ＢＤと同時に押圧すれば入力され
たデータが設定され、同時にビジーランプが消灯する。
ＢＸをナースシフト釦ＢＤと同時に押圧すれば入力され
たデータが設定され、同時にビジーランプが消灯する。
そして、いくつかの軸について設定を行なう場合には軸
番号を変えて同様な操作を繰返えす。
番号を変えて同様な操作を繰返えす。
（４）８コード設定
（５）以後、（２）〜（４）の手順を繰返えせは所望の
ロボット指令データが作成される。尚、一度教示したロ
ボット指令データの内容を一部修正するＫは上記（１）
〜（４）の手順を行なえばよい。
ロボット指令データが作成される。尚、一度教示したロ
ボット指令データの内容を一部修正するＫは上記（１）
〜（４）の手順を行なえばよい。
Ｃ１パラメータＯ設定
パラメータは、ロボットの制御上の可変定数で、制御装
置内の不揮層性メモ、すに格納される。このパラメータ
を変えることによりロボットの動作範囲領域を変えたシ
、各軸最大送シ速度を設定することができる。パラメー
タ番号はたとえば９９５０〜９９８０の整数で、夫々の
パラメータ番号に対応したパラメータが定義される。尚
、パラメータとしてはＺ１θ、Ｒ軸の最大送シ速度、加
減速時間、サーボ定数、最大指令パルス数、エアジェツ
ト送出時間、などがある。
置内の不揮層性メモ、すに格納される。このパラメータ
を変えることによりロボットの動作範囲領域を変えたシ
、各軸最大送シ速度を設定することができる。パラメー
タ番号はたとえば９９５０〜９９８０の整数で、夫々の
パラメータ番号に対応したパラメータが定義される。尚
、パラメータとしてはＺ１θ、Ｒ軸の最大送シ速度、加
減速時間、サーボ定数、最大指令パルス数、エアジェツ
ト送出時間、などがある。
このパラメータの設定は以下の操作に従って行われる。
（１）操作パネルの自動／手動スイッチを自動にすると
共に、ジ冒グ釦（第１作業選択釦） ＢＬ、 ＢＰによ
り再生モードに設定し、且つ第２作業選択釦Ｂ８により
バリアプル（変数）モードに設定する。
共に、ジ冒グ釦（第１作業選択釦） ＢＬ、 ＢＰによ
り再生モードに設定し、且つ第２作業選択釦Ｂ８により
バリアプル（変数）モードに設定する。
（２）パラメータ番号を入力し、数値設定釦ＢＧを押す
とビジーランプが点灯する。ついでパテメー釦ＢＧを押
せばビジーランプが消え、ｆｌｆ１時にパラメータの設
定が行われる。
とビジーランプが点灯する。ついでパテメー釦ＢＧを押
せばビジーランプが消え、ｆｌｆ１時にパラメータの設
定が行われる。
Ｄ１再生（リピート）操作
再生操作はロボット指令データの内容に従ってロボット
を動作させるもので次の操作によ抄行なわれる。
を動作させるもので次の操作によ抄行なわれる。
（１）操作パネルの自動／手動スイッチを自動にすると
共にジ璽グ釦（１１作業選択釦）ＢＬ、ＢＰＫより再生
モードに設定する。
共にジ璽グ釦（１１作業選択釦）ＢＬ、ＢＰＫより再生
モードに設定する。
（２）アドレス設定
（５）加工数量など必要なデータをレジスタに設定する
。
。
（４）＋−スジ７ト釦ＢＤを押しながら起動釦ＢＡを押
圧すれば田ボットに起動がか＼シ、ロボット指令データ
に従って動作を一始する。
圧すれば田ボットに起動がか＼シ、ロボット指令データ
に従って動作を一始する。
Ｅ１自動（サービス：）運転
（り操作パネル上の自動／手動スイッチを自動にすると
共に１ジ■グ釦（第１作業選択釦）ＢＬ。
共に１ジ■グ釦（第１作業選択釦）ＢＬ。
ＢＰＫよシ再生モードを選択し、且つ第２作業選択釦Ｂ
ＳＫよシバリアプルを選択する。
ＳＫよシバリアプルを選択する。
（２）加工数量等をレジスタに設定する。
これはレジスタ番号を入力し死後、数値設定釦ＢＧを押
すと、ビジーランプが点灯し、次にレジスタの内容とし
て加工数量等を入力し、再び数値設定釦ＢＧを押すと指
定した番号のレジスタに指定した数値が設定され、同時
にビジーテンプが消灯する。
すと、ビジーランプが点灯し、次にレジスタの内容とし
て加工数量等を入力し、再び数値設定釦ＢＧを押すと指
定した番号のレジスタに指定した数値が設定され、同時
にビジーテンプが消灯する。
（！５）ｊｌ’ｌ！ＩＩＫ、キースイッチ１０６をオン
位置にすれば、自動運転可能な状態とな夛以後、工作機
械からのロボットサービス要求信号（作業起動用信号）
により所定の寵ボット指令データに従ってロボットは該
工作機械にす一ビスする。尚、キースイッチ１０６がオ
ンになりて自動運転可能状１１になればラン゛プ類及び
数字表示＠１０２並びに非常停止釦１０５又は一時停止
釦ＢＢ以外の釦−の操作はキースイッチをオフにしない
と押圧されても意味がなくなる。これは自動運転可能状
態になったときには、もはやロボット指令データ、パラ
メータ、レジスタの内容を羨更する必要はないからであ
る。
位置にすれば、自動運転可能な状態とな夛以後、工作機
械からのロボットサービス要求信号（作業起動用信号）
により所定の寵ボット指令データに従ってロボットは該
工作機械にす一ビスする。尚、キースイッチ１０６がオ
ンになりて自動運転可能状１１になればラン゛プ類及び
数字表示＠１０２並びに非常停止釦１０５又は一時停止
釦ＢＢ以外の釦−の操作はキースイッチをオフにしない
と押圧されても意味がなくなる。これは自動運転可能状
態になったときには、もはやロボット指令データ、パラ
メータ、レジスタの内容を羨更する必要はないからであ
る。
そして、このように正しい自動運転を妨げる釦−の操作
を無効にするととｋよりオペレータの誤操作による胃ボ
ットの誤動作を防止できる。更には、キースイッチ１０
６のキー１０６ｍを抜いておくことＫよりオペレータが
すメタ−シュのためにゎざトｖ−メツＦ指令データやパ
ラメータ、レジスタの内容を変更して障害を発生させ仕
事をさぼるというような事態がなくなる。
を無効にするととｋよりオペレータの誤操作による胃ボ
ットの誤動作を防止できる。更には、キースイッチ１０
６のキー１０６ｍを抜いておくことＫよりオペレータが
すメタ−シュのためにゎざトｖ−メツＦ指令データやパ
ラメータ、レジスタの内容を変更して障害を発生させ仕
事をさぼるというような事態がなくなる。
第４図は自動運転可能状態時に釦１ｉ１（非常停止釦１
０５、一時停止釦ＢＢは除く）の操作を無効と”する丸
めの回路例である。各釦類は再生モード、教示モード、
原点復帰モード、送受モードにおいて有効にその機能を
果すようＫなっているから、自動運転可能状１１になり
たら、これら各モードのどれもが選択されていない状１
１にすればよい。そこで、ｊｌ ａ ’ＷＪ において
は各モード信号をインヒビシトゲートＩＧ１〜ＩＱ４に
入力し、各インヒビットゲーＦのインヒビット入力端子
にキースイッチオン信号ＫＯ８を入力するようＫしてい
る。尚、１４は四ボット制御装置、ＡＧは自動運転可能
状態を示す信号ＡＯＣを制御部１４．畠に送出するアン
ドゲートであ２＋６ 尚、第４図によらず、制御部１４ａ内で自動運転可能状
態信号が上ったらこれを保持し、キースイッチ１０６が
オフになる迄各種釦類の操作を無効とするようＫしても
よい。
０５、一時停止釦ＢＢは除く）の操作を無効と”する丸
めの回路例である。各釦類は再生モード、教示モード、
原点復帰モード、送受モードにおいて有効にその機能を
果すようＫなっているから、自動運転可能状１１になり
たら、これら各モードのどれもが選択されていない状１
１にすればよい。そこで、ｊｌ ａ ’ＷＪ において
は各モード信号をインヒビシトゲートＩＧ１〜ＩＱ４に
入力し、各インヒビットゲーＦのインヒビット入力端子
にキースイッチオン信号ＫＯ８を入力するようＫしてい
る。尚、１４は四ボット制御装置、ＡＧは自動運転可能
状態を示す信号ＡＯＣを制御部１４．畠に送出するアン
ドゲートであ２＋６ 尚、第４図によらず、制御部１４ａ内で自動運転可能状
態信号が上ったらこれを保持し、キースイッチ１０６が
オフになる迄各種釦類の操作を無効とするようＫしても
よい。
以上、本発明によればキースイッチによシ自動運転可能
状１１Ｋｔ、、該自動運転可能状態においては釦類の操
作を無効とするようにしたからオペレータの誤操作によ
るロボットの誤動作が生じることはない。又、キースイ
ッチのキーを自動運転可能状態にしてから抜１取るよう
Ｋしておけば故意に自動運転の妨げとなる操作ができな
くなり、オペレータのサボタージ凰を防止することがで
きる。
状１１Ｋｔ、、該自動運転可能状態においては釦類の操
作を無効とするようにしたからオペレータの誤操作によ
るロボットの誤動作が生じることはない。又、キースイ
ッチのキーを自動運転可能状態にしてから抜１取るよう
Ｋしておけば故意に自動運転の妨げとなる操作ができな
くなり、オペレータのサボタージ凰を防止することがで
きる。
尚、教示操作盤として第ＳＮＫ示したものを例にとって
説明し九が、本発明はこれに限るものではなく種々の教
示操作盤に適用できる。九とえは、持運び可能な教示操
作盤、ＣＲＴ付睡Ｏ教示操作盤であってもよい、又、キ
ースイッチは教示操作盤に設ける場合に限らず、操作パ
ネル上、その他外部操作盤上に設けてもよい。
説明し九が、本発明はこれに限るものではなく種々の教
示操作盤に適用できる。九とえは、持運び可能な教示操
作盤、ＣＲＴ付睡Ｏ教示操作盤であってもよい、又、キ
ースイッチは教示操作盤に設ける場合に限らず、操作パ
ネル上、その他外部操作盤上に設けてもよい。
Claims (3)
- （１）予め教示された動作プ胃グラムに基いてロボット
に所走の作業を奥行させるロボット制御方式において、
外部からの作業起動用信号を受付けてロボットをして作
業を奥行させることが可能な自動運転を行ないうるか否
かを１選択する手段を持ち、この手段により、自動運転
を行ないうる状態が指示されている場合には、前記操作
盤の操作のうち一部または全部を無効としたことを特徴
とするロボット制御方式。 - （２）自動運転の防げとなる教示操作盤の操作を無効と
したことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の
ロボット制御方式。 - （３）一時停止、非常停止の機能の少なく０、とも一方
を無効としないようにしたことを特徴とする特許請求の
範囲第（１）項記載の四ボット制御方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21351781A JPS58109902A (ja) | 1981-12-24 | 1981-12-24 | ロボツト制御方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21351781A JPS58109902A (ja) | 1981-12-24 | 1981-12-24 | ロボツト制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58109902A true JPS58109902A (ja) | 1983-06-30 |
Family
ID=16640494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21351781A Pending JPS58109902A (ja) | 1981-12-24 | 1981-12-24 | ロボツト制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58109902A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5937093A (ja) * | 1982-08-20 | 1984-02-29 | 日産自動車株式会社 | 産業用ロボットの制御装置 |
| WO1985003472A1 (en) * | 1984-01-31 | 1985-08-15 | Fanuc Ltd | Robot system safety method |
| JPS6130385A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-12 | 工業技術院長 | ロボツト |
| JPS61162912U (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-08 | ||
| JPS6274104A (ja) * | 1985-09-27 | 1987-04-04 | Yamazaki Tekkosho:Kk | 数値制御装置における加工デ−タの入力制御方法 |
| JPS63133995U (ja) * | 1987-02-25 | 1988-09-01 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5315207U (ja) * | 1976-07-19 | 1978-02-08 |
-
1981
- 1981-12-24 JP JP21351781A patent/JPS58109902A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5315207U (ja) * | 1976-07-19 | 1978-02-08 |
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5937093A (ja) * | 1982-08-20 | 1984-02-29 | 日産自動車株式会社 | 産業用ロボットの制御装置 |
| JPH046512B2 (ja) * | 1982-08-20 | 1992-02-06 | Nissan Motor | |
| WO1985003472A1 (en) * | 1984-01-31 | 1985-08-15 | Fanuc Ltd | Robot system safety method |
| US4697979A (en) * | 1984-01-31 | 1987-10-06 | Fanuc Ltd. | Robot system safety method |
| JPS6130385A (ja) * | 1984-07-17 | 1986-02-12 | 工業技術院長 | ロボツト |
| JPS61162912U (ja) * | 1985-03-29 | 1986-10-08 | ||
| JPS6274104A (ja) * | 1985-09-27 | 1987-04-04 | Yamazaki Tekkosho:Kk | 数値制御装置における加工デ−タの入力制御方法 |
| JPS63133995U (ja) * | 1987-02-25 | 1988-09-01 | ||
| WO1988006509A1 (en) * | 1987-02-25 | 1988-09-07 | Fanuc Ltd | Teaching instruction panel for industrial robots |
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