JPH035436Y2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH035436Y2 JPH035436Y2 JP12459084U JP12459084U JPH035436Y2 JP H035436 Y2 JPH035436 Y2 JP H035436Y2 JP 12459084 U JP12459084 U JP 12459084U JP 12459084 U JP12459084 U JP 12459084U JP H035436 Y2 JPH035436 Y2 JP H035436Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- teaching
- operation panel
- robot
- box
- teaching box
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 5
- 230000007257 malfunction Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 210000000707 wrist Anatomy 0.000 description 3
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 2
- 230000001010 compromised effect Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Numerical Control (AREA)
Description
【考案の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この考案は、溶接用ロボツト等の産業用ロボツ
トに係り、特に、ロボツト本体近傍において携帯
型の教示用操作箱（テイーチングボツクス）を用
いて教示を行なつている際中に、ロボツト本体か
ら離れた場所に設置された操作盤が操作されて誤
動作が引き起こされてしまうことを未然に防止す
るようにした産業用ロボツトに関する。
トに係り、特に、ロボツト本体近傍において携帯
型の教示用操作箱（テイーチングボツクス）を用
いて教示を行なつている際中に、ロボツト本体か
ら離れた場所に設置された操作盤が操作されて誤
動作が引き起こされてしまうことを未然に防止す
るようにした産業用ロボツトに関する。
周知の様に産業用ロボツトにおける教示方式と
しては、ロボツトの駆動源を断つた状態で操作員
が直接ロボツトアーム先端の把持部等を動かして
所定の作業を教示するダイレクト教示方式と呼ば
れるものと、操作員がテイーチングボツクスを持
つてロボツトをリモート操作しながら所定の作業
を教示するリモート教示方式と呼ばれるものとが
ある。ここで、リモート教示方式を適用した従来
の産業用ロボツトの構成について第２図を参照し
て説明する。この図において、１は産業用ロボツ
ト本体、２はこのロボツト本体１から所定距離隔
てた位置の床面に据え置かれ、ロボツト本体１の
各部を駆動制御する操作盤、３は操作盤２に接続
され、持ち運び可能なテイーチングボツクスであ
る。産業用ロボツト本体１は、基台４を有し、基
台４には垂直上方へ延びる旋回軸５の下端部が回
動自在に支持されている。また、旋回軸５の上端
部には、下腕６の基端部が上下方向回動可能に支
持され、下腕６の先端部には上端７の基端部が上
下方向回動可能に支持されている。さらに、上腕
７の先端部には手首部８が捻り方向回動可能に取
り付けられ、手首部８には溶接トーチ、塗装ガン
等の作業装置９が上下方向回動可能かつ旋回可能
に取り付けられている。そして、教示を行なう際
は、まず電源投入後、操作盤２から初期設定等を
行なう。次いで、操作員がロボツト本体１の近傍
で、テイーチングボツクス３を手動操作すること
により、旋回軸５、下腕６、上腕７および手首部
８を各々動かして作業装置９を所定の位置に順次
誘導し、各位置の教示や各位置における作業の教
示を行なう。
しては、ロボツトの駆動源を断つた状態で操作員
が直接ロボツトアーム先端の把持部等を動かして
所定の作業を教示するダイレクト教示方式と呼ば
れるものと、操作員がテイーチングボツクスを持
つてロボツトをリモート操作しながら所定の作業
を教示するリモート教示方式と呼ばれるものとが
ある。ここで、リモート教示方式を適用した従来
の産業用ロボツトの構成について第２図を参照し
て説明する。この図において、１は産業用ロボツ
ト本体、２はこのロボツト本体１から所定距離隔
てた位置の床面に据え置かれ、ロボツト本体１の
各部を駆動制御する操作盤、３は操作盤２に接続
され、持ち運び可能なテイーチングボツクスであ
る。産業用ロボツト本体１は、基台４を有し、基
台４には垂直上方へ延びる旋回軸５の下端部が回
動自在に支持されている。また、旋回軸５の上端
部には、下腕６の基端部が上下方向回動可能に支
持され、下腕６の先端部には上端７の基端部が上
下方向回動可能に支持されている。さらに、上腕
７の先端部には手首部８が捻り方向回動可能に取
り付けられ、手首部８には溶接トーチ、塗装ガン
等の作業装置９が上下方向回動可能かつ旋回可能
に取り付けられている。そして、教示を行なう際
は、まず電源投入後、操作盤２から初期設定等を
行なう。次いで、操作員がロボツト本体１の近傍
で、テイーチングボツクス３を手動操作すること
により、旋回軸５、下腕６、上腕７および手首部
８を各々動かして作業装置９を所定の位置に順次
誘導し、各位置の教示や各位置における作業の教
示を行なう。
ところで、操作員がテイーチングボツクス３を
持つてロボツト本体１の近傍で教示作業を行なつ
ている際に、他の操作員が操作盤２を誤つて操作
してしまうとロボツト本体１が誤動作を起こして
しまい、教示作業時における安全性が損なわれて
しまうという問題があつた。
持つてロボツト本体１の近傍で教示作業を行なつ
ている際に、他の操作員が操作盤２を誤つて操作
してしまうとロボツト本体１が誤動作を起こして
しまい、教示作業時における安全性が損なわれて
しまうという問題があつた。
この考案は上した事情に鑑み、操作者がテイー
チングボツクスを持つて教示を行なつている際
に、操作盤が操作されて誤動作が引き起こされて
しまうことを未然に防止することを目的とする。
チングボツクスを持つて教示を行なつている際
に、操作盤が操作されて誤動作が引き起こされて
しまうことを未然に防止することを目的とする。
この目的を達成するために、この考案はテイー
チングボツクスを吊り下げる器具を操作盤に設け
ると共に、この器具に前記テイーチングボツクス
が吊り下げられているか否かを検知する検知手段
を設け、この検知手段の検知結果に基づいて、前
記操作盤によるロボツトの操作を規制するように
構成した。
チングボツクスを吊り下げる器具を操作盤に設け
ると共に、この器具に前記テイーチングボツクス
が吊り下げられているか否かを検知する検知手段
を設け、この検知手段の検知結果に基づいて、前
記操作盤によるロボツトの操作を規制するように
構成した。
〔作用〕
これによつて、操作者がテイーチングボツクス
を持つて教示を行なつている場合には操作盤によ
るロボツトの操作が規制され、ロボツトの誤動作
が未然に防止される。
を持つて教示を行なつている場合には操作盤によ
るロボツトの操作が規制され、ロボツトの誤動作
が未然に防止される。
以下、図面を参照し、この考案の実施例につい
て説明する。第１図はこの考案の一実施例による
産業用ロボツトの操作盤２の構成を示す正面図で
ある。この図において、１０は操作盤２の側面に
取り付けられたピンであり、このピン１０にテイ
ーチングボツクス３がその上端部に取り付けられ
た掛止金具１１を介して取り外し可能に吊り下げ
られている。また、操作盤２の側面のピン１０の
下方にはテイーチングボツクス３の裏面に当接す
る様にスイツチ１２が配設されている。このスイ
ツチ１２はテイーチングボツクス３の裏面によつ
て押圧された場合においては操作盤２によるロボ
ツトの操作を可能な状態とし、前記押圧が解除さ
れた場合、すなわちテイーチングボツクス３がピ
ン１０から取り外された場合においては、操作盤
２によるロボツトの操作を規制する状態とする様
に切り換えるためのものである。
て説明する。第１図はこの考案の一実施例による
産業用ロボツトの操作盤２の構成を示す正面図で
ある。この図において、１０は操作盤２の側面に
取り付けられたピンであり、このピン１０にテイ
ーチングボツクス３がその上端部に取り付けられ
た掛止金具１１を介して取り外し可能に吊り下げ
られている。また、操作盤２の側面のピン１０の
下方にはテイーチングボツクス３の裏面に当接す
る様にスイツチ１２が配設されている。このスイ
ツチ１２はテイーチングボツクス３の裏面によつ
て押圧された場合においては操作盤２によるロボ
ツトの操作を可能な状態とし、前記押圧が解除さ
れた場合、すなわちテイーチングボツクス３がピ
ン１０から取り外された場合においては、操作盤
２によるロボツトの操作を規制する状態とする様
に切り換えるためのものである。
以上の構成において、テイーチングボツクス３
が操作盤２のピン１０に吊り下げられている場合
は操作盤２によつてロボツトの操作を行なうこと
ができ、また操作員がテイーチングボツクス３を
操作盤２から取り外して教示作業を行なつている
場合は操作盤２によるロボツトの操作が規制され
る。
が操作盤２のピン１０に吊り下げられている場合
は操作盤２によつてロボツトの操作を行なうこと
ができ、また操作員がテイーチングボツクス３を
操作盤２から取り外して教示作業を行なつている
場合は操作盤２によるロボツトの操作が規制され
る。
以上説明した様に、この考案によればテイーチ
ングボツクスを吊り下げる器具を操作盤に設ける
と共に、この器具に前記テイーチングボツクスが
吊り下げられているか否かを検知する検知手段を
設け、この検知手段の検知結果に基づいて、前記
操作盤によるロボツトの操作を規制するようにし
たので、操作者がテイーチングボツクスを持つて
教示を行なつている場合に操作盤が操作されて誤
動作が引き起こされてしまうことを未然に防止す
ることができ、したがつて教示作業時における安
全性を確保することができる利点が得られる。
ングボツクスを吊り下げる器具を操作盤に設ける
と共に、この器具に前記テイーチングボツクスが
吊り下げられているか否かを検知する検知手段を
設け、この検知手段の検知結果に基づいて、前記
操作盤によるロボツトの操作を規制するようにし
たので、操作者がテイーチングボツクスを持つて
教示を行なつている場合に操作盤が操作されて誤
動作が引き起こされてしまうことを未然に防止す
ることができ、したがつて教示作業時における安
全性を確保することができる利点が得られる。
第１図はこの考案の一実施例による産業用ロボ
ツトの操作盤の構成を示す正面図、第２図は従来
の産業用ロボツトの構成を示す斜視図。 ２……操作盤、３……教示用操作箱（テイーチ
ングボツクス）、１０……ピン、１１……掛止金
具、１２……スイツチ。
ツトの操作盤の構成を示す正面図、第２図は従来
の産業用ロボツトの構成を示す斜視図。 ２……操作盤、３……教示用操作箱（テイーチ
ングボツクス）、１０……ピン、１１……掛止金
具、１２……スイツチ。
Claims (1)
- 床面に据え置かれる操作盤と持ち運び可能な教
示用操作箱とを有し、前記操作盤および前記教示
用操作箱を用いてロボツト本体各部をリモート操
作することにより、教示を行なう産業用ロボツト
において、前記操作盤に設けられ、前記教示用操
作箱を吊り下げる器具と前記操作盤に配設され、
前記教示用操作箱が吊り下げられているか否かを
検知する検知手段とを具備し、前記検知手段の検
知結果に基づいて、前記操作盤によるロボツトの
操作を規制することを特徴とする産業用ロボツ
ト。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12459084U JPS6139386U (ja) | 1984-08-15 | 1984-08-15 | 産業用ロボツト |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP12459084U JPS6139386U (ja) | 1984-08-15 | 1984-08-15 | 産業用ロボツト |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6139386U JPS6139386U (ja) | 1986-03-12 |
| JPH035436Y2 true JPH035436Y2 (ja) | 1991-02-12 |
Family
ID=30683316
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP12459084U Granted JPS6139386U (ja) | 1984-08-15 | 1984-08-15 | 産業用ロボツト |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6139386U (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| FR2878461B1 (fr) * | 2004-11-30 | 2007-02-09 | Franco Belge Combustibles | Installation de soudage de squelettes d'assemblages de combustible nucleaire, procede de programmation, procedes de soudage de squelette et de realisation d'assemblage correspondants. |
| JP6514258B2 (ja) | 2017-03-31 | 2019-05-15 | ファナック株式会社 | ロボットシステム |
-
1984
- 1984-08-15 JP JP12459084U patent/JPS6139386U/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6139386U (ja) | 1986-03-12 |
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