JPH0516993B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0516993B2 JPH0516993B2 JP62035824A JP3582487A JPH0516993B2 JP H0516993 B2 JPH0516993 B2 JP H0516993B2 JP 62035824 A JP62035824 A JP 62035824A JP 3582487 A JP3582487 A JP 3582487A JP H0516993 B2 JPH0516993 B2 JP H0516993B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- operation panel
- switch
- push plate
- plate
- center
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 210000003811 finger Anatomy 0.000 description 9
- 239000012528 membrane Substances 0.000 description 3
- 210000003813 thumb Anatomy 0.000 description 3
- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 210000004247 hand Anatomy 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000004033 plastic Substances 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J9/00—Programme-controlled manipulators
- B25J9/16—Programme controls
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J13/00—Controls for manipulators
- B25J13/02—Hand grip control means
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H2300/00—Orthogonal indexing scheme relating to electric switches, relays, selectors or emergency protective devices covered by H01H
- H01H2300/026—Application dead man switch: power must be interrupted on release of operating member
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H3/00—Mechanisms for operating contacts
- H01H3/02—Operating parts, i.e. for operating driving mechanism by a mechanical force external to the switch
- H01H3/12—Push-buttons
- H01H3/122—Push-buttons with enlarged actuating area, e.g. of the elongated bar-type; Stabilising means therefor
-
- H—ELECTRICITY
- H01—ELECTRIC ELEMENTS
- H01H—ELECTRIC SWITCHES; RELAYS; SELECTORS; EMERGENCY PROTECTIVE DEVICES
- H01H9/00—Details of switching devices, not covered by groups H01H1/00 - H01H7/00
- H01H9/02—Bases, casings, or covers
- H01H9/0214—Hand-held casings
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、ロボツトを電気的に操作するための
各種キーを配設したロボツト教示用操作盤に関す
るものであり、ロボツト、特に産業用ロボツトに
用いられるものである。
各種キーを配設したロボツト教示用操作盤に関す
るものであり、ロボツト、特に産業用ロボツトに
用いられるものである。
従来より、電気的に操作する産業用ロボツトで
は、教示操作盤を用いており、ロボツト運転操作
上の安全のために、手で触れている間は作用し、
手を離した場合にストツプする所謂デツドマンス
イツチ（Dead−Man Switch）を操作盤に組込
んでいる。
は、教示操作盤を用いており、ロボツト運転操作
上の安全のために、手で触れている間は作用し、
手を離した場合にストツプする所謂デツドマンス
イツチ（Dead−Man Switch）を操作盤に組込
んでいる。
そして、デツドマンスイツチの操作盤への組込
み態様としては、 １ 操作盤の両側面にスイツチボタンを配置し
て、操作盤をどちらの側面から握つても手の平
によつてスイツチオンとする。
み態様としては、 １ 操作盤の両側面にスイツチボタンを配置し
て、操作盤をどちらの側面から握つても手の平
によつてスイツチオンとする。
２ 操作盤の一点にスイツチボタンを配置し、１
本の指をボタンに当接してボタンを押した状態
で操作盤を握るとスイツチオンとなる。
本の指をボタンに当接してボタンを押した状態
で操作盤を握るとスイツチオンとなる。
３ レバースイツチをハンドルに並設と、レバー
スイツチとハンドルとを一緒ににぎつた場合に
スイツチオンとする。
スイツチとハンドルとを一緒ににぎつた場合に
スイツチオンとする。
以上の３方式が有効なデツドマンスイツチ方式
として用いられている。
として用いられている。
従来の型式１のものにあつては、手の平を当接
した状態を維持せねばならず、片手で持つには比
較的重い操作盤を常に水平か或いは手の平の当接
面が下側になるように持つ必要があり、また指も
すべり易い。
した状態を維持せねばならず、片手で持つには比
較的重い操作盤を常に水平か或いは手の平の当接
面が下側になるように持つ必要があり、また指も
すべり易い。
型式２のものにあつては、指がボタンから外れ
ないようにする必要があり、疲労が激しい。
ないようにする必要があり、疲労が激しい。
型式３のものにあつては、ハンドルが操作盤か
ら突出しているために手に重く作用し、また常時
確実に握りしめる必要もあり、やはり手の疲労が
激しい。
ら突出しているために手に重く作用し、また常時
確実に握りしめる必要もあり、やはり手の疲労が
激しい。
以上の如く、従来のものは、いずれも非常に持
ちずらく、且つ手の疲労を伴う。
ちずらく、且つ手の疲労を伴う。
従つて、本発明は、手に持ち易く、手の疲労が
少なく、且つ常時確実にデツドマンスイツチが作
動する操作盤を提供せんとするものである。
少なく、且つ常時確実にデツドマンスイツチが作
動する操作盤を提供せんとするものである。
例えば第１Ａ図、第１Ｂ図に示す如く、縦長の
キーボード部１及び横長の表示部２からなる全体
形状Ｔ字状に操作盤を構成し、裏板３の外面略中
央部に、４本の指先が入り込むに十分な長さＬ３
の縦長の凹部９１を備えた押板９を、板バネ８３
で支承状態に嵌入し、押板９のバネに抗した押圧
によつてリミツトスイツチ５を通電状態とするも
のである。そして凹部９１は、操作盤のどちらの
側面から把持しても操作盤の側面に手の平を当て
て握つた場合に、操作盤裏面にまわる４本の指の
指先が屈く位置にある。
キーボード部１及び横長の表示部２からなる全体
形状Ｔ字状に操作盤を構成し、裏板３の外面略中
央部に、４本の指先が入り込むに十分な長さＬ３
の縦長の凹部９１を備えた押板９を、板バネ８３
で支承状態に嵌入し、押板９のバネに抗した押圧
によつてリミツトスイツチ５を通電状態とするも
のである。そして凹部９１は、操作盤のどちらの
側面から把持しても操作盤の側面に手の平を当て
て握つた場合に、操作盤裏面にまわる４本の指の
指先が屈く位置にある。
そして、操作盤のキーボード部及び表示部を表
側にして左手又は右手で操作盤を握れば、盤の裏
側にまわつた各指先は全て凹部９１内に入り、各
指の当接状態及び手の平の盤側面への当接状態に
あまり関係なく、押板の凹部にバネ８３に抗する
力が付与されているだけでデツドマンスイツチが
作動状態となる。また各指先が凹部に掛かると操
作盤を滑落させることもない。
側にして左手又は右手で操作盤を握れば、盤の裏
側にまわつた各指先は全て凹部９１内に入り、各
指の当接状態及び手の平の盤側面への当接状態に
あまり関係なく、押板の凹部にバネ８３に抗する
力が付与されているだけでデツドマンスイツチが
作動状態となる。また各指先が凹部に掛かると操
作盤を滑落させることもない。
各図は本発明の１実施例を示すものであり、図
に示す如く、縦長のキーボード部１及び縦長の表
示部２を結合した略Ｔ字状の表板と、表板と略同
形状の裏板３とで箱体を形成し、キーボード部１
に対応する裏板の略中央部即ち、左側縁から距離
Ｌ１、右側縁から距離Ｌ２（但しＬ１≒Ｌ２）の
位置に縦長の長円孔３０を設け、長円孔を取囲む
方形紀立枠３２を設けた。なお裏板３の１側縁
（左手の当接縁）には傾斜面Ｃ３を形成した。
に示す如く、縦長のキーボード部１及び縦長の表
示部２を結合した略Ｔ字状の表板と、表板と略同
形状の裏板３とで箱体を形成し、キーボード部１
に対応する裏板の略中央部即ち、左側縁から距離
Ｌ１、右側縁から距離Ｌ２（但しＬ１≒Ｌ２）の
位置に縦長の長円孔３０を設け、長円孔を取囲む
方形紀立枠３２を設けた。なお裏板３の１側縁
（左手の当接縁）には傾斜面Ｃ３を形成した。
第２図から明らかな如く、箱体操作盤内には、
キーボード部に配設した各種キー（図示なし）に
接続する配線のための配線盤４を固定し、リミツ
トスイツチ５を、接続端子６を介して配線盤４に
固定した。
キーボード部に配設した各種キー（図示なし）に
接続する配線のための配線盤４を固定し、リミツ
トスイツチ５を、接続端子６を介して配線盤４に
固定した。
スイツチ基板８は、図（特に第３図）から明ら
かな如く、バネ取付用の高さＨ８を有するフラン
ジ部８１を周囲に形成して、取付ビス孔８７を四
隅に配設し、基面８２中央部には開口（図示な
し）を設け、該開口をゴム膜８６で閉ぐと共に、
開口８５を有する取付板８４によつて両端の傾斜
起立した板バネ８３ ２本を挟着し、ビス８９で
板バネ８３を取付板８４と基面８２間に固定して
形成した。
かな如く、バネ取付用の高さＨ８を有するフラン
ジ部８１を周囲に形成して、取付ビス孔８７を四
隅に配設し、基面８２中央部には開口（図示な
し）を設け、該開口をゴム膜８６で閉ぐと共に、
開口８５を有する取付板８４によつて両端の傾斜
起立した板バネ８３ ２本を挟着し、ビス８９で
板バネ８３を取付板８４と基面８２間に固定して
形成した。
また、押板９は、第２図、第４Ａ図、第４Ｂ図
から明らかな如く、外面には、中央部に親指を除
いた４本の指の並列状態での、指列の長さよりや
や長い縦長Ｌ３、指先端部が十分に当接出来る横
長Ｗの長円凹部を、その周囲い傾斜弯曲面Ｃ９を
介して突縁９２を、突縁９２の外周に段落の支承
用フランジ部９３をそれぞれ形成し、内面には、
当接用フランジ９３と基面９７間に板バネ８３当
接用の凹溝９４を設け、中心にスイツチ片７押圧
用の突片９５、及びその外側にストツパーリング
９６を立設した構造にプラスチツク材で形成し
た。
から明らかな如く、外面には、中央部に親指を除
いた４本の指の並列状態での、指列の長さよりや
や長い縦長Ｌ３、指先端部が十分に当接出来る横
長Ｗの長円凹部を、その周囲い傾斜弯曲面Ｃ９を
介して突縁９２を、突縁９２の外周に段落の支承
用フランジ部９３をそれぞれ形成し、内面には、
当接用フランジ９３と基面９７間に板バネ８３当
接用の凹溝９４を設け、中心にスイツチ片７押圧
用の突片９５、及びその外側にストツパーリング
９６を立設した構造にプラスチツク材で形成し
た。
スイツチ部お組立ては、第２図のごとく、押板
９のフランジ９３を裏板３の長円孔３０の周囲の
フランジ３１で支承状態に、押板を裏板の長円孔
に嵌入し、次にスイツチ基板８の板バネ８３の４
個の各端部を押板９の凹溝９４に当接すると共
に、取付板８４の開口８５を押板の突片９５に対
応させて、スイツチ基板８を押板９にかぶせ、ビ
ス８８を螺入してフランジ部８１を裏板の長円孔
３０を囲んだ取付用起立枠３２に固着した。そし
て、押板９とスイツチ基板との関係構造は、スイ
ツチ不作用時、即ち自由状態では、各板バネ８３
の両端の折曲した当接部８３′がそれぞれ押板内
面の凹溝９４をバネ圧で押し付けることにより、
押板のフランジ部９３の内面とスイツチ基板のフ
ランジ部８１外面とに間隔Ｇを形成しており、押
板９のどの位置を押圧しても、即ち押板の中央部
から最も離れた長円凹部最端部のみを押圧して
も、押板９がバネ圧に抗して間隔Ｇだけ内方に変
位することにより、押板９内面中央部の突片９５
がリミツトスイツチ５のスイツチ片７をゴム膜８
６を介して押圧し、スイツチ５を通電状態とする
ように構成した。またストツパーリング９６は、
突片９５の開口８５内への過度の突入を阻止する
ストツパーで、開口８５周囲の取付板８４の面に
衝突するものである。
９のフランジ９３を裏板３の長円孔３０の周囲の
フランジ３１で支承状態に、押板を裏板の長円孔
に嵌入し、次にスイツチ基板８の板バネ８３の４
個の各端部を押板９の凹溝９４に当接すると共
に、取付板８４の開口８５を押板の突片９５に対
応させて、スイツチ基板８を押板９にかぶせ、ビ
ス８８を螺入してフランジ部８１を裏板の長円孔
３０を囲んだ取付用起立枠３２に固着した。そし
て、押板９とスイツチ基板との関係構造は、スイ
ツチ不作用時、即ち自由状態では、各板バネ８３
の両端の折曲した当接部８３′がそれぞれ押板内
面の凹溝９４をバネ圧で押し付けることにより、
押板のフランジ部９３の内面とスイツチ基板のフ
ランジ部８１外面とに間隔Ｇを形成しており、押
板９のどの位置を押圧しても、即ち押板の中央部
から最も離れた長円凹部最端部のみを押圧して
も、押板９がバネ圧に抗して間隔Ｇだけ内方に変
位することにより、押板９内面中央部の突片９５
がリミツトスイツチ５のスイツチ片７をゴム膜８
６を介して押圧し、スイツチ５を通電状態とする
ように構成した。またストツパーリング９６は、
突片９５の開口８５内への過度の突入を阻止する
ストツパーで、開口８５周囲の取付板８４の面に
衝突するものである。
得られた操作盤は、右利きの作業員が表示部及
びキーボード部のある表面を上にし、左手で操作
盤左側面から縦長のキーボード部を握つた場合
に、下側にまわる４本の指の先が縦長円凹部９１
に掛かつて凹部の周囲の傾斜弯曲面Ｃ９及び裏板
９端縁の傾斜面と相俟つて非常に楽に握持出来、
又押板９のどの部分を押圧してもリミツトスイツ
チが作用するので、例えば左手が疲労した場合
に、操作盤をやや吊り下げ状態で持つても、常時
デツドマンスイツチを作動状態に維持することが
出来た。
びキーボード部のある表面を上にし、左手で操作
盤左側面から縦長のキーボード部を握つた場合
に、下側にまわる４本の指の先が縦長円凹部９１
に掛かつて凹部の周囲の傾斜弯曲面Ｃ９及び裏板
９端縁の傾斜面と相俟つて非常に楽に握持出来、
又押板９のどの部分を押圧してもリミツトスイツ
チが作用するので、例えば左手が疲労した場合
に、操作盤をやや吊り下げ状態で持つても、常時
デツドマンスイツチを作動状態に維持することが
出来た。
また、握持側の裏板に傾斜弯曲面Ｃ９を設けて
下側の各指が比較的に下面に廻り易くしたので、
表面端縁部に親指が当接出来るだけの十分なスペ
ースも形成出来た。
下側の各指が比較的に下面に廻り易くしたので、
表面端縁部に親指が当接出来るだけの十分なスペ
ースも形成出来た。
また、押板の突片９５の突入するためのスイツ
チ基板の開口部はゴム膜で被覆したので、操作盤
内部へのごみの進入が防止出来た。
チ基板の開口部はゴム膜で被覆したので、操作盤
内部へのごみの進入が防止出来た。
また、突片９５のまわりのストツパーリング９
６の取付板８４への当接により、突片９５の過大
な突入が阻止され、ゴム膜８６及びスイツチ片７
への過度を作用が阻止出来た。
６の取付板８４への当接により、突片９５の過大
な突入が阻止され、ゴム膜８６及びスイツチ片７
への過度を作用が阻止出来た。
本実施例は、操作板の全体形状を右利きの作業
員を対象に形成したが、縦軸（第１Ａ図Ｂ−Ｂ
線）対称して、左右どちらの手で握持する場合に
も好都合なように構成することもできる。
員を対象に形成したが、縦軸（第１Ａ図Ｂ−Ｂ
線）対称して、左右どちらの手で握持する場合に
も好都合なように構成することもできる。
操作盤を握持する際に、裏面にまわす全ての指
先が押板の凹部に掛かるので非常に楽に持てる。
先が押板の凹部に掛かるので非常に楽に持てる。
また、押板のどの位置を押圧してもデツドマン
スイツチが作動するので、どのような握持でも良
く、従つて操作盤握持による手の疲労が軽減出来
る。
スイツチが作動するので、どのような握持でも良
く、従つて操作盤握持による手の疲労が軽減出来
る。
操作盤側縁の手の平当接用の傾斜面のために、
親指当接用スペースの出来ることと相俟つて非常
に持ち易い。
親指当接用スペースの出来ることと相俟つて非常
に持ち易い。
第１Ａ図は、本発明操作盤の裏面図であり、第
１Ｂ図は、第１Ａ図のＢ−Ｂ線断面図である。第
２図は、第１Ｂ図の一部拡大図である。第３図
は、バネを取付けたスイツチ基板斜視図である。
第４Ａ図は、押板の内面斜視図であり、第４Ｂ図
は押板の外面斜視図である。 １：キーボード部、２：表示部、３：裏板、
４：配線盤、５：リミツトスイツチ、６：接続端
子、７：スイツチ片、８：スイツチ基板、９：押
板、８３：バネ、８４：取付板、８５：開口、９
１：凹部、９２：突縁、９３：フランジ、９４：
凹溝、９５：突片、９６：ストツパーリング。
１Ｂ図は、第１Ａ図のＢ−Ｂ線断面図である。第
２図は、第１Ｂ図の一部拡大図である。第３図
は、バネを取付けたスイツチ基板斜視図である。
第４Ａ図は、押板の内面斜視図であり、第４Ｂ図
は押板の外面斜視図である。 １：キーボード部、２：表示部、３：裏板、
４：配線盤、５：リミツトスイツチ、６：接続端
子、７：スイツチ片、８：スイツチ基板、９：押
板、８３：バネ、８４：取付板、８５：開口、９
１：凹部、９２：突縁、９３：フランジ、９４：
凹溝、９５：突片、９６：ストツパーリング。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 操作盤裏面に、側方から操作盤を握持した際
に、下面にまわる４本の指先が入り込むに十分な
長さＬ３の縦長の凹部９１を備えたデツドマンス
イツチの押板９をバネ弾性を介して配置したロボ
ツト用教示操作盤。 ２ 操作盤裏面側縁部に手の平当接用の傾斜面
Caを形成した特許請求の範囲第１項に記載の操
作盤。 ３ 押板９は、キーボード部１裏面略中央部に配
置してあり、且つ、バネ弾性に抗して押板９のど
の位置を押圧してもデツドマンスイツチが作動す
るように配置してある特許請求の範囲第１項に記
載の操作盤。 ４ デツドマンスイツチが、リミツトスイツチ
５、開口８６を中央に有する取付板８４で当接部
８３′が散在する状態にバネ８３を取付けたスイ
ツチ基板８、及び開口８５内に突入可能の突片９
５と取付板８４に当接するストツパーリング９６
とを内面中央部に突設した押板９とを含んだ特許
請求の範囲第１項に記載の操作盤。
Priority Applications (6)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62035824A JPS63207580A (ja) | 1987-02-20 | 1987-02-20 | ロボツト用教示操作盤 |
| DE8888901448T DE3880504T2 (de) | 1987-02-20 | 1988-02-03 | Lehrinstruktionstafel fuer industrielle roboter. |
| KR1019880701274A KR920006487B1 (ko) | 1987-02-20 | 1988-02-03 | 로보트용 교시 조작반 |
| PCT/JP1988/000096 WO1988006078A1 (en) | 1987-02-20 | 1988-02-03 | Teaching instruction panel for industrial robots |
| EP88901448A EP0401368B1 (en) | 1987-02-20 | 1988-02-03 | Teaching instruction panel for industrial robots |
| US07/265,863 US4990729A (en) | 1987-02-20 | 1988-02-03 | Teaching console panel for robot |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62035824A JPS63207580A (ja) | 1987-02-20 | 1987-02-20 | ロボツト用教示操作盤 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63207580A JPS63207580A (ja) | 1988-08-26 |
| JPH0516993B2 true JPH0516993B2 (ja) | 1993-03-05 |
Family
ID=12452702
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62035824A Granted JPS63207580A (ja) | 1987-02-20 | 1987-02-20 | ロボツト用教示操作盤 |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4990729A (ja) |
| EP (1) | EP0401368B1 (ja) |
| JP (1) | JPS63207580A (ja) |
| KR (1) | KR920006487B1 (ja) |
| DE (1) | DE3880504T2 (ja) |
| WO (1) | WO1988006078A1 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0688219B2 (ja) * | 1987-10-02 | 1994-11-09 | 株式会社日立製作所 | 可搬式教示装置 |
| JPH03190688A (ja) * | 1989-12-19 | 1991-08-20 | Fanuc Ltd | ロボット非常停止回路 |
| JP3618375B2 (ja) * | 1994-09-19 | 2005-02-09 | 株式会社安川電機 | 手持ち操作器 |
| WO1998043784A1 (fr) * | 1997-04-01 | 1998-10-08 | Fanuc Ltd | Panneau de commande d'apprentissage d'un robot |
| JPH10291189A (ja) * | 1997-04-21 | 1998-11-04 | Fanuc Ltd | ロボット非常停止用スイッチ機構並びに該機構を設けた教示操作盤 |
| JP3212546B2 (ja) * | 1997-08-25 | 2001-09-25 | ファナック株式会社 | ロボット非常停止用デッドマンスイッチ機構並びに教示操作盤 |
| JP4291523B2 (ja) * | 2001-05-30 | 2009-07-08 | トヨタ自動車株式会社 | コントロール装置及びその制御方法 |
| DE102016202881B4 (de) * | 2016-02-24 | 2018-01-18 | Kuka Roboter Gmbh | Bediengerät für Manipulator |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60191301A (ja) * | 1984-03-13 | 1985-09-28 | Fanuc Ltd | 産業用ロボットの安全装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US2543450A (en) * | 1947-05-13 | 1951-02-27 | Luther W Feagin | Control stick |
| US2639344A (en) * | 1949-08-16 | 1953-05-19 | Ernst W Rickmeyer | Electric switch |
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