JPS60218110A - ロボツト制御システム - Google Patents
ロボツト制御システムInfo
- Publication number
- JPS60218110A JPS60218110A JP7387384A JP7387384A JPS60218110A JP S60218110 A JPS60218110 A JP S60218110A JP 7387384 A JP7387384 A JP 7387384A JP 7387384 A JP7387384 A JP 7387384A JP S60218110 A JPS60218110 A JP S60218110A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- control device
- operation board
- control
- operation panel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
- G05B19/425—Teaching successive positions by numerical control, i.e. commands being entered to control the positioning servo of the tool head or end effector
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
技術分野
本発明は産業用ロボットを制御するシステムに関する。
従来技術
産業用ロボットへの作業種類、内容等の指示は、一般に
、（１）ロボット制御装置部に設けられシステム設定時
及びメ丘ツテナンス時等に用いられるティーチングボッ
クスからの信号、（２）ロボット及び（１） ロボット制御装置から離れた位置に設けられる工場作業
者用の操作盤からの信号、及び（３）システム外部から
あ操作入力信号によって行われる。
、（１）ロボット制御装置部に設けられシステム設定時
及びメ丘ツテナンス時等に用いられるティーチングボッ
クスからの信号、（２）ロボット及び（１） ロボット制御装置から離れた位置に設けられる工場作業
者用の操作盤からの信号、及び（３）システム外部から
あ操作入力信号によって行われる。
操作盤は工場作業者によって自動運転時に操作を行うこ
とができるが、これによって操作可能な内容は極めて少
ない。例えば作業種類の選択程度しかできない。一方、
ティーチングボックスは、ロボットに関するほとんど全
ての操作を行うことができるが、これを扱えるのはシス
テム設計者。
とができるが、これによって操作可能な内容は極めて少
ない。例えば作業種類の選択程度しかできない。一方、
ティーチングボックスは、ロボットに関するほとんど全
ての操作を行うことができるが、これを扱えるのはシス
テム設計者。
保守者等の一部の者に限られてしまい、一般の工場作業
者が扱うことは非常に難しい。このため、ロボット及び
これと連動する他のロボットあるいは周辺機器が正常動
作を行っている際は問題ないが、一度いずれかに故障、
不具合等の異常が発生すると、工場作業者はこれらの異
常からの退避及び復帰処理を行うことができない。
者が扱うことは非常に難しい。このため、ロボット及び
これと連動する他のロボットあるいは周辺機器が正常動
作を行っている際は問題ないが、一度いずれかに故障、
不具合等の異常が発生すると、工場作業者はこれらの異
常からの退避及び復帰処理を行うことができない。
発明の目的
従って本発明は従来技術の上述の問題点を解消しようと
するものであり、異常時の退避及び復帰処理を簡易に行
うことのできるロボット制御シス（２） テムを提供することにある。
するものであり、異常時の退避及び復帰処理を簡易に行
うことのできるロボット制御シス（２） テムを提供することにある。
発明の構成
上述の目的を達成する本発明の構成は、ロボット機構の
動作を制御する制御装置と、自動運転時の前記ロボット
機構の作業種類を前記制御装置に遠隔指示する操作盤と
を備えたロボット制御システムにおいて、前記操作盤側
より前記ロボット機構の各軸動作及びハンド開閉制御動
作を手動操作できるようにしたことにある。
動作を制御する制御装置と、自動運転時の前記ロボット
機構の作業種類を前記制御装置に遠隔指示する操作盤と
を備えたロボット制御システムにおいて、前記操作盤側
より前記ロボット機構の各軸動作及びハンド開閉制御動
作を手動操作できるようにしたことにある。
実施例
以下図面を用いて本発明の詳細な説明する。
第１図には本発明の一実施例が概略的に表わされている
。同図において、１０はロボット機構、１２はこのロボ
ット機構の動作制御を行うロボット制御装置であり、両
者は制御線１４によって接続されている。ティーチング
ボックス１６は、ロボット機構１０に対するティーチン
グ及びその他の種々の動作について、これをローカルの
体感で操作するためのものであり、ロボット制御装置１
２に付属して設けられている。プログラマブル（３） コントローラ（ＰＣ） １８は、治具、コンベアあるい
は他のロボット機構等の周辺機器２０及び工場作業者用
の操作盤２２に制御線２４及び２６をそれぞれ介して接
続されており、操作盤２２からの指示をロボット制御装
置１２に伝え、また逆にロボット制御装置１２の動作内
容の表示出力を操作盤２２側に伝え、さらに周辺機器２
０とロボット機構１０とのインタロックを行うものであ
る。操作盤２２とＰＣｌ３と、及びＰＣｌＢとロボット
制御装置１２とは、直列伝送によってインクロック信号
等の制御信号を送る信号線２６及び２８によってそれぞ
れ接続されている。即ち、操作盤２２とＰＣｌ３とロボ
ット制御装置１２との間では約百種類もの制御信号が伝
送されるため、信号線数が著しく多くなる恐れがある。
。同図において、１０はロボット機構、１２はこのロボ
ット機構の動作制御を行うロボット制御装置であり、両
者は制御線１４によって接続されている。ティーチング
ボックス１６は、ロボット機構１０に対するティーチン
グ及びその他の種々の動作について、これをローカルの
体感で操作するためのものであり、ロボット制御装置１
２に付属して設けられている。プログラマブル（３） コントローラ（ＰＣ） １８は、治具、コンベアあるい
は他のロボット機構等の周辺機器２０及び工場作業者用
の操作盤２２に制御線２４及び２６をそれぞれ介して接
続されており、操作盤２２からの指示をロボット制御装
置１２に伝え、また逆にロボット制御装置１２の動作内
容の表示出力を操作盤２２側に伝え、さらに周辺機器２
０とロボット機構１０とのインタロックを行うものであ
る。操作盤２２とＰＣｌ３と、及びＰＣｌＢとロボット
制御装置１２とは、直列伝送によってインクロック信号
等の制御信号を送る信号線２６及び２８によってそれぞ
れ接続されている。即ち、操作盤２２とＰＣｌ３とロボ
ット制御装置１２との間では約百種類もの制御信号が伝
送されるため、信号線数が著しく多くなる恐れがある。
直列伝送を用いることにより、信号線数を減らしくアー
ス線を含めて３本程度で良い）、配線工数低減及び信頼
性向上を図っている。直列伝送方式としては、半二重方
式を用いており、同期は調歩同期によって行っている。
ス線を含めて３本程度で良い）、配線工数低減及び信頼
性向上を図っている。直列伝送方式としては、半二重方
式を用いており、同期は調歩同期によって行っている。
伝送される信号の各キャラクタのビ（４）
ソト位置毎に種々の制御内容あるいは指示内容があらか
じめ割（＝ｔ ＆Ｊられている。
じめ割（＝ｔ ＆Ｊられている。
第２図は操作盤２２とＰＣｌＢとの間で直列伝送を行う
ための回路構成例を表わしている。操作盤２２の各操作
ボタン２２ａは並直列変換回路２２ｂに接続されており
、各操作ボタン２２ａからの信号は並直列変換され直列
伝送により信号線２６を介してＰＣｌ３に送り込まれる
。なお、ＰＣｌＢ側の電源１８ａから操作盤２２側に直
流電源が供給される。このように操作盤２２とＰＣｌ３
間にも直列伝送を採用し、結線の簡易化を図りつつ操作
盤２２に、より多くの機能を持たせているのである。
ための回路構成例を表わしている。操作盤２２の各操作
ボタン２２ａは並直列変換回路２２ｂに接続されており
、各操作ボタン２２ａからの信号は並直列変換され直列
伝送により信号線２６を介してＰＣｌ３に送り込まれる
。なお、ＰＣｌＢ側の電源１８ａから操作盤２２側に直
流電源が供給される。このように操作盤２２とＰＣｌ３
間にも直列伝送を採用し、結線の簡易化を図りつつ操作
盤２２に、より多くの機能を持たせているのである。
操作盤２２には、自動運転モード、各個（手動）運転モ
ード及びティーチモードの切替えと、アラーム発生後の
アラームリセットと、上下軸上下。
ード及びティーチモードの切替えと、アラーム発生後の
アラームリセットと、上下軸上下。
旋回軸左右、伸縮軸伸縮等の各軸動作制御と、ハンド開
閉制御と、異常復帰からの再起動と、その □場でロボ
ット減速停止を行う一時停止と、・その他側部とを行う
ための操作部が第３図に示す如き配置で設けられており
、また、第４図に示す如き表（５） 承部が設けられている。このため、工場作業者は、この
操作盤２２を用いて不具合発生後の異常復帰を容易に行
うことができるのである。
閉制御と、異常復帰からの再起動と、その □場でロボ
ット減速停止を行う一時停止と、・その他側部とを行う
ための操作部が第３図に示す如き配置で設けられており
、また、第４図に示す如き表（５） 承部が設けられている。このため、工場作業者は、この
操作盤２２を用いて不具合発生後の異常復帰を容易に行
うことができるのである。
ＰＣｌ３は電源投入後、第５図に示す如く、操作盤２２
によってどのモードが選択されたかを判別する。自動運
転モードが選択された場合、ティーチングボックス１６
からの指示を全て無視し、操作盤２２からの指示に従っ
て周辺機器２０とのインクロックをとりながらロボット
制御装置１２に指示を行うう。第６図はＰＣｌ３のモー
ド切換え動作を模式化して表わしている。同図における
スイッチ手段３０及び３２は互いに連動しており、自動
運転モードが選択された場合、スイッチ手段３０はティ
ーチングボックス１６との接続をしゃ断し、スイッチ手
段３２は操作盤２２をＰＣｌＢと接続する。その結果、
ＰＣｌ３は上述の指示を行う。この場合、操作盤２２か
らは、 （１）作業種類（車種）選択 （２） 連続起動 （３）１ザイクル停止 （６） （４）一時停止 （５）再起動 等の操作が可能となる。ただし、ティーチングボックス
１６において、ロボットの各軸位置２作業プログラム等
の表示は行われ、また、ロボットの自己診断動作も行わ
れる。
によってどのモードが選択されたかを判別する。自動運
転モードが選択された場合、ティーチングボックス１６
からの指示を全て無視し、操作盤２２からの指示に従っ
て周辺機器２０とのインクロックをとりながらロボット
制御装置１２に指示を行うう。第６図はＰＣｌ３のモー
ド切換え動作を模式化して表わしている。同図における
スイッチ手段３０及び３２は互いに連動しており、自動
運転モードが選択された場合、スイッチ手段３０はティ
ーチングボックス１６との接続をしゃ断し、スイッチ手
段３２は操作盤２２をＰＣｌＢと接続する。その結果、
ＰＣｌ３は上述の指示を行う。この場合、操作盤２２か
らは、 （１）作業種類（車種）選択 （２） 連続起動 （３）１ザイクル停止 （６） （４）一時停止 （５）再起動 等の操作が可能となる。ただし、ティーチングボックス
１６において、ロボットの各軸位置２作業プログラム等
の表示は行われ、また、ロボットの自己診断動作も行わ
れる。
各個運転モードが選択された場合も、前述の場合と同様
に、スイッチ手段３０及び３２が働き、表示等を除いて
ティーチングボックス１６の指示は無視され、操作盤２
２からの指示が用いられる。
に、スイッチ手段３０及び３２が働き、表示等を除いて
ティーチングボックス１６の指示は無視され、操作盤２
２からの指示が用いられる。
その操作内容として、
（１）作業種類（車種）選択
（２）１サイクル運転
（３）１ステツプ運転
（４） ロボット各軸動作
（５） ロボットハンド開閉
等が可能であり、しかも、ＰＣｌ３が周辺機器２０との
インタロックをとりながら動作するため、システム全体
として操作でき安全性が著しく向上する。
インタロックをとりながら動作するため、システム全体
として操作でき安全性が著しく向上する。
（７）
ティーチモードが選択されると、スイッチ手段３０はテ
ィーチングボックス１６とＰＣｌＢとを接続するように
切換ねり、またスイッチ手段３２ば操作盤２２とＰＣｌ
Ｂの接続をしゃ断する。これにより、ロボット制御装置
１２はローカルとなり、全ての指令はティーチングボッ
クス１６から行われて操作盤２２側からは操作できなく
なる。
ィーチングボックス１６とＰＣｌＢとを接続するように
切換ねり、またスイッチ手段３２ば操作盤２２とＰＣｌ
Ｂの接続をしゃ断する。これにより、ロボット制御装置
１２はローカルとなり、全ての指令はティーチングボッ
クス１６から行われて操作盤２２側からは操作できなく
なる。
ただし、表示のみは操作盤２２にも行われるティーチン
グボックス１６からの操作内容は、（］）作業ティーチ
ング及び変更（プログラム変更） （２） ロボット単独動作（１サイクル運転。
グボックス１６からの操作内容は、（］）作業ティーチ
ング及び変更（プログラム変更） （２） ロボット単独動作（１サイクル運転。
１ステツプ運転）確認
（３） ロボット各軸動作
（４） ロボットハンド開閉
（５） ロボット原点合わせ
等である。このように、ロボットのプログラム変更は、
ティーチングボックスでしかできないように構成してい
るため、工場作業者が操作盤２２を誤操作してプログラ
ムを消去してしまう如き事故（８） の生じる恐れがない。
ティーチングボックスでしかできないように構成してい
るため、工場作業者が操作盤２２を誤操作してプログラ
ムを消去してしまう如き事故（８） の生じる恐れがない。
発明の詳細
な説明したように本発明によれば、操作盤側よりロボッ
ト機構の各軸動作を手動操作できるようにしているため
、異常復帰処理が工場作業者によっても極めて簡単に行
える。このため、作業性の向上が図れるのはもちろのこ
と、作業者が安心して非常停止Ｆボタンを押せるため保
全性及び安全性の向上を図ることにもなる。
ト機構の各軸動作を手動操作できるようにしているため
、異常復帰処理が工場作業者によっても極めて簡単に行
える。このため、作業性の向上が図れるのはもちろのこ
と、作業者が安心して非常停止Ｆボタンを押せるため保
全性及び安全性の向上を図ることにもなる。
第１図は本発明の一実施例の概略図、第２図は第１図の
一部のブロック図、第３図、第４図は操作盤の操作部２
表示部の構成図、第５図はｐｃの動作の一部を表わすフ
ローチャート、第６図は上述の実施例のモード切換え動
作を模式化した図である。 １０−ロボット機構、 １２−ロボット制御装置、 １６−ティーチングボックス、 ＩＥＩ−＝プログラマブルコントローラ、（９） ２０−周辺機器、２２−操作盤、 ２８−信号線。 特許出願人 トヨタ自動車株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理士 松 下 操 弁理士 山 口 昭 之 弁理士 西 山 雅−也 （１０）
一部のブロック図、第３図、第４図は操作盤の操作部２
表示部の構成図、第５図はｐｃの動作の一部を表わすフ
ローチャート、第６図は上述の実施例のモード切換え動
作を模式化した図である。 １０−ロボット機構、 １２−ロボット制御装置、 １６−ティーチングボックス、 ＩＥＩ−＝プログラマブルコントローラ、（９） ２０−周辺機器、２２−操作盤、 ２８−信号線。 特許出願人 トヨタ自動車株式会社 特許出願代理人 弁理士 青 木 朗 弁理士西舘和之 弁理士 松 下 操 弁理士 山 口 昭 之 弁理士 西 山 雅−也 （１０）
Claims (1)
- １、 ロボット機構の動作を制御する制御装置と、自動
運転時の前記ロボット機構の作業種類を前記制御装置に
遠隔指示する操作盤とを備えたロポ・ノド制御システム
において、前記操作盤側より前記ロボット機構の各軸動
作及びハンド開閉制御動作を手動操作できるようにした
ことを特徴とするロボット制御システム。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7387384A JPS60218110A (ja) | 1984-04-14 | 1984-04-14 | ロボツト制御システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7387384A JPS60218110A (ja) | 1984-04-14 | 1984-04-14 | ロボツト制御システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60218110A true JPS60218110A (ja) | 1985-10-31 |
Family
ID=13530745
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7387384A Pending JPS60218110A (ja) | 1984-04-14 | 1984-04-14 | ロボツト制御システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60218110A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9919419B2 (en) | 2015-06-01 | 2018-03-20 | Seiko Epson Corporation | Robot system and emergency stop processing apparatus |
| CN112276943A (zh) * | 2020-10-14 | 2021-01-29 | 苏州华兴源创科技股份有限公司 | 机器人示教控制方法、示教控制系统、计算机设备和介质 |
-
1984
- 1984-04-14 JP JP7387384A patent/JPS60218110A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US9919419B2 (en) | 2015-06-01 | 2018-03-20 | Seiko Epson Corporation | Robot system and emergency stop processing apparatus |
| CN112276943A (zh) * | 2020-10-14 | 2021-01-29 | 苏州华兴源创科技股份有限公司 | 机器人示教控制方法、示教控制系统、计算机设备和介质 |
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