JPS60191301A - 産業用ロボットの安全装置 - Google Patents
産業用ロボットの安全装置Info
- Publication number
- JPS60191301A JPS60191301A JP4788984A JP4788984A JPS60191301A JP S60191301 A JPS60191301 A JP S60191301A JP 4788984 A JP4788984 A JP 4788984A JP 4788984 A JP4788984 A JP 4788984A JP S60191301 A JPS60191301 A JP S60191301A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- switch
- operator
- safety
- teaching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/06—Safety devices
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、産業用ロボットの安全装置に係り、特に、産
業用ロボットに教示動作を行なわせる作業者を保護する
ためにデツトマンスイッチ付教示操作盤を具備した産業
用ロボットの安全装置に関する。
業用ロボットに教示動作を行なわせる作業者を保護する
ためにデツトマンスイッチ付教示操作盤を具備した産業
用ロボットの安全装置に関する。
（従来技術）
最近、工作機械をはじめ産業界における機械加工関係の
自動化が推進されており、特に、機械加工とその加工に
附随する周辺作業を含めた総合的な作業を産業用ロボッ
トが遂行し、機械加工の自動化、無人化が時代の要請と
なってきている。このことによって、人間によったので
は重労働な作業、単純であきやすい繰り返し作業、精度
を要し、精神的に苦痛な作業等を産業用ロボットが代行
し、人間の作業をより創造的なものへと転換させると共
に、作業により生産される物品の画一化、品質の向上、
作業効率の向上等が図られてきている。
自動化が推進されており、特に、機械加工とその加工に
附随する周辺作業を含めた総合的な作業を産業用ロボッ
トが遂行し、機械加工の自動化、無人化が時代の要請と
なってきている。このことによって、人間によったので
は重労働な作業、単純であきやすい繰り返し作業、精度
を要し、精神的に苦痛な作業等を産業用ロボットが代行
し、人間の作業をより創造的なものへと転換させると共
に、作業により生産される物品の画一化、品質の向上、
作業効率の向上等が図られてきている。
一方、このように無人化運転に使用される産業用ロボッ
トを運用するにあたっては、その運用システムの安全対
策、特に、産業用ロボットと協働作業が必要になる作業
者に対する十分な安全対策が必要になってきている。
トを運用するにあたっては、その運用システムの安全対
策、特に、産業用ロボットと協働作業が必要になる作業
者に対する十分な安全対策が必要になってきている。
このような見地から、通常、産業用ロボット、例えば、
工作機械への素材の着脱を行なう加工用ロボットの回り
には、安全ドアを有する防護棚を設け、ドアを開けない
と作業者が入れないようにするとともに、ドアが開いて
いる間、加Ｔ世ロボットのサービス運転を禁止したり、
加工用ロボットのサービス領域内に作業者が侵入すると
、加工用ロボットのサービス運転を禁止する検知器を取
り付け、ここを作業者が横切れば、加工用ロボットのサ
ービス運転を禁止する、などの安全対策が施されている
。
工作機械への素材の着脱を行なう加工用ロボットの回り
には、安全ドアを有する防護棚を設け、ドアを開けない
と作業者が入れないようにするとともに、ドアが開いて
いる間、加Ｔ世ロボットのサービス運転を禁止したり、
加工用ロボットのサービス領域内に作業者が侵入すると
、加工用ロボットのサービス運転を禁止する検知器を取
り付け、ここを作業者が横切れば、加工用ロボットのサ
ービス運転を禁止する、などの安全対策が施されている
。
また、これらロボットはサーボモータ駆動方式を採用し
ており、任意の動作軸を任意の距離だけ任意の動作速度
で動作させる構成となっている。
ており、任意の動作軸を任意の距離だけ任意の動作速度
で動作させる構成となっている。
従ってこれらロボットでは、手動で予め動作経路をロボ
ットＮＣに内蔵されているデータメモリに記憶させてお
けば、この経路を任意に再現できる。これを教示再生方
式とよび、水力式によるとワーク形状や供給方法の変更
があっても、動作経路を教示しなおすだけでロボットの
動作を自在に変更することができるようになっている。
ットＮＣに内蔵されているデータメモリに記憶させてお
けば、この経路を任意に再現できる。これを教示再生方
式とよび、水力式によるとワーク形状や供給方法の変更
があっても、動作経路を教示しなおすだけでロボットの
動作を自在に変更することができるようになっている。
これら手動操作は小型で持運びの便利な教示操作盤によ
り行なわれ、盤面に設けられた押釦形スイッチの操作に
よって、ロボットのハンド先端の動きをみながらロボッ
トにその動作を教示するようにしている。
り行なわれ、盤面に設けられた押釦形スイッチの操作に
よって、ロボットのハンド先端の動きをみながらロボッ
トにその動作を教示するようにしている。
（従来技術の問題点）
前記した様に、ロボットの操作者の安全対策は重要であ
る。特に、ロボットに教示する場合は、ロボットのハン
ド先端の動きをみながらロボットの教示操作を行なうこ
ともあり、操作者は教示操作ミス等による不用意なロボ
ットの動作による危険な状態におかれるのが現状であり
、この状態において、いかに操作者の安全を確保するか
ということが問題となってきている。
る。特に、ロボットに教示する場合は、ロボットのハン
ド先端の動きをみながらロボットの教示操作を行なうこ
ともあり、操作者は教示操作ミス等による不用意なロボ
ットの動作による危険な状態におかれるのが現状であり
、この状態において、いかに操作者の安全を確保するか
ということが問題となってきている。
（発明の目的）
本発明は、前記問題点を解決するために、デツトマンス
イッチ付操作盤を設けることにより、ロボットの操作者
の安全を確保し得る産業用ロボットの安全装置を提供す
ることを目的としている。
イッチ付操作盤を設けることにより、ロボットの操作者
の安全を確保し得る産業用ロボットの安全装置を提供す
ることを目的としている。
（発明の概要）
本発明は、産業用ロボットの操作者の安全を期すために
、産業用ロボットの周囲に設置される安全棚と、該安全
棚に設けられた扉と、該扉の開閉に応動し、前記ロボッ
トに非常停止をかける信号を出力するスイッチと、該ス
イッチと並列に接続され、レバーを把持しているときは
前記非常停止を解除し教示を可能にするデツトマンスイ
ッチ付教示操作盤を設けるように構成する。
、産業用ロボットの周囲に設置される安全棚と、該安全
棚に設けられた扉と、該扉の開閉に応動し、前記ロボッ
トに非常停止をかける信号を出力するスイッチと、該ス
イッチと並列に接続され、レバーを把持しているときは
前記非常停止を解除し教示を可能にするデツトマンスイ
ッチ付教示操作盤を設けるように構成する。
（実施例）
以下１本発明を実施例に基づいて詳細に説明する。
第１図は本発明に係るロポッＩ・安全装置の主要部の配
線図であり、第２図は本発明に係る産業用ロボット（以
下、ロボットという）の側面図である。図中、１は入力
装置、２はロボットの周囲に設けられた安全棚１３の開
閉扉１４の開閉に応動するリミットスイッチである。３
は教示操作盤であり、緊急時に操作できる非常停止スイ
ッチ４、該操作盤３による操作を有効にするためのキー
スイッチ５と、デツトマンスイッチ６を有している。二
の教示操作盤３については更に詳細に後述する。１１は
工作機械であり、１２はロボットであり、例えば、工作
機械１１への素材の供給、素材の着脱等を行なう。１３
はロボット１２の周囲に設けられた安全棚であり、１４
は該安全機内へ出入するための開閉扉である。
線図であり、第２図は本発明に係る産業用ロボット（以
下、ロボットという）の側面図である。図中、１は入力
装置、２はロボットの周囲に設けられた安全棚１３の開
閉扉１４の開閉に応動するリミットスイッチである。３
は教示操作盤であり、緊急時に操作できる非常停止スイ
ッチ４、該操作盤３による操作を有効にするためのキー
スイッチ５と、デツトマンスイッチ６を有している。二
の教示操作盤３については更に詳細に後述する。１１は
工作機械であり、１２はロボットであり、例えば、工作
機械１１への素材の供給、素材の着脱等を行なう。１３
はロボット１２の周囲に設けられた安全棚であり、１４
は該安全機内へ出入するための開閉扉である。
第３図は本発明に係るデツトマンスイッチ付教示操作盤
の斜視図である。図中、３はデツトマンスイッチ付教示
操作盤であり、３−１はその操作盤面に設けられる教示
操作を行なうための押釦形キースイッチ群が設けられて
いる操作部である。
の斜視図である。図中、３はデツトマンスイッチ付教示
操作盤であり、３−１はその操作盤面に設けられる教示
操作を行なうための押釦形キースイッチ群が設けられて
いる操作部である。
３−２は教示データが表示される表示部である。
４は緊急にロボットを停止する必要がある場合に操作さ
れる非常停止スイッチである。５はキースイッチであり
、キー穴５−２にキー５−１を挿入しである角度回転す
ることにより該教示操作盤３の操作を有効にすることが
できる。６はデツトマンスイッチであり、６−１は把持
ハンドル、６−２は把持突起から成っている。
れる非常停止スイッチである。５はキースイッチであり
、キー穴５−２にキー５−１を挿入しである角度回転す
ることにより該教示操作盤３の操作を有効にすることが
できる。６はデツトマンスイッチであり、６−１は把持
ハンドル、６−２は把持突起から成っている。
これらの第１図乃至第３図に基づいて当該実施例の作用
について説明する。
について説明する。
工作機械１１への素材の供給や素材の着脱等を行なわせ
るためにロボット１２へ教示するためにはまず操作者は
安全柵１３に設けられた開閉扉１４から安全棚内にはい
る。そして、該扉１４が開かれるとロボット１２に操作
者が接近し危険であるのでロボット１２を非常停止する
ための安全措置がとられる。即ち、開閉扉１４を開くと
該開閉扉１４に応動する位置にリミットスイ・ンチ２が
設けられており、該スイッチ２が動作して電気回路をオ
フにする。するとこのオフ動作により、非常停止信号零
ＥＳＰが発生し、ロボット１２を駆動しているサーボモ
ータの電源が開路される。この電源が開路することによ
りロポッ）１２は非常停止を行なう。
るためにロボット１２へ教示するためにはまず操作者は
安全柵１３に設けられた開閉扉１４から安全棚内にはい
る。そして、該扉１４が開かれるとロボット１２に操作
者が接近し危険であるのでロボット１２を非常停止する
ための安全措置がとられる。即ち、開閉扉１４を開くと
該開閉扉１４に応動する位置にリミットスイ・ンチ２が
設けられており、該スイッチ２が動作して電気回路をオ
フにする。するとこのオフ動作により、非常停止信号零
ＥＳＰが発生し、ロボット１２を駆動しているサーボモ
ータの電源が開路される。この電源が開路することによ
りロポッ）１２は非常停止を行なう。
この様にロボット１２が停止した状態で操作者は安全柵
１３の内部にはいり、デツトマンスイッチ付教示操作盤
３を携帯し、ロボット１２を教示しやすい位置に立つこ
とになる。
１３の内部にはいり、デツトマンスイッチ付教示操作盤
３を携帯し、ロボット１２を教示しやすい位置に立つこ
とになる。
ここで、該教示操作盤３の操作について第３図に基づい
て説明する。
て説明する。
まず、キー５−１を該教示操作盤３の側面に設けられた
キー穴５−２に挿入する。この挿入された位置にはＤの
記号が示されているがこの位置では該教示操作盤３によ
る操作を有効にすることはできない。この位置からキー
５−１をある角度だけ回転し、Ｅの位置にキー５−１が
くると、教示操作盤３による教示操作を有効にすること
ができる。即ち、キースイッチ５はオンの状態となる。
キー穴５−２に挿入する。この挿入された位置にはＤの
記号が示されているがこの位置では該教示操作盤３によ
る操作を有効にすることはできない。この位置からキー
５−１をある角度だけ回転し、Ｅの位置にキー５−１が
くると、教示操作盤３による教示操作を有効にすること
ができる。即ち、キースイッチ５はオンの状態となる。
このキースイッチ５の設置は、該教示操作盤の操作者以
外の第三者がいたずらに操作したりすることによる弊害
を防止する」−からも重要である。このように該教示操
作盤３がセットされると、操作者は、把持突起６−２と
把持レバー６−１を手で把り、デツトマンスイッチ６を
オンにする。すると今まで非常停止していたロボット１
２はその非常停止状態を解除するための解除信号がサー
ボモータの電源に送られて、ロボット１２は動作状態に
なる。そこで、操作者は、ロボット１２のハンドの先端
を注視しながら、該教示操作盤３の上面に位置する操作
部３−１に配列された押釦形キースイッチを操作してロ
ボット１２に動作経路を教示する。教示されたデータは
データ表示部３−２にその都度表示されると共に入出力
装置Ｄ Ｏ／Ｄ■を介してロポッｌ−Ｎ Ｃに内蔵され
るデータメモリに記憶される。
外の第三者がいたずらに操作したりすることによる弊害
を防止する」−からも重要である。このように該教示操
作盤３がセットされると、操作者は、把持突起６−２と
把持レバー６−１を手で把り、デツトマンスイッチ６を
オンにする。すると今まで非常停止していたロボット１
２はその非常停止状態を解除するための解除信号がサー
ボモータの電源に送られて、ロボット１２は動作状態に
なる。そこで、操作者は、ロボット１２のハンドの先端
を注視しながら、該教示操作盤３の上面に位置する操作
部３−１に配列された押釦形キースイッチを操作してロ
ボット１２に動作経路を教示する。教示されたデータは
データ表示部３−２にその都度表示されると共に入出力
装置Ｄ Ｏ／Ｄ■を介してロポッｌ−Ｎ Ｃに内蔵され
るデータメモリに記憶される。
ところで、このロボット１２への教示時に、ロポッ）１
２の動作が不具合になり工作機械を損傷させそうになっ
たり、操作者自身が危険な状態に置かれたような場合に
は把っているデツトマンスイッチ６の把持レバー６−１
を離すことにより、直ちに、非常停止信号零ＥＳＰが発
生してサーボモータの電源即ち、モータの電源にある電
磁開閉器ＭＣＣをオフにし、ロボット１２の暴走を回避
することができる。なお、このようなロボット１２の非
常停止を可能にするためには、通常は安全棚１３の開閉
扉１４は開けておきリミットスイッチ２は開路の状態に
しておく必要がある。そうしないと、もし、開閉扉１４
が閉じられてリミットスイッチ２が閉路しているとデツ
トマンスイッチ６の開路動作によってもロポッ）１２に
非常停止をかけることができなくなるからである。とこ
ろが、開閉扉１４を開けておくと不用意に第三者が安全
棚１３内にはいりこんだり、誤まって第三者が開閉扉１
４を閉じてしまったりすると安全対策上問題を起こすこ
とが考えられるので、第４図に示されるように長時間に
及ぶ教示操作が必要なような場合の安全措置として、リ
ミットスイッチ２に直列に手動操作スイッチ２′を適宜
設置するようにすることもできる。この手動操作スイッ
チ２′は開閉扉１４の付近に設置するのが望ましい。
２の動作が不具合になり工作機械を損傷させそうになっ
たり、操作者自身が危険な状態に置かれたような場合に
は把っているデツトマンスイッチ６の把持レバー６−１
を離すことにより、直ちに、非常停止信号零ＥＳＰが発
生してサーボモータの電源即ち、モータの電源にある電
磁開閉器ＭＣＣをオフにし、ロボット１２の暴走を回避
することができる。なお、このようなロボット１２の非
常停止を可能にするためには、通常は安全棚１３の開閉
扉１４は開けておきリミットスイッチ２は開路の状態に
しておく必要がある。そうしないと、もし、開閉扉１４
が閉じられてリミットスイッチ２が閉路しているとデツ
トマンスイッチ６の開路動作によってもロポッ）１２に
非常停止をかけることができなくなるからである。とこ
ろが、開閉扉１４を開けておくと不用意に第三者が安全
棚１３内にはいりこんだり、誤まって第三者が開閉扉１
４を閉じてしまったりすると安全対策上問題を起こすこ
とが考えられるので、第４図に示されるように長時間に
及ぶ教示操作が必要なような場合の安全措置として、リ
ミットスイッチ２に直列に手動操作スイッチ２′を適宜
設置するようにすることもできる。この手動操作スイッ
チ２′は開閉扉１４の付近に設置するのが望ましい。
このような手動操作スイッチ２′の設置により必らずし
も開閉扉１４は開は放しにしておく必要はない。当然の
ことながら開閉扉１４を安全棚１３内で閉じる場合には
、まず、手動操作スイッチ２′を開路状態に操作した上
で開閉扉１４を閉じる。また、開閉扉１４を開けておく
場合には開けた状態で該開閉扉１４をロックし、みだり
に開閉扉１４が閉じないようにすることが望ましい。な
お、操作者が、万一意識をなくし教示操作が不能になっ
たような場合には、デツトマンスイッチが働き、自動的
にロボットに非常停止二がかかり、操作者を安全な状態
に置くことができる。このように構成することにより、
ロボット１２への教示操作を完了したらデツトマンスイ
ッチのオフにより、ロボット１２は再び非常停止状態と
なる。この状態で操作者は開閉扉１４にむかい、開閉扉
１４を閉じる。もし、手動操作スイッチ２′を操作して
いる場合には開閉扉１４は閉じられているから、まず、
開閉扉１４を開き、手動操作スイッチ２′を閉路の状態
にした後で、開かれている開閉扉１４を閉じることにな
る。また、緊急の場合にロボッ）１２の動作を停止した
い場合には、非常停止スイッチ４を操作することにより
、非常停止スイッチ４をオフの状態にし、ロポッ）１２
に非常停止をかけることができる。
も開閉扉１４は開は放しにしておく必要はない。当然の
ことながら開閉扉１４を安全棚１３内で閉じる場合には
、まず、手動操作スイッチ２′を開路状態に操作した上
で開閉扉１４を閉じる。また、開閉扉１４を開けておく
場合には開けた状態で該開閉扉１４をロックし、みだり
に開閉扉１４が閉じないようにすることが望ましい。な
お、操作者が、万一意識をなくし教示操作が不能になっ
たような場合には、デツトマンスイッチが働き、自動的
にロボットに非常停止二がかかり、操作者を安全な状態
に置くことができる。このように構成することにより、
ロボット１２への教示操作を完了したらデツトマンスイ
ッチのオフにより、ロボット１２は再び非常停止状態と
なる。この状態で操作者は開閉扉１４にむかい、開閉扉
１４を閉じる。もし、手動操作スイッチ２′を操作して
いる場合には開閉扉１４は閉じられているから、まず、
開閉扉１４を開き、手動操作スイッチ２′を閉路の状態
にした後で、開かれている開閉扉１４を閉じることにな
る。また、緊急の場合にロボッ）１２の動作を停止した
い場合には、非常停止スイッチ４を操作することにより
、非常停止スイッチ４をオフの状態にし、ロポッ）１２
に非常停止をかけることができる。
このようにすることにより、ロボット１２への教示操作
も安全に実施することができる。
も安全に実施することができる。
なお、本発明は前記した実施例に限定されるも１
のではなく、本発明の趣旨に従い種々の変形が可能であ
り、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
り、それらを本発明の範囲から排除するものではない。
（発明の効果）
本発明によれば、安全柵内にはいる時点ではロボットを
完全に非常停止させ、ロボットに教示操作を行なわせる
場合にもデツトマンスイッチ付教示操作盤を用いること
により、ロボットへの教示操作中にロボットの不具合を
発見したり、操作者自身が危険な状態におかれたような
場合には操作−の手元において、直ちにロボットを非常
停止させることができる。つまり、ロボットに教示操作
を行なう場合においても、操作者自身の安全を十分に確
保することができる。また、もし、操作者自身が意識を
喪失したような場合でもデツトマンスイッチが働き、ロ
ボットを非常停止させるというフェールセーフ機能を働
かせることができる。
完全に非常停止させ、ロボットに教示操作を行なわせる
場合にもデツトマンスイッチ付教示操作盤を用いること
により、ロボットへの教示操作中にロボットの不具合を
発見したり、操作者自身が危険な状態におかれたような
場合には操作−の手元において、直ちにロボットを非常
停止させることができる。つまり、ロボットに教示操作
を行なう場合においても、操作者自身の安全を十分に確
保することができる。また、もし、操作者自身が意識を
喪失したような場合でもデツトマンスイッチが働き、ロ
ボットを非常停止させるというフェールセーフ機能を働
かせることができる。
第１図は本発明にかかるロボットの安全装置の電気回路
図、第２図は本発明に係るロボットの側２ 面図、第３図は本発明に係るデツトマンスイッチ付教示
操作盤の斜視図、第４図は開閉扉に応動するスイッチの
他の実施例図である。 ｌ・・・ロボットＮＣ２２・・・リミットスイッチ、３
・・・デツトマンスイッチ付教示操作盤、４・・・非常
停止スイッチ、５・・・キースイッチ、５−１・・・キ
ー、５−２・・・キー穴、６・・・デツトマンスイッチ
、６−１・・・把持レバー、６−２・・・把持突起、１
１・・・工作機械、１２・・・ロポ・ント、１３・・・
安全棚、１４・・・開閉扉。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實 （外１名） 璃２ 図 絽 ３ 図 鳩４図
図、第２図は本発明に係るロボットの側２ 面図、第３図は本発明に係るデツトマンスイッチ付教示
操作盤の斜視図、第４図は開閉扉に応動するスイッチの
他の実施例図である。 ｌ・・・ロボットＮＣ２２・・・リミットスイッチ、３
・・・デツトマンスイッチ付教示操作盤、４・・・非常
停止スイッチ、５・・・キースイッチ、５−１・・・キ
ー、５−２・・・キー穴、６・・・デツトマンスイッチ
、６−１・・・把持レバー、６−２・・・把持突起、１
１・・・工作機械、１２・・・ロポ・ント、１３・・・
安全棚、１４・・・開閉扉。 特許出願人 ファナック株式会社 代 理 人 弁理士 辻 實 （外１名） 璃２ 図 絽 ３ 図 鳩４図
Claims (2)
- （１）産業用ロボットの周囲に設置される安全棚と、該
安全棚に設けられた扉と２該扉の開閉に関連し、前記ロ
ボットに非常停止をかける信号を出力するスイッチと、
該スイッチと並列に接続され、レバーを把持していると
きは前記非常停止を解除し教示を可能とするデツトマン
スイッチ付教示操作盤を具備する産業用ロボットの安全
装置。 - （２）前記ロボットに非常停止ヒをかける信号を出力す
るスイッチは前記扉に応動するリミットスイッチである
ことを特徴とする特許請求の範囲第（１）項記載の産業
用ロボットの安全装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4788984A JPS60191301A (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 産業用ロボットの安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP4788984A JPS60191301A (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 産業用ロボットの安全装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60191301A true JPS60191301A (ja) | 1985-09-28 |
| JPH0430601B2 JPH0430601B2 (ja) | 1992-05-22 |
Family
ID=12787966
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP4788984A Granted JPS60191301A (ja) | 1984-03-13 | 1984-03-13 | 産業用ロボットの安全装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60191301A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4730875A (en) * | 1986-07-22 | 1988-03-15 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Webbing guide for use with seat belt apparatus |
| JPS63207580A (ja) * | 1987-02-20 | 1988-08-26 | フアナツク株式会社 | ロボツト用教示操作盤 |
| JPH0195306A (ja) * | 1987-10-07 | 1989-04-13 | Fanuc Ltd | 非常停止制御回路 |
| EP0413075A1 (en) * | 1988-02-01 | 1991-02-20 | Wayne J. Lampi | Manufacturing system with centrally disposed dynamic buffer region |
| WO1991008870A1 (en) * | 1989-12-19 | 1991-06-27 | Fanuc Ltd | Emergency-stop circuit of robot |
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