JPH046512B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は、産業用ロボツトの駆動安全回路に
関する。

第１図に従来のいわゆる記憶再生方式の産業用
ロボツトの概略を示す。これは同図から明らかな
ようにａ軸、ｂ軸、ｃ軸、ｄ軸、ｅ軸の合計５つ
の軸を持つた５軸タイプの産業用ロボツトにて例
示しており、１はロボツト、２はロボツトの手首
１ａに取着されたスポツト溶接ガン、３はロボツ
ト１の周囲に立設された安全柵、４は安全柵３に
ヒンジ５を介して取り付けられた扉である。ま
た、６はロボツト１の主制御を司るロボツト制御
盤、７はコンベヤ等の付帯設備とのインターロツ
ク制御を司るインターロツク制御盤、８は扉４の
施錠用として設けた安全プラグである。この安全
プラグ８は、第２図に示すように安全柵３側に取
着された本体８ａと、扉４側に取り付けられたピ
ンプラグ８ｂとからなり、これら両者を嵌合させ
て電気的に短絡させるか否かによつて扉４の開閉
状態をON−OFF的に確認・検出するためのもの
である。

ところで、上記のような産業用ロボツトにあつ
ては、ロボツトの起動条件つまりはロボツト動力
電源が入るための条件としては、ロボツトの運転
モードが通常の再生運転（以下、これをリピート
と称する）であるか教示運転（以下、これをテイ
ーチングと称する）であるかにかかわらず、第３
図に示すようにインターロツク制御盤７のセレク
トスイツチ９を「電源入」の位置にセツトすると
ともに安全プラグ８を正しく嵌合させ、その上で
非常停止回路の要件がそろつて各リレーの接点
CR₁₁，CR₂₁，CR₄₁，EGR₁が全てON状態となつ
たことを条件とし、そののち起動スイツチ１０を
押圧操作することで初めてロボツトの起動が可能
となつている。

尚、この種の産業用ロボツトにおいては、リピ
ート運転を行なうに際してはフルパワーに近いか
たちで比較的高速にて各軸を作動させる一方、テ
イーチング運転を行なうに際しては各動作を確認
し易くするため各軸の作動速度をリピート運転時
に比べて著しく押えて低速にて運転するのが一般
的であり、これらの速度制御は全て各軸の油圧サ
ーボ弁に対する電気回路のサーボアンプ（図示省
略）からの指令に基づいて行なわれる。また、第
３図中の１１は所要位置に設けられた非常停止ス
イツチである。

しかしながら、このような従来の産業用ロボツ
トにあつては、前述したようにロボツトの起動電
源の投入に際して、その回路上、テイーチングと
リピートとを区別しておらず、しかも他の外部条
件との間で何らインターロツクをとつていないた
め、例えば第１図に示す安全柵３内に作業者が入
り、ロボツトの作動領域内で当該ロボツト１を低
速にて運転してテイーチング等を行なつている場
合に、誤まつて他の作業者がロボツト制御盤６の
モード切換スイツチ１２を操作してテイーチング
からリピート運転に切り換えた時にはロボツトが
不意に高速運転状態に移行することが予想される
ことから、それによつて作業者に危害を加える等
の不慮の災害を招くおそれがあり、十二分に安全
性を確保することができないという問題がある。

この発明は以上のような点に鑑み、ロボツトの
誤作動を未然に防止して作業者の安全性を向上さ
せることを目的としてなされたもので、この目的
を達成するため本発明においては、前記セレクト
スイツチにテイーチングのモードを追加したキー
付きの第１のモード切換スイツチと、リピートお
よびテイーチングのモードを有する第２のモード
切換スイツチと、動力電源投入用の起動スイツチ
および安全プラグとによりインターロツク回路を
構成し、テイーチングモード選択時には、第１の
モード切換スイツチおよび第２のモード切換スイ
ツチがそれぞれ「テイーチング」位置にあつて、
かつ安全プラグが解除状態にあることを条件とし
てのみ起動スイツチの操作により動力電源が投入
されるように構成したことを特徴としている。

以下、この発明の実施例を図面に基づいて詳細
に説明する。

すなわち本発明においては、第１図および第４
図に示すように前述のインターロツク盤７のセレ
クトスイツチとしてキー付の第１のモード切換ス
イツチ１９を用い、この第１のモード切換スイツ
チ１９により「電源入」「電源切」「修理中」「テ
イーチング」の各モードを選択的に切り換えるよ
うに構成するとともに、安全プラグ８のON・
OFF状態ひいては扉４の開閉状態をリレーCR４
にて確認・検出するようになつている。

同様に、ロボツト制御盤６やインターロツク制
御盤７等、ロボツトの各種付帯設備に設けた複数
の非常停止釦１１を含む非常停止回路の状態をリ
レーEGRにて確認・検出すると同時に、このリ
レーEGRの作動条件として前記第１のモード切
換スイツチ１９の選択位置と安全プラグ８の
ON・OFF状態とを含めるべく、前記非常停止釦
１１とリレーEGRの間にリレーCR３，CR４，
CR１のそれぞれの接点を組み入れてインターロ
ツクをとるようにしている。

一方、ロボツト動力電源投入系には、起動スイ
ツチのほかにその作動条件として前記第１のモー
ド切換スイツチ１９の選択位置と安全プラグ８の
ON・OFF状態、ならびにロボツト制御盤６に設
けた第２のモード切換スイツチ１２の選択位置と
の関係等を含めるべく、それぞれのリレーCR１
〜CR７およびEGRの接点を組み入れて、それに
より実質的にインターロツク回路を構成してい
る。

したがつて以上のような回路構成においてテイ
ーチングを行なう場合には、作業者が安全柵３内
に入る必要があることから先ず扉４を開き、次い
でロボツト制御盤６の第２のモード切換スイツチ
１２を「テイーチング」位置にセツトするととも
に、インターロツク制御盤７の第１のモード切換
スイツチ１９を「テイーチング」位置に合わせた
のち、そのキーを抜き取つて携帯する。その結
果、扉４を開扉するに先立つて安全プラグ８を解
除することでリレーCR４の常開接点CR₄₂が断た
れて常閉接点CR₄₁がON、第２のモード切換スイ
ツチ１２の操作により「テイーチング」を選択す
ることで接点CR₇₁がON、第１のモード切換スイ
ツチ１９の操作により「テイーチング」位置を選
択することで接点CR₃₁がON、リレーEGRの接
点EGR₁がONとなり、以上の条件がそろつた上
で起動スイツチ１０を押圧操作することで接点
CR₅₁がONとなつて初めてロボツト動力電源が投
入されて、ロボツト１は低速にて運転が開始され
る。

このようなテイーチングのための低速運転中に
おいて、他の作業者が誤まつてロボツト制御盤６
の第２のモード切換スイツチ１２を「リピート」
位置に切り換えた場合には接点CR₇₁が断たれる
ことでロボツト動力電源もまた断たれ、よつてロ
ボツト１が不意に高速運転状態に移行するような
ことは絶対にあり得ない。

また、ロボツトの保守・点検等を行なう場合に
はインターロツク制御盤７の第１のモード切換ス
イツチ１９を操作して「修理中」を選択し、その
キーを抜き取つて携帯すればよい。この場合、第
１のモード切換スイツチ１９で「修理中」を選択
することにより接点CR₂₁が断たれることで、他
の作業者が誤まつて制御盤６，７を操作してもロ
ボツト動力電源が投入されるようなことは絶対に
あり得ない。

尚、リピート運転を行なう場合には、安全プラ
グ８を嵌合させることで接点CR₄₂がON、第２の
モード切換スイツチ１２の操作により「リピー
ト」位置を選択することで接点CR₆₁がON、第１
のモード切換スイツチ１９の操作により「電源
入」位置を選択することで接点CR₁₁がON、リレ
ーEGRの接点EGR₁がONとなり、以上の条件が
そろつた上で起動スイツチ１０を押圧操作するこ
とでロボツト１の高速運転すなわちリピート運転
が開始されることになる。

以上の説明から明らかなように本発明によれ
ば、「電源入」、「電源切」、「修理中」、「テイーチ
ング」の４つのモードのうちのいずれかに選択的
に切り換えるキー付きの第１のモード切換スイツ
チと、ロボツトの運転モードを「リピート」と
「テイーチング」のうちのいずれかに選択的に切
り換える第２のモード切換スイツチと、動力電源
投入用の起動スイツチと、安全柵に設けた施錠用
の安全プラグとの間でインターロツク回路を構成
し、運転モードとしてテイーチングモードを選択
した時には、第１のモード切換スイツチおよび第
２のモード切換スイツチがそれぞれ「テイーチン
グ」位置にあつて、かつ安全プラグが解除状態に
あることを条件としてのみ起動スイツチの操作に
より動力電源が投入されるようにしたため、テイ
ーチング運転に際して作業者が安全柵内に入つて
いる場合に、他の作業者が誤まつて「リピート」
モードに切り換えた時には直ちにロボツト動力電
源が断たれることから不意に高速運転状態に移行
するようなことは絶対にあり得ず、それによつて
柵内作業者の安全を十二分に確保することができ
るとともに、前記のように第１のモード切換スイ
ツチとしてキー付きの切換スイツチを用いたこと
によりそのキーを携帯することで他の作業者の誤
操作を未然に防止できるという効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図はロボツト制御盤やインターロツク制御
盤等を含む産業用ロボツトの概略説明図、第２図
は安全柵に設けた安全プラグの断面説明図、第３
図は上記産業用ロボツトにおける従来の駆動系の
回路図、第４図はこの発明の一実施例を示す制御
装置の回路図である。 １……ロボツト、３……安全柵、４……扉、６
……ロボツト制御盤、７……インターロツク制御
盤、８……安全プラグ、１０……起動スイツチ、
１２……第２のモード切換スイツチ、１９……第
１のモード切換スイツチ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ リピートモード選択時には高速で運転され、
   テイーチングモード選択時には低速で運転される
   記憶再生方式の産業用ロボツトの制御装置におい
   て、 「電源入」、「電源切」、「修理中」、「テイーチン
   グ」の４つのモードのうちのいずれかに選択的に
   切り換えるキー付きの第１のモード切換スイツチ
   と、ロボツトの運転モードを「リピート」と「テ
   イーチング」のうちのいずれかに選択的に切り換
   える第２のモード切換スイツチと、ロボツトの動
   力電源の投入を司る起動スイツチとを制御盤に設
   けるとともに、 ロボツトの周囲に立設された安全柵と扉との間
   にはその脱着によりON−OFF的に作動する施錠
   用の安全プラグを設け、 テイーチングモード選択時には、第１のモード
   切換スイツチおよび第２のモード切換スイツチが
   それぞれ「テイーチング」位置にあつて、かつ安
   全プラグが解除状態にあることを条件としてのみ
   起動スイツチの操作により動力電源が投入される
   ように、前記各スイツチおよび安全プラグにより
   インターロツク回路を構成したことを特徴とする
   産業用ロボツトの制御装置。