JPS5937093A - 産業用ロボットの制御装置 - Google Patents
産業用ロボットの制御装置Info
- Publication number
- JPS5937093A JPS5937093A JP14517182A JP14517182A JPS5937093A JP S5937093 A JPS5937093 A JP S5937093A JP 14517182 A JP14517182 A JP 14517182A JP 14517182 A JP14517182 A JP 14517182A JP S5937093 A JPS5937093 A JP S5937093A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- teaching
- switch
- safety
- changeover switch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、産業用ロボットの駆動安全回路に関する。
第１図に従来のいわゆる記憶再生方式の産業用ロボット
の概略を示す。これは同図から明らかなようＫａ軸、ｂ
軸、ｅ軸、ｄ軸、ｅ軸の合計５つの軸を持つ７ｔ５軸タ
イプの産業用ロボットにて例示しており、１はロボット
、２はロボットの手首１ａに取着されたスポット溶接ガ
ン、８はロボット１の周囲に立設され友安全柵、４は安
全柵３にヒンジ５？介して取り付けられ之扉である。ま
た、６はロボット１の主制御？司るロボット制御盤、７
はコンベヤ等の付帯設備とのインターロック制御ケ司る
インターロック制御盤、８はｓ４の施錠用として設けた
安全プラグである。この安全１ラグ８は、第２図に示す
ように安全柵３ Ｉｌｌに取着された本体８ａと、扉４
側に取ジ付けられ＾ビンプラグ８ｂとからなり、これら
両者ケ嵌合させて電気的に短絡させるか否かによって扉
４の開閉状態’（ｚ ＯＮ −ＯＦＦ 的に確認・検出
するためのものである。
の概略を示す。これは同図から明らかなようＫａ軸、ｂ
軸、ｅ軸、ｄ軸、ｅ軸の合計５つの軸を持つ７ｔ５軸タ
イプの産業用ロボットにて例示しており、１はロボット
、２はロボットの手首１ａに取着されたスポット溶接ガ
ン、８はロボット１の周囲に立設され友安全柵、４は安
全柵３にヒンジ５？介して取り付けられ之扉である。ま
た、６はロボット１の主制御？司るロボット制御盤、７
はコンベヤ等の付帯設備とのインターロック制御ケ司る
インターロック制御盤、８はｓ４の施錠用として設けた
安全プラグである。この安全１ラグ８は、第２図に示す
ように安全柵３ Ｉｌｌに取着された本体８ａと、扉４
側に取ジ付けられ＾ビンプラグ８ｂとからなり、これら
両者ケ嵌合させて電気的に短絡させるか否かによって扉
４の開閉状態’（ｚ ＯＮ −ＯＦＦ 的に確認・検出
するためのものである。
ところで、上記のような産業用ロボットにあっては、ロ
ボットの起動条件つま！ｌｌはロボット動力電源が入る
定めの条件としては、ロボットの運転モードが通常の再
生運転（以下、これｉ ＋７ビートと称する）であるか
教示運転（以下、これ全ティーチングと称する）である
かにかかわらず、第３図に示すようにインターロック制
御盤７のセレクトスィッチ９’ｋｒｍ源人」の位置にセ
ットするとともに安全プラグ８′に正しく嵌合させ、そ
の上で非常停止回路の要件がそろって各リレーの接点Ｃ
Ｒ，，，ＣＲ，１，ＣＲ４，，ＥＧＲ，か全てＯＮ状態
となつ九こと全条件とし、そののち起動スイッチ１０を
押圧操作することで初めてロボットの起！ＩＪＪか可能
となっている。
ボットの起動条件つま！ｌｌはロボット動力電源が入る
定めの条件としては、ロボットの運転モードが通常の再
生運転（以下、これｉ ＋７ビートと称する）であるか
教示運転（以下、これ全ティーチングと称する）である
かにかかわらず、第３図に示すようにインターロック制
御盤７のセレクトスィッチ９’ｋｒｍ源人」の位置にセ
ットするとともに安全プラグ８′に正しく嵌合させ、そ
の上で非常停止回路の要件がそろって各リレーの接点Ｃ
Ｒ，，，ＣＲ，１，ＣＲ４，，ＥＧＲ，か全てＯＮ状態
となつ九こと全条件とし、そののち起動スイッチ１０を
押圧操作することで初めてロボットの起！ＩＪＪか可能
となっている。
尚、この種の産業用ロボットにおいては、リピート運転
を行なうに際してはフルノくワーに近いかたちで比較的
高速にて各軸を作動させる一方、ティーチング運転全行
なうに際しては各動作全確認し易くする九め各軸の作動
速度ケリピート運転時に比べて著しく押えて低速にて運
転するのが一般的でろ、ジ、これらの速度制御は全て各
軸の油圧サーボ弁に対する電気回路のサーボアンプ（図
示省略）からの指令に基づいて行なわれる。ま友、第３
図中の１１は所要位置に設けられ几非常停止スイッチで
ある。
を行なうに際してはフルノくワーに近いかたちで比較的
高速にて各軸を作動させる一方、ティーチング運転全行
なうに際しては各動作全確認し易くする九め各軸の作動
速度ケリピート運転時に比べて著しく押えて低速にて運
転するのが一般的でろ、ジ、これらの速度制御は全て各
軸の油圧サーボ弁に対する電気回路のサーボアンプ（図
示省略）からの指令に基づいて行なわれる。ま友、第３
図中の１１は所要位置に設けられ几非常停止スイッチで
ある。
しかしながら、このような従来の産業用ロボットにあっ
ては、前述したようにロボットの起動電源の投入に際し
て、その回路上、ティーチングとリピートと全区別して
おらず、しかも他の外部条件との間で何らインターロッ
ク全とっていない定め、例えば８１′！１図に示す安全
柵３内に作業者か入り、ロボットの作動領域内で当該ロ
ボット１紮低速にて運転してティーチング等全行なって
いる場合に、誤まって他の作業者がロボット制御盤６の
モード切換スイッチ１２を操作してティーチングからリ
ピート運転に切り換え九時にはロボットが不意に高速運
転状態に移行することか予想されることから、それによ
って作業者に危害を加える等の不慮の災害を招くおそれ
があり、十二分に安全性全確保することかできないとい
う問題がある。
ては、前述したようにロボットの起動電源の投入に際し
て、その回路上、ティーチングとリピートと全区別して
おらず、しかも他の外部条件との間で何らインターロッ
ク全とっていない定め、例えば８１′！１図に示す安全
柵３内に作業者か入り、ロボットの作動領域内で当該ロ
ボット１紮低速にて運転してティーチング等全行なって
いる場合に、誤まって他の作業者がロボット制御盤６の
モード切換スイッチ１２を操作してティーチングからリ
ピート運転に切り換え九時にはロボットが不意に高速運
転状態に移行することか予想されることから、それによ
って作業者に危害を加える等の不慮の災害を招くおそれ
があり、十二分に安全性全確保することかできないとい
う問題がある。
この発明は以上のような点に鑑み、ロボットの誤作動會
未然に防止して作業者の安全性を同上させること全目的
としてなされたもので、この目的全達成するため本発明
においては、前記セレクトスイッチにティーチングのモ
ード全追加した第１のモード切換スイッチとリピートお
よびティーチングのモード全有する第２のモード切換ス
イッチと安全プラグとによりインターロック回路？構成
し、ティーチングに際して起動スイッチか操作されｔ時
には、第１のモード切換スイッチと第２のモード切換ス
イッチかいずれも「ティーチング」位置にあって、かつ
安全プラグか解除状態にあること紮条件としてのみロボ
ット動力電源か投入されるように構成し几こと金主たる
特徴としている。
未然に防止して作業者の安全性を同上させること全目的
としてなされたもので、この目的全達成するため本発明
においては、前記セレクトスイッチにティーチングのモ
ード全追加した第１のモード切換スイッチとリピートお
よびティーチングのモード全有する第２のモード切換ス
イッチと安全プラグとによりインターロック回路？構成
し、ティーチングに際して起動スイッチか操作されｔ時
には、第１のモード切換スイッチと第２のモード切換ス
イッチかいずれも「ティーチング」位置にあって、かつ
安全プラグか解除状態にあること紮条件としてのみロボ
ット動力電源か投入されるように構成し几こと金主たる
特徴としている。
以下、この発明の実施例會図面に基づいて詳細に説明す
る。
る。
すなわち本発明においては、第１図および第４図に示す
ように前述のインターロック盤７のセレクトスイッチを
キー付の第１のモード切換スイッチ１９全用い、この第
１のモード切換スイッチ１９により「電源人」「電源切
」「修理中」「ティーチング」の各モードを選択的に切
り換えるように構成するとともに、安全プラグ８のＯＮ
、 ＯＦＦ状態ひいては扉４の開閉状態をリレーＣＲ
４１７ｊて確認・検出するようになっている。
ように前述のインターロック盤７のセレクトスイッチを
キー付の第１のモード切換スイッチ１９全用い、この第
１のモード切換スイッチ１９により「電源人」「電源切
」「修理中」「ティーチング」の各モードを選択的に切
り換えるように構成するとともに、安全プラグ８のＯＮ
、 ＯＦＦ状態ひいては扉４の開閉状態をリレーＣＲ
４１７ｊて確認・検出するようになっている。
同様に、ロボット制御盤６やインターロック制御盤７等
、ロボットの各種付帯設備に設は定複数の非常停止釦１
１に含む非常停止回路の状態ｋ ＩＪレーＥＧＲにて確
認・検出すると同時に、このリレーＥＧＲの作動条件と
して前記第１のモード切換ス、イツチ１９の選択位置と
安全プラグ８のＯＮ・ＯＦＦ状態と上台めるべく、前記
非常停止釦１１とリレーＥＧＲの間にリレーＣＲ８，Ｃ
Ｒ４，ＣＲＩのそれぞれの接点？組み入れてインターロ
ック會構成している。
、ロボットの各種付帯設備に設は定複数の非常停止釦１
１に含む非常停止回路の状態ｋ ＩＪレーＥＧＲにて確
認・検出すると同時に、このリレーＥＧＲの作動条件と
して前記第１のモード切換ス、イツチ１９の選択位置と
安全プラグ８のＯＮ・ＯＦＦ状態と上台めるべく、前記
非常停止釦１１とリレーＥＧＲの間にリレーＣＲ８，Ｃ
Ｒ４，ＣＲＩのそれぞれの接点？組み入れてインターロ
ック會構成している。
一方、ロボット動力電源投入系には、起動スイッチのほ
かにその作動条件として前記第１のモード切換スイッチ
１９の選択位置と安全プラグ８のＯＮ・ＯＦＦ状態、な
らびにロボット制御盤６に設けた第２のモード切換スイ
ッチ１２の選択位置との関係等ケ含めるべく、それぞれ
のリレーＣＲＩ〜ＣＲ７およびＥＧＲの接点會組み入れ
て、それにより実質的にインターロック回路全構成して
いる。
かにその作動条件として前記第１のモード切換スイッチ
１９の選択位置と安全プラグ８のＯＮ・ＯＦＦ状態、な
らびにロボット制御盤６に設けた第２のモード切換スイ
ッチ１２の選択位置との関係等ケ含めるべく、それぞれ
のリレーＣＲＩ〜ＣＲ７およびＥＧＲの接点會組み入れ
て、それにより実質的にインターロック回路全構成して
いる。
し友がって以上のような回路構成においてティーチング
全行なう場合には、作業者−ｂ＝安全柵８内に入る必要
かあることから先ず扉４ヶ開さ、次いでロボット制御盤
６の第２のモード切換スイッチ１２を「ティーチング」
位置にセットするとともに、インターロック制御盤７の
第１のモート°切換スイッチ１９を「ティーチング」位
置、に合わせｋのち、そのキー會抜き取って携帯する。
全行なう場合には、作業者−ｂ＝安全柵８内に入る必要
かあることから先ず扉４ヶ開さ、次いでロボット制御盤
６の第２のモード切換スイッチ１２を「ティーチング」
位置にセットするとともに、インターロック制御盤７の
第１のモート°切換スイッチ１９を「ティーチング」位
置、に合わせｋのち、そのキー會抜き取って携帯する。
その結果、扉４全開扉するに先立って安全プラグ８を解
除することでリレーＣＲ４の常開接点ＣＲ，、が断たれ
て常閉接点ＣＲ，、がＯＮ、第２のモード切換スイッチ
１２の操作によＶ「ティーチング」を選択することで接
点ＣＲ□ ｆｉｒＯＮ、第１のモード切換スイッチ１９
の操作により「ティーチング」位置全選択することで接
点ＣＲ３ｍ かＯＮ、ＩＪレーＥＧＲの接点ＥＧＲ，か
ＯＮとなり、以上の条件かそろつ几上で起動スィッチ１
０會押圧操作することで接点ＣＲ，，ｄｌＯＮとなって
初めてロボット動力電源が投入されて、ロボット１は低
速にて運転か開始される。
除することでリレーＣＲ４の常開接点ＣＲ，、が断たれ
て常閉接点ＣＲ，、がＯＮ、第２のモード切換スイッチ
１２の操作によＶ「ティーチング」を選択することで接
点ＣＲ□ ｆｉｒＯＮ、第１のモード切換スイッチ１９
の操作により「ティーチング」位置全選択することで接
点ＣＲ３ｍ かＯＮ、ＩＪレーＥＧＲの接点ＥＧＲ，か
ＯＮとなり、以上の条件かそろつ几上で起動スィッチ１
０會押圧操作することで接点ＣＲ，，ｄｌＯＮとなって
初めてロボット動力電源が投入されて、ロボット１は低
速にて運転か開始される。
このようなティーチングのための低速運転中において、
他の作業者が誤まってロボット制御盤６の第２のモード
切換スイッチ１２ｖｒ’Ｊビート」位置に切９換えた場
合には接点ＣＲ，、が断たれることでロボット動力電源
もｔｅ断几れ、よってロボット１か不意に高速運転状態
に移行するようなことは絶対にあり得ない。
他の作業者が誤まってロボット制御盤６の第２のモード
切換スイッチ１２ｖｒ’Ｊビート」位置に切９換えた場
合には接点ＣＲ，、が断たれることでロボット動力電源
もｔｅ断几れ、よってロボット１か不意に高速運転状態
に移行するようなことは絶対にあり得ない。
また、ロボットの保守・点検等全行なう場合にはインタ
ーロック制御盤７の第１のモード切換スイッチ１９を操
作して「修理中」全選択し、そのキー全抜き取って携帯
すればよい。この場合、第１のモード切換スイッチ１９
で「修理中」全選択することによジ接点ＣＲ１，か断７
を扛ることで、他の作業者がＷＡまって制御盤６，７全
操作してもロボット動力電源か投入されるようなことは
絶対にあり得ない。
ーロック制御盤７の第１のモード切換スイッチ１９を操
作して「修理中」全選択し、そのキー全抜き取って携帯
すればよい。この場合、第１のモード切換スイッチ１９
で「修理中」全選択することによジ接点ＣＲ１，か断７
を扛ることで、他の作業者がＷＡまって制御盤６，７全
操作してもロボット動力電源か投入されるようなことは
絶対にあり得ない。
尚、リピート運転７行な９場合には；、安全プラグ８ヶ
嵌合させることで接点ＣＲ，、かＯＮ、第２モード切換
スイツチ１２の操作により「リピート」位置を選択する
ことで接点ＣＲ，，がＯＮ、＠１のモード切換スイッチ
１９の操作により「電源式」位置を選択することで接点
ＣＲ，，がＯＮ、＋７レーＥＧＲの接点ＥＧＲ，がＯＮ
となり、以上の条件がそろった上で起動釦１０を抑圧操
作するのでロボット１の高速運転が開始されることにな
る。
嵌合させることで接点ＣＲ，、かＯＮ、第２モード切換
スイツチ１２の操作により「リピート」位置を選択する
ことで接点ＣＲ，，がＯＮ、＠１のモード切換スイッチ
１９の操作により「電源式」位置を選択することで接点
ＣＲ，，がＯＮ、＋７レーＥＧＲの接点ＥＧＲ，がＯＮ
となり、以上の条件がそろった上で起動釦１０を抑圧操
作するのでロボット１の高速運転が開始されることにな
る。
以上の説明から明らかなようにこの発明によれば、「電
源式」「電源切」「修理中」「ティーチング」の４モ一
ド會選択的に切り換えるための第１のモード切換スイッ
チと、安全柵に設けた安全プラグと、ロボットの運転モ
ード全「ティーチング」および「リピート」のいずれか
に選択的に切り換える九めの第２のモード切換スイッチ
と、ロボット動力電源？投入する九めの起動スイッチの
間でインターロック回路全構成し、運転モードとしてテ
ィーチング全選択したときには、第１のモード切換スイ
ッチおよび第２のモード切換スイッチか「ティーチング
」位置にあって、安全プラグが解除状態であること全条
件としてのみロボット動力電源が投入さ扛るようにした
ため、ティーチング運転に際して作業者が安全柵内に入
っている場合に、他の作業者か誤まって「リピート」モ
ードＶＣ切り換えた時には直ちにロボット動力電源か断
几れることがら不意に高速運転状態に移行するようなこ
とは絶対にあり得す、それによって欄内作業者の安全を
十二分に確保することができるとともに、前記のように
モード切換スイッチとしてキー付切換スイッチヶ用いた
ことによ、ジそのキー？携帯することで他の作業者の誤
操作？未然に防止できるという効果かある。
源式」「電源切」「修理中」「ティーチング」の４モ一
ド會選択的に切り換えるための第１のモード切換スイッ
チと、安全柵に設けた安全プラグと、ロボットの運転モ
ード全「ティーチング」および「リピート」のいずれか
に選択的に切り換える九めの第２のモード切換スイッチ
と、ロボット動力電源？投入する九めの起動スイッチの
間でインターロック回路全構成し、運転モードとしてテ
ィーチング全選択したときには、第１のモード切換スイ
ッチおよび第２のモード切換スイッチか「ティーチング
」位置にあって、安全プラグが解除状態であること全条
件としてのみロボット動力電源が投入さ扛るようにした
ため、ティーチング運転に際して作業者が安全柵内に入
っている場合に、他の作業者か誤まって「リピート」モ
ードＶＣ切り換えた時には直ちにロボット動力電源か断
几れることがら不意に高速運転状態に移行するようなこ
とは絶対にあり得す、それによって欄内作業者の安全を
十二分に確保することができるとともに、前記のように
モード切換スイッチとしてキー付切換スイッチヶ用いた
ことによ、ジそのキー？携帯することで他の作業者の誤
操作？未然に防止できるという効果かある。
第１図はロボット制御盤やインターロック制御盤等？含
む産業用ロボットの概略説明図、第２図は安全柵に設け
た安全プラグの断面説明図、第８図は上記産業用ロボッ
トにおける従来の駆動系の回路図、第４図はこの発明の
一実施例を示す駆動安全回路の回路図である。 ■・・・ロボット、３・・・安全柵、４・・・扉、６・
・・ロボット制御盤、７・・・インターロック制御盤、
８・・・安全プラグ、１０・・・起動スイッチ、１２・
・・第２モード切換スイツチ、１９・・・第１のモード
切換スイッチ。
む産業用ロボットの概略説明図、第２図は安全柵に設け
た安全プラグの断面説明図、第８図は上記産業用ロボッ
トにおける従来の駆動系の回路図、第４図はこの発明の
一実施例を示す駆動安全回路の回路図である。 ■・・・ロボット、３・・・安全柵、４・・・扉、６・
・・ロボット制御盤、７・・・インターロック制御盤、
８・・・安全プラグ、１０・・・起動スイッチ、１２・
・・第２モード切換スイツチ、１９・・・第１のモード
切換スイッチ。
Claims (1)
- （１）制御盤に設けられて「電源人」「電源切」「修理
中」「ティーチング」の４つのモードのうちのいずれか
に選択的に切り換える之めの第１のモード切換スイッチ
と、ロボットの運転モードを「リピート」と「ティーチ
ング」のいずれかに選択的に切り換える几めの第２のモ
ード切換スイッチと、ロボットの動力電源の投入全角る
起動スイッチと、ロボットの周囲に立設式れ九安全柵と
扉との間に施錠用として設けられ、その着脱によりＯＮ
−ＯＦＦ的に作動する安全プラグとでインターロック回
路ケ構成し、ティーチングに際して前記起動スイッチ全
操作した時には、該起動スイッチは前記８１のモード切
換スイッチおよび第２のモード切換スイッチかそれぞれ
「ティーチング」位置にあって、かつ安全プラ、グが解
除状態にあること全条件としてのみロボット動力電源か
投入されるように構成し几ことを特徴とする産業用ロボ
ットの駆動安全回路。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14517182A JPS5937093A (ja) | 1982-08-20 | 1982-08-20 | 産業用ロボットの制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14517182A JPS5937093A (ja) | 1982-08-20 | 1982-08-20 | 産業用ロボットの制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5937093A true JPS5937093A (ja) | 1984-02-29 |
| JPH046512B2 JPH046512B2 (ja) | 1992-02-06 |
Family
ID=15379071
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14517182A Granted JPS5937093A (ja) | 1982-08-20 | 1982-08-20 | 産業用ロボットの制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5937093A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6161195U (ja) * | 1984-09-27 | 1986-04-24 | ||
| JPS63114892A (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-19 | 広島アルミニウム工業株式会社 | 作業ロボツト装置 |
| JPH01163089U (ja) * | 1988-04-27 | 1989-11-14 | ||
| JPH054192A (ja) * | 1991-04-05 | 1993-01-14 | Fukushima Seiko Kk | 自動ガス切断装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58109902A (ja) * | 1981-12-24 | 1983-06-30 | Fanuc Ltd | ロボツト制御方式 |
-
1982
- 1982-08-20 JP JP14517182A patent/JPS5937093A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58109902A (ja) * | 1981-12-24 | 1983-06-30 | Fanuc Ltd | ロボツト制御方式 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6161195U (ja) * | 1984-09-27 | 1986-04-24 | ||
| JPH0445835Y2 (ja) * | 1984-09-27 | 1992-10-28 | ||
| JPS63114892A (ja) * | 1986-10-30 | 1988-05-19 | 広島アルミニウム工業株式会社 | 作業ロボツト装置 |
| JPH0413116B2 (ja) * | 1986-10-30 | 1992-03-06 | Hiroshima Aruminiumu Kogyo Kk | |
| JPH01163089U (ja) * | 1988-04-27 | 1989-11-14 | ||
| JPH054192A (ja) * | 1991-04-05 | 1993-01-14 | Fukushima Seiko Kk | 自動ガス切断装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH046512B2 (ja) | 1992-02-06 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US5444342A (en) | Emergency stop circuit of teaching operation panel | |
| EP0857548B1 (en) | Safety device for robot | |
| US7221119B2 (en) | Robot system | |
| JPS5937093A (ja) | 産業用ロボットの制御装置 | |
| JPS60191301A (ja) | 産業用ロボットの安全装置 | |
| CN216595965U (zh) | 一种基于双操作面板的互锁控制系统 | |
| JP4300576B2 (ja) | ロボットシステム | |
| US5751918A (en) | Safety circuit for teaching operation of robot | |
| CN114939866A (zh) | 机器人监视装置以及机器人系统 | |
| JP4314027B2 (ja) | 教示ペンダントのイネーブル装置 | |
| JP4296955B2 (ja) | ロボットシステム | |
| JPS5937094A (ja) | 産業用ロボツトの駆動安全回路 | |
| JP2008267552A (ja) | 自動化ラインの安全管理方法および安全管理装置 | |
| JP2528867Y2 (ja) | 操作器 | |
| JPH0530165Y2 (ja) | ||
| JPH0111435Y2 (ja) | ||
| JPS617902A (ja) | 負荷駆動制御装置 | |
| JPS62107308A (ja) | ロボツトの速度制限装置 | |
| JPH06278974A (ja) | エレベータドア制御装置 | |
| JPH05289718A (ja) | 運転シーケンス一時復旧装置 | |
| JP2519799B2 (ja) | 電源供給装置 | |
| JPS5856712B2 (ja) | エレベ−タ管制運転方式 | |
| JP2776060B2 (ja) | 移動棚装置 | |
| JPS63680Y2 (ja) | ||
| JPS6145473Y2 (ja) |