JPS5937094A - 産業用ロボツトの駆動安全回路 - Google Patents
産業用ロボツトの駆動安全回路Info
- Publication number
- JPS5937094A JPS5937094A JP14517282A JP14517282A JPS5937094A JP S5937094 A JPS5937094 A JP S5937094A JP 14517282 A JP14517282 A JP 14517282A JP 14517282 A JP14517282 A JP 14517282A JP S5937094 A JPS5937094 A JP S5937094A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- switch
- repeat
- mode
- teaching
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、産業用ロボットの1駆動安全回路に関する
。
。
第1図に従来のいわゆる記憶再生方式の産業用ロボット
の概略を示す。これは同図から明らかなようにa軸.b
軸,e軸.d軸,e軸の合計5つの軸を持った6軸タイ
プの産業用ロボットにて911示シておす、/はロボッ
ト、コはロボットの手首/aに取着されたスポット浴接
ガン、Jはロボット/の周1ハ」に立役さ扛た安全柵、
4は安全+1+11 J KヒンジS金介して取り付け
られた罪である0また、乙はロボット/の王制御を司る
ロボット市1j御盤、7はコンベヤ等の付帯設備とのイ
ンターロックfftll@lを司るインターロック制御
盤、gは扉ダの施錠用として設けた安全プラグである。
の概略を示す。これは同図から明らかなようにa軸.b
軸,e軸.d軸,e軸の合計5つの軸を持った6軸タイ
プの産業用ロボットにて911示シておす、/はロボッ
ト、コはロボットの手首/aに取着されたスポット浴接
ガン、Jはロボット/の周1ハ」に立役さ扛た安全柵、
4は安全+1+11 J KヒンジS金介して取り付け
られた罪である0また、乙はロボット/の王制御を司る
ロボット市1j御盤、7はコンベヤ等の付帯設備とのイ
ンターロックfftll@lを司るインターロック制御
盤、gは扉ダの施錠用として設けた安全プラグである。
この安全プラグgは、第2凶に示すように安全+li
、? 4JANに取着された本体ざaと、罪≠側に取り
付けられたピンプラグgbとからなシ、これら両者を嵌
合させて′電気的に短絡させるか否かによってjoの開
閉状態を0N−OFF 的vc確認・検出するた・め
のもの−ごある0 ところで、この榎の産業用ロボットにおいては、いわゆ
る実作業としてのリピート運転(再生運転)を行なうに
際してはフルノくワーに近いかたちで比較的高速にて各
軸を作動させる一方、ティーチング運転(教示運転)や
、ティーチングされた動作が正しく教えられているか否
かを最初の1ツ゛イクルで確認するための低速リピート
運転を行なうに際しては、確認し易くするため各軸の作
動速度をリピート運転時に比べて著しく低速に押さえて
運転するのが一般的であシ、これらの各運転モードのう
ち「リピート」と「ティーチング」の指示はロボット制
イIIl盤乙に設けたモード切換スイッチ9の操作によ
シ選択的に行ない、まだ「すビート」運転時と1低速リ
ピート」運転時の速度調節は同じくロボット制御盤乙に
設けた速度調整ツマミ10にて行ない、これらの指示を
受けて区外のサーボアンプを介して各軸の油圧サーボ弁
が制御されることKなる0 そして、ロボットの起動条件つまりはロボット動力電源
が投入されるための条件としては、1コポツトの運転モ
ードがリピート運転であるかティーチング運転であるか
にかかわらず、第8図に示すようにインターロックm7
のセレクトスイッチ//を「電源人」の原着にセットす
るとともに安全プラグgff、正しく嵌合させ、その上
で非′に停止回路の要件かそろって合リレーの接点CE
ll + CR21*C)141 + EGRIが全て
ON状態となったことを条件とし、そりのち起動スイッ
チ/コぐよ押LE操作することで初めてロボット/の起
動がiJ′η目となっている0尚、第3図中の73は所
要位置に設けられた非常停止スイッチである。
、? 4JANに取着された本体ざaと、罪≠側に取り
付けられたピンプラグgbとからなシ、これら両者を嵌
合させて′電気的に短絡させるか否かによってjoの開
閉状態を0N−OFF 的vc確認・検出するた・め
のもの−ごある0 ところで、この榎の産業用ロボットにおいては、いわゆ
る実作業としてのリピート運転(再生運転)を行なうに
際してはフルノくワーに近いかたちで比較的高速にて各
軸を作動させる一方、ティーチング運転(教示運転)や
、ティーチングされた動作が正しく教えられているか否
かを最初の1ツ゛イクルで確認するための低速リピート
運転を行なうに際しては、確認し易くするため各軸の作
動速度をリピート運転時に比べて著しく低速に押さえて
運転するのが一般的であシ、これらの各運転モードのう
ち「リピート」と「ティーチング」の指示はロボット制
イIIl盤乙に設けたモード切換スイッチ9の操作によ
シ選択的に行ない、まだ「すビート」運転時と1低速リ
ピート」運転時の速度調節は同じくロボット制御盤乙に
設けた速度調整ツマミ10にて行ない、これらの指示を
受けて区外のサーボアンプを介して各軸の油圧サーボ弁
が制御されることKなる0 そして、ロボットの起動条件つまりはロボット動力電源
が投入されるための条件としては、1コポツトの運転モ
ードがリピート運転であるかティーチング運転であるか
にかかわらず、第8図に示すようにインターロックm7
のセレクトスイッチ//を「電源人」の原着にセットす
るとともに安全プラグgff、正しく嵌合させ、その上
で非′に停止回路の要件かそろって合リレーの接点CE
ll + CR21*C)141 + EGRIが全て
ON状態となったことを条件とし、そりのち起動スイッ
チ/コぐよ押LE操作することで初めてロボット/の起
動がiJ′η目となっている0尚、第3図中の73は所
要位置に設けられた非常停止スイッチである。
しかしながら、このような従来の産業用ロボットにあっ
ては、前述したようにロボットの起動電源の投入に際し
て、その回路上ティーチングとリピートのモードの異い
を何ら区別しておらず、しかも他の外部条件と何らイン
ターロックケとっていないため、例えば第1図に示す安
全柵J内に作業者が入り、ロボット/の作動唄域内で当
該ロボット/を低速にて運転してティーチングを竹なっ
ている場合に、誤まって他の作業者がロボット制御盤2
のモード切換スイッチ?を操作してティーチングからリ
ピート運転に切シ換えた揚行や、あるいは低速リピート
運転中に誤まって他の作業者で速度調金ツマミ10を操
作して高速側に動かした場合には、ロボット/が不意に
高速運転状態レコ移行することが予想されることから、
それによって作業者に危害を加える等の不慮の災害を招
くおそれがあり、十二分に安全性を確保することができ
ないという問題がある。
ては、前述したようにロボットの起動電源の投入に際し
て、その回路上ティーチングとリピートのモードの異い
を何ら区別しておらず、しかも他の外部条件と何らイン
ターロックケとっていないため、例えば第1図に示す安
全柵J内に作業者が入り、ロボット/の作動唄域内で当
該ロボット/を低速にて運転してティーチングを竹なっ
ている場合に、誤まって他の作業者がロボット制御盤2
のモード切換スイッチ?を操作してティーチングからリ
ピート運転に切シ換えた揚行や、あるいは低速リピート
運転中に誤まって他の作業者で速度調金ツマミ10を操
作して高速側に動かした場合には、ロボット/が不意に
高速運転状態レコ移行することが予想されることから、
それによって作業者に危害を加える等の不慮の災害を招
くおそれがあり、十二分に安全性を確保することができ
ないという問題がある。
この発明は以上のような点に鑑み、ロボットの誤作動を
未然に防止して安全性を一段と向上させることを目的と
してなされたもので、この目的を達成するため本発明に
おいては、ティーチング運転や低速リピート運転時には
前述したように作業者が安全器内V(入っている蓋然性
が高いことから、これら両運転モードを含む「側内作業
中」のモードを前記セレクトスイッチによって切シ換え
られるモードの1つとして加え、1′屯源人」「電源切
」「1ゆ地中J r +t11内作業内作業種つのモー
ドを選択的に切り俟える第1のモード助演スイッチとす
る一方、前述したモード切換スイッチについても[−リ
ピート」「ティーチング」のほかVc「低速リピート」
を加えて3つのモードのうちから選択的に切シ換える第
2のモード切換スイッチとし、これら第1.第2のモー
ド切換スイッチと安全プラグならびに起動スイッチとを
含めたかたちで相互的なインターロック回路を構成して
いる0そして、ティーチングまたは低速リピート運転V
C除して起動スイッチが操作された時には、第1のモー
ド切換スイッチが「欄内作業中」の位置にあ?て、第2
のモード切換スイッチがティーチング」または「低速リ
ピート」の位置にあって、かつ安全プラグがON状態に
あることを条件としてのみロボット動力電源が投入され
るように構成したことを主たる特徴としている0 以下、この9G明の実施例を図面Vc基づいて詳細に読
切する。
未然に防止して安全性を一段と向上させることを目的と
してなされたもので、この目的を達成するため本発明に
おいては、ティーチング運転や低速リピート運転時には
前述したように作業者が安全器内V(入っている蓋然性
が高いことから、これら両運転モードを含む「側内作業
中」のモードを前記セレクトスイッチによって切シ換え
られるモードの1つとして加え、1′屯源人」「電源切
」「1ゆ地中J r +t11内作業内作業種つのモー
ドを選択的に切り俟える第1のモード助演スイッチとす
る一方、前述したモード切換スイッチについても[−リ
ピート」「ティーチング」のほかVc「低速リピート」
を加えて3つのモードのうちから選択的に切シ換える第
2のモード切換スイッチとし、これら第1.第2のモー
ド切換スイッチと安全プラグならびに起動スイッチとを
含めたかたちで相互的なインターロック回路を構成して
いる0そして、ティーチングまたは低速リピート運転V
C除して起動スイッチが操作された時には、第1のモー
ド切換スイッチが「欄内作業中」の位置にあ?て、第2
のモード切換スイッチがティーチング」または「低速リ
ピート」の位置にあって、かつ安全プラグがON状態に
あることを条件としてのみロボット動力電源が投入され
るように構成したことを主たる特徴としている0 以下、この9G明の実施例を図面Vc基づいて詳細に読
切する。
すなわち本充明においては、第4図に示すように前述の
4ンターロツク盤7のセレクトスイッチをキー付の第1
のモード切換スイッチ、2/を用い、この第1のモード
切換スイッチ2/により「電源人」「−′電源切」「1
参理中J r 1’1lll内作業中」の谷モードを選
択的Vc切り換えるように構成するとともに、安全プラ
グどの0N−OFF状態ひいては詐りの開閉状態をリレ
ーcpuにてイM認・検出する工9になっている。ここ
で、前d己「欄内作業中」のモードとは、前述したよう
にティーチングあるいは低+j[+Jビート運転時には
安全柵J内のロボット作動領域内I/C作業者が入って
いる蓋然性が商いことから、これら「ティーチング」お
よび[低連リピート」の双方のモードを含む広い概念全
いう。
4ンターロツク盤7のセレクトスイッチをキー付の第1
のモード切換スイッチ、2/を用い、この第1のモード
切換スイッチ2/により「電源人」「−′電源切」「1
参理中J r 1’1lll内作業中」の谷モードを選
択的Vc切り換えるように構成するとともに、安全プラ
グどの0N−OFF状態ひいては詐りの開閉状態をリレ
ーcpuにてイM認・検出する工9になっている。ここ
で、前d己「欄内作業中」のモードとは、前述したよう
にティーチングあるいは低+j[+Jビート運転時には
安全柵J内のロボット作動領域内I/C作業者が入って
いる蓋然性が商いことから、これら「ティーチング」お
よび[低連リピート」の双方のモードを含む広い概念全
いう。
同様に、ロボット制御盤tやインターロック制御盤7等
、ロボットの各種付帯設備に設けた複数の非常停止スイ
ッチ13を含む非常停止回路の状態をリレーEGRにて
確認・検出すると同時に、このリレー]1fiGRの作
動条件として前記第1のモード切換スイッチ−2/の選
択位置と安全プラグどの0N−OFF状態とを含めるべ
く、前記非常停止スイッチ13とリレーF4GBの間に
リレー0’BJ、 CRI。
、ロボットの各種付帯設備に設けた複数の非常停止スイ
ッチ13を含む非常停止回路の状態をリレーEGRにて
確認・検出すると同時に、このリレー]1fiGRの作
動条件として前記第1のモード切換スイッチ−2/の選
択位置と安全プラグどの0N−OFF状態とを含めるべ
く、前記非常停止スイッチ13とリレーF4GBの間に
リレー0’BJ、 CRI。
C!R/のそれぞれの接点を組み入れて相互的なインタ
ーロックを構成している〇 一方、ロボット動力′亀源投入系には、起動スイッチ/
2のほかにその作動条件として前記第1のモード切換ス
イッチ2/の選択位置と安全プラグどの0N−OFF状
態、ならびにロボット制@盤&に設けた第2のモード切
換スイッチ19の選択位置との関係等を含めるべく、そ
れぞれのリレーOf(/〜ORざお工びEGRの接点を
組み入れて、それにより実質的に相互的なインターロッ
ク回路を構成している0 ここで、ロボット制御盤乙に設けた第2のモード切換ス
イッチ/qは従来の速#調整ツマミIOの機能を含んで
いるもので、「リピート」「ティーチング」「低速リピ
ート」の各モードの速度情報をも含めたかたちでいずれ
かのモードに選択的に切り換えるものである。
ーロックを構成している〇 一方、ロボット動力′亀源投入系には、起動スイッチ/
2のほかにその作動条件として前記第1のモード切換ス
イッチ2/の選択位置と安全プラグどの0N−OFF状
態、ならびにロボット制@盤&に設けた第2のモード切
換スイッチ19の選択位置との関係等を含めるべく、そ
れぞれのリレーOf(/〜ORざお工びEGRの接点を
組み入れて、それにより実質的に相互的なインターロッ
ク回路を構成している0 ここで、ロボット制御盤乙に設けた第2のモード切換ス
イッチ/qは従来の速#調整ツマミIOの機能を含んで
いるもので、「リピート」「ティーチング」「低速リピ
ート」の各モードの速度情報をも含めたかたちでいずれ
かのモードに選択的に切り換えるものである。
したがって以上のような回路構成においてティーチング
を行なうJ)A会にtま、作業者が安全flllIJ内
に入る心安があることから先ず屏vl開き、次いでロボ
ット制御盤乙の第2のモード切換スイッチ19を「ティ
ーチング」位置にセットするとともに、インターロック
制御盤7の第1のモード切換スイッチ2/を「欄内作業
中」位置に合わせたのち、そのキーを抜き増って携帯す
る。その結果、扉lを開扉するに先立って安全プラグざ
を解除することでリレーcR4の常開接点OB4.が断
たれてリレーOR4の常閉接点0F141がON、第2
のモード切換スイッチ/qの操作によシ「ティーチング
」を選択することでリレーOR7の接点0F17.がO
N、第1のモード切換スイッチ2/の操作により「欄内
作業中」を選択することでリレーORsの接点0R31
がON、 リレーBiGRの接点EGR1がONとな
シ、以上の条件がそろった上で起動スイッチ/コを操作
することでリレーCB、の接点ORm1がONとなって
初めてロボット動力′を源が投入されて、ロボット/は
低速にて運転が開始される。
を行なうJ)A会にtま、作業者が安全flllIJ内
に入る心安があることから先ず屏vl開き、次いでロボ
ット制御盤乙の第2のモード切換スイッチ19を「ティ
ーチング」位置にセットするとともに、インターロック
制御盤7の第1のモード切換スイッチ2/を「欄内作業
中」位置に合わせたのち、そのキーを抜き増って携帯す
る。その結果、扉lを開扉するに先立って安全プラグざ
を解除することでリレーcR4の常開接点OB4.が断
たれてリレーOR4の常閉接点0F141がON、第2
のモード切換スイッチ/qの操作によシ「ティーチング
」を選択することでリレーOR7の接点0F17.がO
N、第1のモード切換スイッチ2/の操作により「欄内
作業中」を選択することでリレーORsの接点0R31
がON、 リレーBiGRの接点EGR1がONとな
シ、以上の条件がそろった上で起動スイッチ/コを操作
することでリレーCB、の接点ORm1がONとなって
初めてロボット動力′を源が投入されて、ロボット/は
低速にて運転が開始される。
また、ティーチング終了後、ティーチング内容確認のた
めの低速リピート運転を行なう場合には、前記と同様に
安全プラグgを解除し、第2のモード切換スイッチ/q
を「低速リピート」位置にセットするとともしζ第1の
モード切換スイッチ、2/を「欄内作業中」位置に合わ
せたのちそのキーを抜き取って携帯する。以上によシ、
先ず接点OR41がou、第2のモード切換スイッチ1
9の操作によシm点C!Rst がON、第1のモード
切換スイッチ2/の操作によ多接点0R31がON、
リレーff1GFlの接点EGRI’がONとなシ、起
動スイッチ/コを操作することでロボット/は低速リピ
ートモードで運転される。
めの低速リピート運転を行なう場合には、前記と同様に
安全プラグgを解除し、第2のモード切換スイッチ/q
を「低速リピート」位置にセットするとともしζ第1の
モード切換スイッチ、2/を「欄内作業中」位置に合わ
せたのちそのキーを抜き取って携帯する。以上によシ、
先ず接点OR41がou、第2のモード切換スイッチ1
9の操作によシm点C!Rst がON、第1のモード
切換スイッチ2/の操作によ多接点0R31がON、
リレーff1GFlの接点EGRI’がONとなシ、起
動スイッチ/コを操作することでロボット/は低速リピ
ートモードで運転される。
この工うlティーチングや低速リピートモードのいわゆ
る低速運転中において、他の作業者が誤まってロボット
制御盤乙の第2のモード切換スイッチ19を「リピート
」位置に切り換えた場合には接点0Rsl またはOR
7,が断たれることでロボット動力電源もまた断たれ、
よってロボット/が不意に高速運転状態に移行するよう
なことは絶対にあシ得ない。また、いずれのモードの運
転中においても第1のモード切換スイッチ21のキーを
抜き取って携帯する仁とで、他の作業者による当該第1
のモード切換スイッチ21の操作もまた阻止される0 また、ロボット/の保守・点検等を行なう場合には、イ
ンターロック制御盤乙の第1のモード切換スイッチ、2
/を操作して「修理中」位置を選択・指示し、そのキー
を抜き堆りて携帯すれば工い。
る低速運転中において、他の作業者が誤まってロボット
制御盤乙の第2のモード切換スイッチ19を「リピート
」位置に切り換えた場合には接点0Rsl またはOR
7,が断たれることでロボット動力電源もまた断たれ、
よってロボット/が不意に高速運転状態に移行するよう
なことは絶対にあシ得ない。また、いずれのモードの運
転中においても第1のモード切換スイッチ21のキーを
抜き取って携帯する仁とで、他の作業者による当該第1
のモード切換スイッチ21の操作もまた阻止される0 また、ロボット/の保守・点検等を行なう場合には、イ
ンターロック制御盤乙の第1のモード切換スイッチ、2
/を操作して「修理中」位置を選択・指示し、そのキー
を抜き堆りて携帯すれば工い。
この場合、リレーOF、2の接点CF121が断たれる
ことで、他の作業者が誤まって制御盤6.7を操作して
もロボット動力電源が投入されるようなことは絶対にあ
f)得ない。
ことで、他の作業者が誤まって制御盤6.7を操作して
もロボット動力電源が投入されるようなことは絶対にあ
f)得ない。
尚、リピート運転を行なう場合には、安全プラグg全嵌
合させることで接点0R42がON、第2のモード切換
スイッチ19で「リピート」位置を選択することで接点
0R61がON、441のモード切換スイッチ、2/で
1電源人」位置を選択することで接点CB1.がON、
リレーEGFIの接点WGRIがONとなり、以上の条
件がそろった上で起動スイッチ/コケ操作することでロ
ボットのリピート運転が開処されることになる。
合させることで接点0R42がON、第2のモード切換
スイッチ19で「リピート」位置を選択することで接点
0R61がON、441のモード切換スイッチ、2/で
1電源人」位置を選択することで接点CB1.がON、
リレーEGFIの接点WGRIがONとなり、以上の条
件がそろった上で起動スイッチ/コケ操作することでロ
ボットのリピート運転が開処されることになる。
以上のようVにの発明によれば、ティーチング運転まn
は低速リヒート運転VCmして作業者が欄内作業を行な
っている場合に、他の作業者が誤まって「リピート」モ
ードに切シ換えた時には直ちにロボットの動力電源が断
たれることから不意に高速運転状態に移行するようなこ
とは絶対にあシ得ず、それによって指向作業者の安全を
十二分に確保することができるとともに、前6ピのよう
にモード切換スイッチとしてキー付切換スイッチを用い
たことにニジ、そのキーを携帯することで当該キー付切
換スイッチに関しては他の作業者の該操作を未然に防止
できるという効果がある。
は低速リヒート運転VCmして作業者が欄内作業を行な
っている場合に、他の作業者が誤まって「リピート」モ
ードに切シ換えた時には直ちにロボットの動力電源が断
たれることから不意に高速運転状態に移行するようなこ
とは絶対にあシ得ず、それによって指向作業者の安全を
十二分に確保することができるとともに、前6ピのよう
にモード切換スイッチとしてキー付切換スイッチを用い
たことにニジ、そのキーを携帯することで当該キー付切
換スイッチに関しては他の作業者の該操作を未然に防止
できるという効果がある。
第1図はロボット制御盤やインターロック制御盤等を含
む産業川口ボットの概略説明図、@2図は安全柵に設け
た安全プラグの断面説明図、第3図は上記産業用ロボッ
トにおける従来の駆動系の説明図、第4図はこの発明の
一実施例を示す駆動安全回路の回路図である。 /・・・ロボット、J・・・安全柵、q・・・扉、t・
・・ロボット制御盤、7・・・インターロック制御盤、
ざ・・・安全プラグ、12・・・起動スイッチ、19・
・・第2のモード切換スイッチ、2/・・・第1のモー
ド切換スイッチ。 F
む産業川口ボットの概略説明図、@2図は安全柵に設け
た安全プラグの断面説明図、第3図は上記産業用ロボッ
トにおける従来の駆動系の説明図、第4図はこの発明の
一実施例を示す駆動安全回路の回路図である。 /・・・ロボット、J・・・安全柵、q・・・扉、t・
・・ロボット制御盤、7・・・インターロック制御盤、
ざ・・・安全プラグ、12・・・起動スイッチ、19・
・・第2のモード切換スイッチ、2/・・・第1のモー
ド切換スイッチ。 F
Claims (1)
- (1) 制御盤に設けられて「電諒人」「電源切」「
修理中」「器内作業中」の4つのモードのうちのいずれ
かに選択的に切り換えるための第1のモード切換スイッ
チと、ロボットの運転モードを「リピート」「ティーチ
ング」「低速リピート」の3つのモードのうちのいずれ
かに選択的に切り換えるための第2のモード切換スイッ
チと、ロボットの動力電源の投入を司る起動スイッチと
、ロボットの周囲に立設された安全柵とIJμとの間に
施錠用として設けられ、その着脱によ!)ON−OFF
的に作動する安全プラグとでインターロック回路を構成
し、ティーチングまたは低速リピート運転に際して前記
起動スイッチを操作した時には、該起動スイッチは前記
第1のモード切換スイッチが「器内作業中」位置に、ま
た第2のモード切換スイッチが「ティーチング」または
「低速リピート」位iKあって、かつ安全プラグが解除
状態にあることを条件としてのみロボット動力電源が投
入されるように構成したことを%徴とする産業用ロボッ
トの駆動安全回路。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14517282A JPS5937094A (ja) | 1982-08-20 | 1982-08-20 | 産業用ロボツトの駆動安全回路 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP14517282A JPS5937094A (ja) | 1982-08-20 | 1982-08-20 | 産業用ロボツトの駆動安全回路 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5937094A true JPS5937094A (ja) | 1984-02-29 |
Family
ID=15379096
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP14517282A Pending JPS5937094A (ja) | 1982-08-20 | 1982-08-20 | 産業用ロボツトの駆動安全回路 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPS5937094A (ja) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61128703U (ja) * | 1985-01-30 | 1986-08-12 | ||
JP2015025346A (ja) * | 2013-07-29 | 2015-02-05 | 村田機械株式会社 | 安全柵組立体 |
-
1982
- 1982-08-20 JP JP14517282A patent/JPS5937094A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS61128703U (ja) * | 1985-01-30 | 1986-08-12 | ||
JP2015025346A (ja) * | 2013-07-29 | 2015-02-05 | 村田機械株式会社 | 安全柵組立体 |
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